避免关节限制的机器人冗余分解方法

对几种主要的机器人运动学冗余分解方法进行了总结,指出了每种方法的优点及存在的问题;介绍了基于优化的任务扩充方法并讨论了这一方法的关切限制避免问题,通过一实际的四自由度平面机器人的仿真,比较了梯度投影法和任务扩充的方法。     

Redundant discrete wavelet transforms based moving object recognition and tracking

A method for moving object recognition and tracking in the intelligent traffic monitoring system is presented. For the shortcomings and deficiencies of the frame-subtraction method, a redundant discrete wavelet transform (RDWT) based moving object recognition algorithm is put forward, which directly detects moving objects in the redundant discrete wavelet transform domain. An improved adaptive mean-shift algorithm is used to track the moving object in the follow up frames. Experimental results show that the algorithm can effectively extract the moving object, even though the object is similar to the background, and the results are better than the traditional frame-subtraction method. The object tracking is accurate without the impact of changes in the size of the object. Therefore the algorithm has a certain practical value and prospect.     

双模冗余-比较系统的可靠性和安全性分析

提出一种新的冗余系统模型--双模冗余-比较系统,给出该模型下的两种实现策略,利用马尔柯夫过程研究了不同策略下的可靠度和安全度,通过MATLAB的仿真计算,分析了故障检测覆盖率和修复率对可靠度和安全度的影响.与三模冗余和双机热备系统的对比研究表明,策略1的安全度最大,可靠度最小;策略2在修复率为0时可靠度最大,安全度与三模冗余系统相当而高于双机热备系统,在修复率为0.01时,安全度最大,可靠度略小于三模冗余和双机热备系统.     

组网冗余MEMS惯性传感器网络优化配置与融合处理方法

针对单个惯性传感器精度与可靠性问题,提出了一种组网冗余微机电系统(micro-electro-mechanical system, MEMS)惯性传感网络优化配置与融合处理方法。首先,研究了多惯性传感器节点的空间配置形式,给出了网络观测模型。利用节点之间的最优化冗余配置策略,提升系统测量可靠性。在此基础上,进一步考虑MEMS陀螺仪和加速度计的安装误差对输出结果的影响,提出了相应的误差模型及校正算法。以随机游走为主要误差源,设计了新型的卡尔曼滤波方法,实现了冗余配置下的高精度导航信息解算。最后,采用自主构建的实验系统进行试验,证明所提出的融合方法能够有效降低陀螺仪和加速度计的随机游走误差。车载试验进一步证明了所提出的方法及系统的有效性。     

基于度电成本的IGBT模块的冗余设计

在海上风电变流器中,IGBT模块等功率器件是容易失效的部件之一。海上风电场的恶劣环境对风电变流器的可靠性提出了更高的要求。为了提高风电变流器整体的可靠性,提出了风电变流器IGBT模块的三种冗余设计方案和相应的控制策略,并对三种冗余设计方案的可靠性进行比较,得出了三种冗余设计方案均可提高风电变流器的运行可靠性的结论;最后使用度电成本的概念,分别计算了应用三种冗余设计方案的海上风电场20年全寿命周期内的度电成本,得出了第一种冗余设计方案,即冗余一支桥臂,可以使整个海上风电场的度电成本最低的结论。这为以后风电变流器IGBT模块的冗余设计提供了参考。     

双臂机器人避关节极限与避奇异位形优化研究

关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投影法及奇异鲁棒性求逆法完成了冗余手臂的避关节极限及避奇异位形的优化。经过优化后获得了最优的关节位形,同时对双臂末端轨迹的误差进行了分析和控制,有效的降低了末端轨迹跟踪误差,使机械手臂的运动性能得到了明显的改善。最后通过仿真验证对比优化前后的结果可知此优化方法的可行性。为冗余双臂机器人协调控制方法的研究提供了条件。     

折叠双臂式机器人的运动学与工作空间分析

针对薄煤层勘探与灾后搜救机器人的需求,结合其特殊的工作环境,提出一种新型井下移动机器人;该机器人两侧装载了七自由度冗余机械臂,兼具狭小空间通过能力强与工作范围大两个特点。使用SOLIDWORKS软件建立了机器人的整体三维模型;通过D-H(Denavit-Hartenberg)法,建立了机械臂的运动学模型;并求出了其运动学正解。采用二次计算法,求出了机械臂的运动学逆解;使用基于蒙特卡洛法的仿真方法,进行了机器人的工作空间分析,仿真结果表明,该折叠双臂式井下勘探搜救机器人在双臂折叠状态下体积较小,狭小空间通过能力强;在双臂伸展状态下具有相当大的整体工作范围与协调工作空间,拥有较强的大范围灵活操作的能力,可满足较为复杂的任务需求。     

一种3D IC TSV互连的内建自测试和自修复方法

提出一种检测和修复有缺陷TSV的内建自测试(BIST)和内建自修复(BISR)的方法。采用BIST电路测试TSV, 根据测试结构, 采用BISR电路配置TSV映射逻辑, 有故障的TSV可被BISR电路采用TSV冗余修复。所提出的设计可减小TSV测试价格, 并减少TSV缺陷引起的成品率损失。电路模拟表明, 面积代价和时间代价是可接受的。     

冗余金属对互连线电容特性的影响

在深亚微米尺寸的集成电路设计中,可制造性设计变得越来越重要。从180 nm时代开始,铜互连代替铝已成为趋势,但是铜在制造工程中难刻蚀,因此在工业上引入了化学机械研磨。为了使化学机械研磨取得好的平坦化效果,必须预先改善设计,对版图金属布局进行冗余金属填充,使之满足工艺生产要求。因此,对版图金属布局进行冗余金属填充,成为研究的热点。文章研究了冗余金属的各种因素对互连线电容特性的影响,并在此基础上给出了优化的冗余金属填充方案。     

一种基于谓词逻辑的分类规则约简方法

利用各种分类规则挖掘方法,提取出的分类规则集中,存在许多的冗余规则,从而降低了分类效率。采用谓词公式描述分类规则,给出了一种分类规则集约简方法。该方法利用谓词公式中的逻辑推理,对分类规则集进行约简,消除了冗余规则。采用恒星光谱数据,实验验证该方法在保证分类规则集的分类能力不变的前提下,有效地提高了分类的效率。