多段式自动泊车最优路径规划与仿真分析

针对狭小平行泊车位的路径规划和泊车轨迹曲率不连续等问题,同时考虑避撞约束,提出了一种最优化多段式泊车路径规划方法.建立了车辆方向盘转速恒定时的车辆后轴中心运动轨迹方程;其次为保证车辆安全停车,建立了避障约束函数;设置泊车路径后轴中心为控制点,以泊车空间最小、最终泊车姿态角最小等泊车指标求取路径最优解.通过Simulin...     

一种适用大规模自主移动机器人的协调机制

通过将显式通信和黑板结构相结合的方式,提出了一种适用大规模自主移动机器人的协调机制,其中包括任务级的协调和运动级的协调.仿真结果表明:该协调机制用较少的通信量实现了高质量的协调,且系统的性能不随执行机器人数目的增加而迅速下降,为大规模自主机器人有效地合作提供了可靠的保证.     

单车道手动-自动驾驶混合交通流仿真分析

随着汽车产业和交通行业的快速发展,智能交通取得了长足进步,尤其是在自动驾驶领域。为研究手动驾驶、ACC和CACC三类车辆独立存在时的单车道交通流运行特性,基于元胞自动机Nasch规则,引入Gipps安全间距和速度,分别构建跟车模型,通过数值仿真试验,分析混入ACC和CACC车辆对道路通行能力、行驶速度、行车间距、交通拥堵等运行特性的影响。研究表明：随着ACC和CACC车辆渗透率的增加,道路通行能力和车辆行驶速度不断提高;当道路仅由数量相等的ACC和CACC车辆驾驶时,通行能力可提升2.2倍,拥堵指数可降低60%,显著改善了交通运行;引入ACC和CACC车辆增大了手动驾驶车辆行驶时的跟车间距,而ACC和CACC车辆仍能以较小的间距保持较高的速度跟随前车,提高了道路空间资源利用率。     

基于改进A*与DWA算法的物流机器人路径规划

传统的仓库物流AGV移动机器人一般按照铺设的磁轨道进行作业,导致机器人搬运路线并非最优路线,工作效率较低。本文研究了一种基于ROS操作系统的路径规划自主控制算法,从实际应用场景出发,对移动机器人运行的仓储环境SLAM地图构建,对传统的A*算法和DWA算法进行改进优化,并在ROS开发平台上开发程序,进行实验验证。实验结果表明,该方法能有效实现自主导航、动态避障功能以及路径优化,并从路径转折次数、运行总时间、运行总路径长度等角度验证了策略的有效性。     

机械臂逆运动学避障最优求解算法

针对多自由度机械臂在障碍物环境下逆运动学求解存在多解性和碰撞问题,研究了一种将碰撞检测算法、最短行程方法与差分进化算法相结合的具有避障能力的机械臂逆运动学最优求解算法。首先,以六自由度机械臂为研究对象,对机械臂和障碍物进行建模,并建立求逆运动学解的目标函数,目标函数由末端执行器位姿误差函数、目标角度与初始角度之间的变化量函数、碰撞检测函数加权求和组成;其次,利用差分进化算法对目标函数进行最优求解,为了减小函数权重对求解速度和精度的影响,设计了一种自适应权重优化算法,使得求解关节角度在优化求解初期快速达到最短行程位姿角度附近,而在优化求解后期具有更高的的求解精度,即可求得具有避障能力、行程最短且高精度的最优逆运动学解;最后,以UR5机械臂为例,通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱对算法进行仿真验证,验证了算法的有效性。     

复杂人机共融场景中人体姿态识别及避碰策略综述

智能机器人与人类智慧的融合,即人机协作共融,已经实现了将机器人的机械优势和人类的高级认知能力集中于同一个工作架构之中,能够在复杂环境中协同作业,从而提高效率。针对复杂的人机共融场景,特别是机器人在诸如光线条件变化、背景干扰以及运动过程,对比总结了基于机器视觉的人体姿态识别方法和基于机器学习的避碰策略,详细比较各类方法的研究现状及应用,并探讨了基于深度学习的目标识别和避碰方法的发展及应用。     

红石拱桥损伤检测与识别

在吉林红石混凝土拱桥的健康监测中,采用以动态观测为基础的柔度投影法与模态应变能法相结合进行损伤识别．通过越障试验获取必需的拱桥振动模态与振动频率等参数,以柔度投影法为主进行损伤定位识别,以模态投影法为主进行损伤定量,可以获得较好的效果．该方法简便易行。并具有一定的识别精度．建议在实际工程中推广应用．由于在损伤定量识别中还存在一定误差,最大偏离可达30％～40％,需要进一步研究改进．     

签字会计师个人经验对客户避税行为的影响

审计与公司避税活动之间具有紧密的联系，审计可以直接或间接地影响公司避税策略的实施，而由于避税活动的复杂性，审计师的个人经验就成为影响公司避税活动的一个重要变量。然而，经验丰富的审计师究竟是会促进还是抑制客户避税，存在不同的理论预期。利用中国A股上市公司数据，检验了签字会计师个人经验对公司避税活动的影响，结果表明，签字会计师个人经验与公司实际税率呈显著负向关系。这表明，经验丰富的签字会计师会利用其经验帮助客户进行避税，这一结果拒绝了监督假说。进一步研究发现，签字会计师个人经验可以部分通过提高会计信息质量来促进公司避税，这与信息假说相一致；研究还发现，仅在公司避税程度处于较低水平时，签字会计师个人经验才与公司税收激进度呈显著正向关系，并且，签字会计师个人经验对避税的促进作用仅存在于法律环境较差地区，而客户重要性会强化签字会计师个人经验对税收激进度的促进作用。这表明，签字会计师会在权衡帮助客户避税的风险（法律与监管风险）与收益（保留客户）的基础上做出是否帮助客户避税的决策，并在一定程度上支持了合谋假说。研究从签字会计师个人经验层面进一步拓展了审计与公司避税之间关系的研究，并有助于理解审计师的风险决策。     

自动驾驶路测融合度建模与分析

选取5个指标构建评价指标体系，然后采用皮尔生长曲线函数和负指数函数对正向指标和逆向指标进行标准化，并利用专家打分和层次分析法量化各指标权重，最后建立自动驾驶路测融合度模型。对基于上海市2类城市道路场景和1类高速公路场景的自动驾驶路测实测数据与仿真结果开展案例分析，验证路测融合度模型的合理性和有效性。结果表明：无论对于城市道路场景还是对于高速公路场景，避险脱离率是表征自动驾驶车融入到现有道路交通系统程度的最重要指标；高速公路场景下的自动驾驶路测融合度显著高于城市道路场景下的自动驾驶路测融合度；加大自动驾驶测试里程、测试时长和测试场景复杂度，可以促进自动驾驶技术的成熟。     

双臂巡检机器人越障能力分析

研究了手臂固定式、手臂移动式和带柔索式三种类型双臂巡检机器人的越障能力,通过理论分析建立了三种类型双臂巡检机器人相应的越障能力数学模型,在设定基本相同的质量参数和结构参数前提下,计算得到了三种类型巡检机器人在不同线路坡度下的最大越障距离.计算结果表明:带柔索双臂巡检机器人的手臂结构运动更为灵活,机器人越障能力更大,且越障距离可根据障碍物大小自由调节,因此带柔索双臂巡检机器人的结构设计具有明显优势,更易实现机器人轻量化设计.