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听觉系统是机器人感知周围环境信息的重要途径之一,精准有效地进行声源定位,可极大提高移动机器人的感知与决策能力。将声源定位应用于危险环境救援与巡检具有重要工程意义。随着深度学习的广泛应用,引入卷积神经网络(convolutional neural networks, CNNs)的声源定位效果显著改善。将移动机器人声源定位研究从网络架构与改进、声音特征类型、数据仿真与增强,以及多模态信息融合四个角度进行综合对比及分析,并对技术的应用提出思考与展望。 相似文献
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危化气体泄漏引发的事故频繁发生,严重危害公共安全,如何高效精准定位泄漏源位置是预防事故发生的前提,传统采用定点检测辅以人工巡检的泄漏检测模式已不能满足工业需求。移动机器人具有实用性强、应用灵活的特点,通过模仿生物搜寻气味源的行为,将其应用到气味源定位领域对于石化行业智能化发展与进步具有十分重要的意义。鉴于此,根据生物多感官气味源定位机制,将移动机器人气味源定位方法从单一和多源信息角度进行综述,首先分析了主动嗅觉定位的三个步骤;其次在多源信息融合技术的基础上,阐述了融合嗅-视信息的气味源定位方法,对目前融合嗅-视-听多感知信息的气味源定位方法进行了探讨;最后预测了未来发展趋势并进行展望。 相似文献
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新民市前当堡治理开发区按照立体式开发的格局,把生态建设与旅游开发结为一体,全方位提升水土流失综合防治水平,让建设和管理工作又上新台阶,本文总给了该开发区的经验。 相似文献
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本文对会计信息质量的主要特征的可靠性、相关性信息分析。理论可以指导实践,实践也可以推动理论的发展,改善会计信息披露的现状需要进一步完善相关的理论,相关理论的发展又可以引导企业积极提高会计信息质量,实现企业的可持续发展。 相似文献
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近年来,随着国家和地区高度重视并不断加大水土保持生态建设和自我修复投入的力度,控制水土流失步伐明显加快。各地根据自己的实际情况,除了搞好优势项目外,增加了科技含量,使治理成效显著提高。按照立体式开发的格局,前当堡治理开发区将生态建设与旅游开发结为一体,全方位提升水土流失综合防治水平,让建设和管理工作又上新台阶。 相似文献
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正交频分复用-多天线系统的盲信道估计算法 总被引:6,自引:0,他引:6
为了解决多天线系统的识别模糊问题,提出一种基于系统输出信号二阶统计的正交频分复用多天线(OFDM-MIMO)系统盲信道估计算法。该算法从频域角度出发,从而将有限冲击响应信道的识别简化为一系列的无记忆系统识别问题。利用信道频率相关特性降低了算法复杂度,同时解决了算法对样本数的依赖问题。为了去除盲识别的模糊度,设计了带少许导频插入的OFDM-MIMO系统结构,研究了算法的估计精度及其对信道容量的影响。仿真结果表明:2发2收,1024子载波的OFDM-MIMO系统在信噪比为20dB时盲估计的归一化均方误差约为10-2。另外,子载波信道的容量结果表明,在信道变化较快时该文提出的盲估计算法相对于训练方法有明显的容量优势。 相似文献