改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

细胞内游离钙的荧光测定

由于细胞内游离钙浓度是重要的生理指标之一,所以重点在测定细胞内游离钙的技术要求、影响测定的重要因素、钙的荧光试剂以及新进展四个方面叙述。实验证明Ｗａｚｏ－１试剂对细胞无毒性,与钙反应迅速、灵敏及选择性高,细胞内游离钙的荧光测定快速准确。但是,荧光试剂的合成路线较长,还需要改进。     

冬凌草乙素—β—环糊精包合物的研究

采用沉淀法制备了冬凌草乙素－β－环糊精包含物,通过差示扫描量热法,薄层层析及比旋光度的测定得以证实。测定了紫外吸收光谱,用连续递变法测定了包合物组成的摩尔比。     

一类直接耦合系统的混沌同步

将一个完整系统通过分解得到的多个子系统中,有的子系统是稳定的,有的子系统是不稳定的。稳定的子系统和不稳定的子系统之间通过某种耦合后能组成一个复合系统。作者在本文中研究了这个耦合的复合系统中稳定的子系统和不稳定的子系统之间的同步问题,结论是在这个耦合的复合系统中稳定的子系统和不稳定的子系统之间也可能达到混沌或非混沌同步。     

鸡冠花红色素的提取及稳定性研究

介绍了以鸡冠花为原料,提取其红色素的方法及工艺流程。通过光谱分析的手段,研究了酸度、温度、光、时间、金属离子等因素对色素稳定性的影响。     

二苯并十八冠六聚钼钨杂多酸超分子配合物的晶体结构及紫外可见光谱

本文报道了二苯并十八冠六聚钼钨杂多酸超分子配合物的晶体结构与紫外可见光谱分析．     

核酸分析中的新突破双-嵌入剂荧光探针

近年来兴起的双－嵌入剂是一类安全、方便、高灵敏度、低背景的理想核酸探针,当使用激光激发的共焦荧光扫描仪检测时,对核酸的分析可达ｐｇ级,赶上甚至超过了放射性同位素标记物．本文对双－嵌入剂荧光核酸探针的结构、性质、应用及发展展望几方面进行了综述．     

保守系统的混沌同步

发现保守系统相空间中的一个轨道囚禁区．用闭环控制方法将系统引入囚禁区并在其内实现了同步．     

脉冲间隔调制信号的谱分析

采用静态逼近方法,求出非同步模拟脉冲间隔调制信号简单而物理概念明确的谱表示,并由实验结果确认．     

一种新型的无刷同步电动机

改进逆序串激式无刷同步电动机在结构上和电气上的缺点,提出一种新型的励磁方式,以获得结构和电气性能更优的无刷同步电动机。方法应用 自控和斩波技术,实现励磁电流的自动调节。