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61.
自1989年以来对12例骨肿瘤进行肿瘤骨切除,应用人工假体修复及关节功能重建,获得较满意的肢体保留及功能。免除了传统截肢给病人造成的精神创伤和生活的不便。本方法具有人工假体供应及时、疗程短、修复范围广等优点。在肿瘤切除后骨缺损较大时应用人工假体修复较为理想。 相似文献
62.
文章介绍一种微型电驱微差机器人关节机构的工作原理和设计方法,具有结构简单、紧凑、 可靠、传动比大、结构尺寸小的特点,可用于微型竞赛机器人的关节和方向舵控制(包括线性控制)和 微型工业机械手多自由度协调驱动关节的控制,实现对平面或空间复杂曲线轨迹的仿真和跟踪。对用于 微型竞赛机器人或多关节微型工业机械手的研究具有较好的探讨和参考价值。 相似文献
63.
内嵌扭矩传感器的紧凑型一体化关节可增加机器人的负载质量比,提高力控安全性,更适用于服务行业。通过对轻型协作机器人关节的研究,提出了机器人关节系统整体设计方案。基于关节设计参数,研究关节系统工况负载下的可靠性。对关节扭矩特性进行分析,设计了17型号关节扭矩传感器本体,并采用有限元仿真方法,验证了应变片安装位置的合理性。研制了放大与低通滤波电路系统,并对传感器进行实验分析标定,拟合扭矩电压特性曲线,得到线性度、灵敏度、迟滞和零漂参数。最后对研制的关节整机进行负载测试,并应用于五自由度碳纤维轻型机械臂系统。结果表明:紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节质量轻、负载能力高,扭矩传感器具有较高的精度和灵敏度。 相似文献
64.
65.
崔博文 《集美大学学报(自然科学版)》2020,25(4):287-292
针对机械臂关节非线性摩擦因素影响,结合滑模变结构控制方法,提出一种考虑关节摩擦作用的机器臂系统变结构自适应控制方法。通过定义Lyapunov函数,获得了参数自适应律。在回归矩阵计算中,利用期望轨迹及速度替代关节实际轨迹及速度,有效节约了回归矩阵计算时间。仿真结果表明,该方法对系统不确定性和非线性关节摩擦等干扰具有很好的鲁棒性。 相似文献
66.
为提高绳驱动连续体机器人运动的平滑性和稳定性,在关节空间和笛卡尔空间研究了基于样条函数和粒子群算法的轨迹规划问题。首先,采用双参数局部指数积公式建立连续体机器人的运动学模型;其次,根据牛顿-拉夫森迭代方法进行逆运动学求解;最后,基于自适应惯性权重的粒子群时间最优化算法结合五次B样条函数,分别实现了连续体机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划。仿真结果表明:在相同的条件下,两种方法均可得到连续体机器人末端的连续轨迹,速度均小于10 mm/s,加速度均小于20 mm/s2;基于关节空间规划出的关节位移、速度、加速度曲线更为平滑,关节空间规划用时9.219 3 s,笛卡尔空间规划用时10.604 6 s。基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划研究,提高了连续体机器人的运动性能,可为绳驱动连续体机器人的位姿规划提供参考。 相似文献
67.
蛇形机器人具有很高的运动稳定性和环境适应性,非常适应于不确定性及复杂的环境中工作,如地震救援、火灾以及其他自然灾害等等.该文研究了一种正交模块组成的蛇形机器人,采用PXA270芯片作为主控制器和AVR128单片机作为从控制器,实现了主从分布式控制.在简化的Serpentine曲线基础上,研究了由离散关节组成的蛇形机器人控制,最后得到机器蛇运动时各个关节电机相应的旋转角度和旋转速度,并通过安装超声波传感器测距实现了自主避障.实验结果表明方案是可行和可靠的. 相似文献
68.
69.
70.
目的介绍一种治疗新鲜肩锁关节Ⅲ度脱位的新技术,并探讨改良双Endobutton技术治疗TossyHI型肩锁关节脱位的疗效。方法2008年1月~2012年1月收治28例Tossym型肩锁关节脱位,采用双Endobutton技术重建喙锁韧带的功能。其中男16例,女12例;年龄24~51岁,平均(33.6±11.2)岁;采用改良双Endobutton技术,手术时间在伤后1~7d,平均(3.5±2.3)d,术后1周开始功能锻练。对患者进行跟踪随访,评定疗效。结果28例患者均得到随访,时间4~18月,平均6.4月,脱位全部复位,无再脱位。均恢复正常生活和工作。按照Karlsson标准评定患者术后的肩关节功能恢复情况:A级2l例,B级7例。结论改良双Endobutton技术创伤小,固定牢固,操作方便,是TossylH型肩锁关节脱位理想的治疗方法。 相似文献