分层模型下的多Agent系统协作机制在RoboCup3D的应用

为了提高多智能体协作的效率,让机器人足球队取得更好的成绩,以RoboCup3D机器人足球仿真系统为应用背景,提出了一种基于分层模型的多Agent系统协作机制。分层模型主要包括用来保证Agent通信的通信层,完成Agent角色分配的技术层和负责Agent阵型定位等决策的控制层。实验结果表明,团队协作能力往往是机器人足球比赛得分的关键,基于分层模型的协作机制对于提高机器人球队的整体对抗能力起到了明显作用。     

密封盖翻转过程中的气动特性数值研究

为了研究密封盖的气动性能,采用计算流体力学方法结合k-ε二方程湍流模型,建立密封盖翻转过程数值模型,在与实验数据对比验证的基础上,研究了密封盖翻转过程中气动特性随迎角变化规律。结果表明:密封盖的气动特性符合正弦规律变化趋势;密封盖的升力系数、阻力系数和力矩系数与来流方向密切相关。研究结果为密封盖运动轨迹预测提供基础。     

应用联邦自适应UKF的卫星多传感器数据融合

在卫星自主导航系统中,一方面,系统状态模型存在难以准确建模的问题,要求信息融合算法具有一定的自适应性;另一方面,系统的量测模型通常具有较强的非线性,又要求信息融合算法在强非线性下保持较高的精度和鲁棒性. 针对以上两个问题,本文提出了基于星敏感器、红外地平仪、磁强计、雷达高度计、紫外敏感器的多信息联邦自适应UKF组合导航方案,该方案将多个导航传感器提供的信息在联邦滤波器里融合,并采用自适应UKF算法构建联邦滤波器的子滤波器. 采用这种方案,可有效组织并充分利用导航传感器提供的导航信息,并且系统模型具有一定的自适应性. 数字仿真结果表明,与传统的联邦卡尔曼滤波方法相比,该方法更适合于非线性较强、系统模型参数不准确的场合,有效提高了导航精度.     

一类非线性非最小相位系统的神经网络逆控制

基于对象的逆动力学模型,提出一种RBF神经网络逆控制的在线自学习控制方案.辨识器采用RBF神经网络和最近邻聚类学习算法,实现对象逆模型的动态辨识.并引入优化策略对聚类半径进行自动调整,以保证聚类的合理性.为克服逆控制对非最小相位系统的不足,利用构造铸系统的方法,构成一种对非最小相位系统仍然有效的神经网络逆控制器.仿真实验证明该控制策略不仅能使非线性非最小相位系统具有良好的动态跟踪性能,而且具有较好的抗干扰能力.     

基于绿色交通理念的城市交通发展策略

21世纪是一个环保世纪,环境问题是新时期城市发展的首要问题,城市交通发展必须遵循这一原则,把发展无污染的"绿色交通"作为基本政策和目标.选择正确的城市交通发展模式成为支撑城市可持续发展的必要条件;文章解析了城市绿色交通的涵义及其与可持续发展的关系,并以马鞍山市为例,对马鞍山市交通现状进行了分析,从宏观上论述了实现城市的绿色交通,必须制定完善的政策保障策略和交通方式策略.     

多元线性模型系数岭估计的改进研究

文章对病态的多元线性模型Yn×q～(Xn×pBp×q,Vq×q(⊕)In×n)提出了c-k型估计,证明了利用Stein式压缩技术可以改进岭估计;同时给出了参数最优值满足的条件,证明了c-k型估计的可容许性.     

压实对土体空间结构影响的分形描述

为了准确地模拟土体颗粒在压实过程中空间结构的变化,计算土体压实所能达到的最终状密实态,文章采用分形几何原理,建立了土粒径分布、颗粒空间结构与土体变形参数之间的函数关系,提出了土体空间结构分形维数计算公式,计算分析了土体孔隙通道分形维数值;分析表明,随着压实进行孔隙通道的曲折程度增大,孔隙通道的长度变短,土体密实增加;通过Gaudin-Schuhmann粒度分布方程可以定量地由粒径的分布来判断压实所能达到的终极状态,从而更清晰地分析土体微观结构与压实性能之间关系.     

安徽省金融发展与经济增长的因果方向性实证研究

于1978—2008年时间序列数据,利用协整与格兰杰（Granger）因果关系检验方法,采用金融发展规模、效率以及股票市场发展指标．研究了安徽省金融发展与经济增长之间的因果方向性问题,结论是：安徽金融规模的扩张与经济增长存在双向因果关系：金融发展效率是经济增长的原因。但反过来,经济增长并没有促进金融发展效率的提高;股票市场的发展与经济增长不存在格兰杰因果关系。     

广义的Sierpinski地毯上的一类Whitney临界集

对广义的Sierpinski地毯进行了研究,采用递推的方法,在其上构造一类连通集合,Hausdorff维数为S=ln（3^0＋3^1＋…＋3^n）/ln 3^n,n≥1．并且证明这些连通集均为whitney临界集．从而得到不是Whithey临界集自广义Sierpinski地毯可以包含Whitney临界集．     

影响管线钢在近中性pH值环境中应力腐蚀开裂的力学因素

以X-65管线钢近中性pH值溶液（实际土壤溶液）为研究对象,通过慢应变速率拉伸（SSRT）和应力波动的实验研究,评价X-65管线钢在近中性pH值环境中力学因素对SCC（应力腐蚀开裂）的作用和影响。实验表明,应变速率及应力波动R值（最小和最大应力的比值）对SCC的发生有重要的作用。