一种优化的SLAM变电站复杂环境地图构建

针对变电站等复杂环境地图构建问题,分析对比了目前几种主流激光SLAM算法,以Cartographer SLAM作为研究基础,在此基础上提出了一种优化后的SLAM建图方案,该方法基于双2D激光雷达互相垂直的方法实现三维建图的新系统,具体实现是通过高精度校准方法标定两台2D激光仪的位姿关系,并对两组数据进行优化融合以获得高精度的三维数据,进而保证最终定位和建图的精度。用Ubuntu 16.04环境下进行了仿真和实验,实验结果表明上述方案具很好的有效性和可实施性。     

动物骨源灰分掺杂Na2O-CaO-SiO2系 硅灰石微晶玻璃结构与性能研究

采用烧结法制备了钠钙硅系硅灰石微晶玻璃,利用动物骨源灰分(骨灰)引入羟基磷灰石进行掺杂,研究了不同骨灰掺杂量对硅灰石微晶玻璃的烧结工艺、物相组成、微观结构和性能的影响。结果表明:随着骨灰质量分数的增加,玻璃软化温度逐渐升高,气孔率增加,显微硬度、抗压强度、收缩率、体积密度均逐渐降低,硅灰石的晶相含量逐渐减少,羟基磷灰石晶相含量增多;骨灰质量分数为40%时,样品中硅灰石为主晶相、羟基磷灰石为次晶相,显微硬度为484.5Hv0.1,抗压强度为221MPa,满足骨修复材料的需要。当掺杂60%和80%骨灰时,主晶相为磷酸三钙,次晶相为少量的硅灰石和羟基磷灰石。     

厚煤层分岔区下分层回采巷道位置选择

针对分岔厚煤层下分层难以确定回采巷道位置这一问题,通过采用室内试验对夹矸层和3下煤层受采动影响破坏进行分析。采用数值模拟对6种不同方案下围岩的应力分布规律、巷道变形特征和塑性区分布情况进行分析,结果表明:与煤柱中心的水平间距为30m处巷道围岩稳定性较好,其巷道围岩塑性区范围及变形量小。通过现场监测对巷道稳定性进行验证,表明在距离残余煤柱30m处布置回采巷道,围岩的变形量比较小,巷道围岩具有良好的稳定性。研究结论为类似条件下的巷道位置选择提供了借鉴。     

西藏南部日喀则蛇绿岩中角闪岩的Sr-Nd同位素地球化学研究

藏南雅江带中段蛇绿岩中产出的角闪岩是支撑蛇绿岩侵位的变质底板。追溯其源区特征有助于深刻解译雅江带蛇绿岩侵位过程。对雅江带中段日喀则白朗蛇绿岩中包裹的石榴石单斜辉石角闪岩与单斜辉石角闪岩地球化学特征进行了系统研究,并将其与邻区路曲和吉定基性岩进行对比,从而厘定白朗角闪岩的源区性质和形成过程。研究显示,两种角闪岩微量元素配分型式总体与N-MORB类似,但具有K、U、Pb正异常和Nb、Ta、Ti负异常等岛弧玄武岩特征,且其Sr同位素相对正常,N-MORB明显偏移向俯冲带岛弧相关环境。此外,白朗地区两种角闪岩与路曲和吉定基性岩的ε_(Nd)(t)=+7.95～+11.18,处于印度洋MORB范围内。综合以上地球化学特征认为,虽然两类角闪岩具有典型MORB型源区特征,但均遭受过俯冲带流体的改造。同时,日喀则蛇绿岩代表的特提斯地幔域与印度洋地幔域具有相似的地球化学特征,指示现今印度洋继承了特提斯地幔域特有的地球化学属性。该研究对进一步明确新特提斯洋俯冲特征提供了新的认识。     

复合应力状态下砂岩损伤演化与裂纹扩展特征试验研究

为从细观尺度上研究复合应力状态下岩石中裂纹的扩展,采用数字图像相关技术,对砂岩人字形切槽巴西圆盘试件展开试验研究。基于试验中获取的试件在加载全程中的裂缝开口位移、全场域的应变场和位移场的分布和演变规律,对岩石的损伤演化及裂纹扩展机制和特征进行分析。结果表明:复合应力状态下岩石的损伤演化具有明显的阶段性;主要断裂形态为翼裂纹和次生裂纹,均为拉剪复合型裂纹;翼裂纹起裂位置随加载角度增大向试件中心靠近,沿曲线路径向加载点扩展,扩展中主导机制为拉伸;次生裂纹从柱面边缘起裂,以较平直路径向切缝尖端或切缝上某处扩展,扩展过程快速而不稳定,拉伸与剪切在其扩展机制中所占比重随加载角度变化。     

基于多特征图像集成的高光谱图像分类方法

对于多波段、高维度的高光谱图像,不同的地物有着不同的特征表示,单独的一种特征可能无法全面覆盖所有的地物信息。因此,希望获得多特征以尽可能的覆盖所有地物信息,以期有效地选择和利用多种类型的特征。本研究提出了一种基于多特征图像的集成学习方法(MFI-EL)用于高光谱图像分类。首先,不同的特征提取方法获得反映不同地物信息的特征图像。其次,每一种特征图像采用支持向量机分类,选择其中最优的作为基本核之一。最后,利用自适应增强方式不断进行学习,获得多个最优的基本核,根据每个核的重要性将其集成为最终的分类结果。采用三幅真实的高光谱图像进行实验,实验结果表明,提出的方法优于其他的集成方法。     

拉萨河流域中下游地区水化学及 地表水-地下水转化关系研究

为研究拉萨河流域中下游地区水化学及地表水地下水转化关系,利用水化学资料分析了不同水体水化学和稳定同位素特征,并探讨了地表水-地下水之间的转化关系。结果表明:拉萨河流域中下游地区不同水体中主要离子含量均较低,矿化度较低,呈弱碱性,水化学类型均以HCO_3·SO_4(SO_4·HCO_3)-Ca·Mg(Mg·Ca)型为主。不同水体的水化学组成主要受岩石风化作用控制,且以碳酸盐岩和硅酸盐岩的溶解风化为主。水化学及同位素分析表明:水样点可分为地表水、地下水以及混合区三个区域,说明研究区地表水和地下水水力联系密切,存在明显的转化关系;地表水、地下水、泉水的主要来源均为大气降水,不同水体均受到不同程度的蒸发作用影响;支流地表水主要受地下水补给,拉萨河中下游地表水和地下水存在地段性互补关系,拉萨河是区域地下水的主要排泄通道。     

基于Tustin变换的分数阶微分算子近似离散化

分数阶微分算子的离散化是分数阶控制器数字化实现的关键。对基于Tustin变换的分数阶微分算子直接离散化方法进行了研究和比较。概述了分数阶微积分及其离散化,介绍了用于Tustin算子展开的幂级数展开法、连分式展开法和Muir递归展开法;并给出了展开方法的算法表达式。定义了误差指标函数,举例比较了以上三种分数阶微分算子离散化方法的优缺点。仿真比较表明:连分式展开法在较宽频带内对分数阶微分算子具有最好的近似特性,但计算复杂度大;幂级数展开法和Muir递归展开法近似效果相当,但前者具有较大计算效率优势。在分数阶数字控制器实现过程中应根据具体情况选择合适的分数阶算子离散化方法。     

太仓-奉贤断裂基于遥感、重磁数据的构造特征研究

利用遥感影像数据研究太仓-奉贤断裂地貌特征,通过小波多尺度方法对布格重力数据进行分解,并应用重力、航磁数据分析其深部结构,结合前人人工地震及沉积演化历史资料进一步探讨该断裂与古海岸线的关系.布格重力异常显示,该断裂形成NW向的重力梯度带,由北向南依次控制白茆断凹、甪直断凹和松江断凹的东部边界;重力小波细节图表明,该断裂切穿中上地壳到达下地壳,在下地壳太仓-奉贤断裂仍与太仓-陈家镇断裂、昆山-嘉定断裂、青浦-龙华断裂、松江-嘉善断裂和南汇-平湖断裂相交;航磁场揭示该断裂两侧的地质体存在明显的磁性差异.综合重力、航磁及前人资料可知,太仓-奉贤断裂是江苏地区一条重要的隐伏构造断裂,切穿底部基岩至下地壳,构成全新世中期古海岸线.     

等质量圆形基础与风电空心锥形基础承载特性

空心锥形钢筋混凝土基础是一种新型陆地风电基础形式。通过开展数值模拟,研究了在钢筋混凝土用量相等情况下,空心锥形基础与传统重力式圆形基础在水平荷载、竖向荷载及弯矩作用下的承载特性和基础周围土体变形规律,探讨了基础尺寸、比尺效应对基础承载力和土体变形的影响。研究表明:相较于圆形基础,空心锥形基础水平承载力提高幅度为202%～456%,并能有效控制基础位移;弯矩承载力大幅提升5.1～7.9倍;竖向承载力最大提高35.5%。空心锥形基础水平极限承载力随径高比(基础顶面直径与高度之比)的增大逐渐减小,竖向与弯矩极限承载力随径高比的增大而增大。随锥形基础径高比增加,在水平荷载和弯矩作用极限状态下,基础周围土体隆起量逐渐减小;竖向载作用下,土体变形范围逐渐增大。对基础极限承载力进行无量纲化处理,研究比尺效应对其影响,发现比尺效应对基础竖向承载力影响较大,对水平和弯矩承载力影响较小。