| 一种优化的SLAM变电站复杂环境地图构建 |
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| 引用本文： | 尹政,吕英俊,吕嘉男.一种优化的SLAM变电站复杂环境地图构建[J].山东科技大学学报(自然科学版),2020,39(2). |
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| 作者姓名： | 尹政 吕英俊 吕嘉男 |
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| 作者单位： | 山东科技大学电气与自动化工程学院,山东青岛266590;山东科技大学电气信息系,山东济南250031;中国移动通信集团江苏有限公司淮安分公司,江苏淮安223021 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;山东省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对变电站等复杂环境地图构建问题,分析对比了目前几种主流激光SLAM算法,以Cartographer SLAM作为研究基础,在此基础上提出了一种优化后的SLAM建图方案,该方法基于双2D激光雷达互相垂直的方法实现三维建图的新系统,具体实现是通过高精度校准方法标定两台2D激光仪的位姿关系,并对两组数据进行优化融合以获得高精度的三维数据,进而保证最终定位和建图的精度。用Ubuntu 16.04环境下进行了仿真和实验,实验结果表明上述方案具很好的有效性和可实施性。
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| 关 键 词： | 即时定位与建图 二维激光雷达 三维建图 变电站 复杂环境 地图构建 |
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