基于蚁群算法的移动机器人路径规划研究与应用

文章对传统蚁群算法收敛较慢的问题进行了改进,参考人工势场法的思想,构建并加入了权重可调的引力概率函数作为启发因子,使新的算法在较快的收敛速度下仍能得到全局较优解;在新算法的基础上构建了移动机器人动态路径规划模型,通过计算机仿真和智能试验车的实际行走表明,即使在障碍物非常复杂的场地环境,用该算法也能迅速规划出较优的全局路径。     

贵州天麻主产区蜜环菌的分离及rDNA-ITS序列分析

[目的]了解贵州天麻主产区蜜环菌的生物种及其地理分布.[方法]在代表性主产区采集蜜环菌样本,利用双抗培养基分离菌索或子实体;从液体培养的菌丝中提取总DNA,利用真菌通用引物ITS1和ITS4扩增rDNAITS片段,扩增产物进行TA克隆并送测序;利用SeqMan软件对序列进行拼接,并用MEGA软件构建进化树.[结果]从大方、德江等县分离到35株蜜环菌;得到DF1等17个菌株的rDNA-ITS完整序列,GenBank中蜜环菌rDNA-ITS序列比对鉴定与系统发育分析一致.[结论]17个rDNA-ITS序列分析的蜜环菌株中,4株属于生物种Armillaria gallica;8株属于Armillaria cepistipes;5株与Armillaria mellea亲缘关系较近,可能为其同源种.贵州省内A.mellea,A.cepistipes的分布最广,其次是A.gallica.     

碳约束下延时补货库存控制模型研究

构建了碳排放市场交易机制下考虑碳排放的延时补货库存控制模型,并与不考虑碳排放的情况进行对比,得出两者最优订购量和总成本在不同环境下发生的变化．碳排放市场交易机制有效地引导企业减少碳排放量,同时最优订购量取决于临界值的大小,碳配额影响总成本,企业可将多余的碳配额在市场上出售获得收益,最后通过算例分析证明了模型的有效性以及对企业生产库存最优化决策的影响．     

地震作用下大跨度弦支穹顶结构的动力稳定分析

根据B-R准则,结合结构时程响应曲线,判定弦支穹顶结构的动力稳定性,以跨度为120m的K8型弦支穹顶结构为研究对象,考虑不同矢跨比、不同预应力大小和不同地震波输入等参数的影响,对比分析其在水平、竖向和三向地震作用下极限承载力的不同及其变化规律。分析结果表明:大跨度弦支穹顶结构为了控制结构位移的需要,需施加较大的预应力,拉索引入较大预应力会增大与其相连的上部环向杆件的应力,使环向杆件在三维地震作用下更容易进入塑性;随着矢跨比增大,结构临界荷载增大但幅度很小。     

基于最小二乘支持向量回归机的矿浆酸碱度鲁棒软测量

针对酸碱度在线检测仪稳定性差、维护保养成本高等不足及人工检测严重滞后的问题,结合泡沫浮选工艺机理分析,以在线泡沫视频图像表观特征为辅助变量,采用最小二乘支持向量回归机（Least Squares Support Vector Regression,LSSVR）实现了泡沫浮选矿浆酸碱度的软测量.将不同特性的核函数凸组合以提高模型性能,并采用最近邻山峰聚类算法约简核矩阵,降低计算复杂度,利用偏最小二乘回归提高模型鲁棒性.工业运行数据仿真结果表明,建立的软测量模型能够连续在线检测矿浆的酸碱度,并获得了比标准LSSVR、加权LSSVR及多核LSSVR更高的预测精度,可满足工业要求.     

板栗花挥发油成分的提取与应用研究

以纯水为溶剂,采用快速溶剂萃取法从板栗花中提取挥发油,同时利用吹扫捕集技术直接分析.采用水蒸气蒸馏法提取板栗花挥发油,利用气相色谱-质谱联用技术对蒸馏液的板栗花挥发油进行分析.结果表明:从板栗花挥发油中得到28种成分.其中酯类化合物有10种,醇类化合物有4种,醛类化合物有9种;醇类、醛类、酯类化合物是挥发性成分的主体,...     

遗传学课堂深化概念图教学

概念图是显示概念之间意义联系的空间网络结构图。在遗传学教学中,选择性地使用概念图有助于教师进行课程内容的组织与复习,检测学生的学习成果;也可有效地提高学生的逻辑思维和创造能力。     

俄罗斯高等教育体制改革及其启示

俄罗斯继承了前苏联的高等教育体制。我国的高等教育体制在建立初期,也曾大量借鉴了前苏联的教育模式和经验。中俄两国在高等教育体制基础、社会背景、改革措施、高等教育面临的问题等方面的共同之处,使两国的高等教育具有很强的可比性和借鉴性。俄罗斯在高等教育领域的改革虽然还有一些尚未解决的问题,但其改革符合当今世界高等教育发展的潮流和趋势,高等教育实现了可持续发展,高等教育领域改革的经验可供我们参考借鉴。     

城轨牵引永磁同步电机驱动系统效率优化控制

针对城轨牵引内置式永磁同步电机直接转矩控制(IPMSM-DTC)系统存在谐波电压电流,引起电机铁芯损耗和铜损,降低系统运行效率的问题,提出基于开关频率优化的效率优化控制策略,选择自适应滞环宽度,采用零矢量象限间交错分布的优化方法,利用功率器件开关频率,优化PWM脉冲序列中零矢量;开发基于STM32F103嵌入式微控制器的效率优化控制系统.实验结果表明:该方法可以抑制逆变器输出电压电流谐波,减小开关次数,降低开关电流,从而减少电机铁芯损耗和铜损,提高系统效率,并改善系统的动态性能.     

高应力软岩隧道施工的时空效应分析

以湖南某高应力软岩隧道为背景,应用有限元软件ABAQUS对其施工的时空效应进行了分析,并对其影响范围及大小进行了研究,结果表明:高应力软岩隧道围岩稳定很大程度上受到隧道的"空间效应"及"时间效应"的影响,同时指出在施工时应尽早施加初期支护提高围岩自承能力,在围岩变形趋于稳定时施加二次支护坚决抑制软岩的流变所引起的大变形.