双臂作业型智能服务机器人的研制

论述了移动式双臂作业型智能服务机器人的总体设计思想 ,并对该机器人的一些关键技术 ,如新型全方位移动机构、七自由度机器人作业手臂和多传感器信息融合的机器人路径规划等问题进行了分析 ,给出了移动机器人的系统控制方案 .     

薄壁圆管件锥面型冲压扩口的应力与壁厚分析

在工件材料为理想刚塑性材料的假设下，应用轴对称塑性薄壳理论对其加工中的一些参数进行了分析，得出了不同锥角及库仑摩擦系数情况下扩口变形区应力与壁厚的分布模式和关键值，并推出了加工中所需扩口力与管坯长度的计算式。所有这些均为合理制订薄壁圆管工件锥面型冲压扩口工艺提供了依据。     

机器人无碰撞路径规划方法研究及实现

在分析现有路径规划和碰撞检测方法的基础上 ,提出了两种新的机器人路径规划方法 :中值检测算法和行进方向矢量优化法 .两种算法各有其特点 ,结合使用可取得更好的效果 ,通过基于三维图形的仿真实验证明了算法的有效性 .所开发的无碰撞路径规划及仿真软件已成功用于机器人无碰撞路径规划与仿真 .     

金属-介质多层膜的光学特性

分析了层结构对含极薄金属膜的金属－介质多层膜光学特性的影响，以及金属膜的光学常数及复合膜的光学特性与膜厚的关系．当金属膜为岛状膜时，多层膜的红外反射特性与岛状膜的几何参数有关，计算所得反射率与实验结果一致     

余数制神经网络

提出了一种新的神经元模型，其数据和权值用余数制表示，称之为余数制神经元．它的处理能力等效于一些多层感知机模型．同时提出用中国余数定理重构信号，等效于神经元之间的非线性连接．将此模型用于分类，其单层网络可用于解高阶和边界模糊问题     

换热器两侧性能的最佳匹配关系

基于换热器的传热方程和投资费用方程，在单位投资费用换热热流量最大的条件下导出换热器两侧的最佳性能匹配关系式，即最佳投资分配、最佳表面积分配及最佳热阻分配的平方根律．结果表明，由于投资费用的影响，换热器两侧的最佳换热性能匹配并不是等值匹配．因此，采用该规律能避免换热器设计过程中确定换热表面的盲目性     

华中电网兴建抽水蓄能电站的技术经济分析

从华中电网整体技术经济性出发，采用运行模拟计算和技术经济分析法进行直接搜索寻优，研究了抽水蓄能电站在华中电网中的作用，提出了华中电网兴建抽水蓄能电站的合理装机规模和运行方式．研究结果表明：２０１０年三峡电站建成发电后，华中电网兴建抽水蓄能电站的合理装机规模可达６．２９％～９．４４％，抽水蓄能电站的合理运行方式为“按需抽发”，即以承担系统备用任务为主．     

非化学配比对BaTiO_3缺陷及晶粒大小的影响

对原子分数为０．２５％的Ｌａ掺杂的具有不同Ｂａ和Ｔｉ原子数配比Ｒ的ＢａＴｉＯ３材料，通过正电子寿命测量和电镜观测，研究了Ｒ对材料缺陷及晶粒大小的影响．结果表明：Ｂａ过量明显地使材料中的Ｔｉ空位增多而使晶粒变小，Ｔｉ过量使材料中Ｂａ空位增多，同时使晶粒变大，但影响轻微．     

六自由度并联运动机构正向解的研究

针对实际中经常应用的普通或变异的六自由度并联运动机构的结构特点，通过采用虚拟连杆，将难于求正向解、甚至无法求正向解的这类机构简化成与其相近的、易于求正向解的６－３结构形式．把得出的６－３结构形式的正向解，作为求这类普通或变异机构正向解的初始值，通过极少次迭代，得出其正向解的精确值．实际应用表明，这种方法是有效的，并且计算量小．     

复合火灾信号的一种模糊处理方法

提出了一种处理复合火灾传感器信号的模糊方法．首先提取传感器输出的烟雾和温度信号特征，包括幅度、持续时间和变化量等，然后通过适当的隶属函数模糊化，再由模糊语言规则推理得到有烟明火、无烟明火、阴燃火和非火灾的判决结果，最后利用质量中心法去模糊得到系统的火灾报警／非报警输出．实验表明，这种方法能够有效地探测试验火，并能克服干扰、减少误报警．