非完整约束下的轮式移动机器人轨迹跟踪

研究轮式移动机器人运动控制中非完整约束系统的轨迹跟踪性能。从非完整约束定义入手,通过非完整约束系统的判据和特点,推导几类典型的轮式移动机器人的运动学模型。通过一类控制Lyapunov函数来构造系统的控制器。利用Matlab/Simulink建立了非完整约束下的二轮和三轮机器人运动学模型,设计控制器实现机器人对圆形轨迹的跟踪。仿真结果显示:该控制器轨迹跟踪性能为稳态。通过轨迹曲线得到2种机器人的运动特点和相互关系。     

熔融还原炼镁热力学分析和模拟

为了提高现有硅热还原炼镁工艺中原料之间的反应速度,提出熔融还原炼镁新技术。在煅烧白云石中添加适量的Al2O3和SiO2,使整个体系在反应时呈完全熔融状态,从而加快反应速度。通过软件模拟、热力学分析和实验验证,在适当配比下于1 600℃可以获得完全熔化的CaO-MgO-Al2O3-SiO2四元系。通过对熔融还原反应的热力学计算得出,平衡状态下还原温度为1 600℃时,对应镁蒸汽的露点为870℃。结果表明熔融还原炼镁新技术是可行的。     

西安市春、夏季大气降水的化学组成和来源分析

为了探索西安市大气降水的水溶性化学组分浓度水平及来源,在春季和夏季采集了西安市降水样品,测定了样品中的水溶性无机离子和溶解性有机碳(DOC)的浓度,并对其来源进行了初步探讨.结果显示:春、夏季降水样品的平均pH值分别为5.85和5.83,表明西安市春、夏季降水酸度偏高,但尚未达到酸雨范畴;SO24-、Ca2+、NH+4和NO-3是降水中最主要的无机离子,在春季它们分别占总离子数的35.8%、28.2%、18%、9.1%,在夏季占总离子数的34%、25%、19%、8%.利用相关分析和富集因子法对降水中水溶性化学组分的来源进行了解析,结果表明,西安市春、夏季降水中水溶性化学组分主要来自燃煤、机动车尾气、建筑活动和生物质燃烧等人为因素.SO24-、NO-3当量比值变化揭示了机动车的快速增长、能源结构和燃烧方式的改变使得NO-3对降水酸度的贡献有相对增大的趋势.     

基于微分代数方法的运载火箭自抗扰姿态控制

提出了一种基于微分代数方法的运载火箭自抗扰姿态控制方法.通过微分代数观测器得到输出的一、二阶导数估计,将二阶导数估计值作为模型摄动及外部扰动的观测值,在输出反馈控制器中加以补偿.控制器采用改进的PID控制算法,并给出了一种控制器参数选取方法.仿真结果表明:该方法不仅具有自抗扰的性质,而且对于火箭发动机停摆故障具备很好的容错控制性能.     

支持向量机方法在运动意识识别中的应用

为有效识别与运动想像相关的脑电模式,提出基于支持向量机(SVM)的运动意识分类新算法,利用sym2小波基函数对脑电(EEG)信号进行6尺度分解后,从每级分解中提取绝对值最大的小波系数作为信号特征,构成有效特征向量输入SVM分类器,实现基于EEG的运动想像模式识别.实验数据采用脑机接口竞赛(2003)的脑电数据,实验结果表明采用径向基核函数的SVM分类器可有效地对EEG进行运动想像分类,具有良好的泛化推广能力,为脑机接口的运动意识分类提供了新思路.     

时域Reed-Solomon译码器及其在FPGA上的实现

基于Blahut提出的RS(Reed Solomon)码时域译码算法 ,提出了一种时域RS译码器 ,详细讨论了FPGA(现场可编程门阵列 )实现该译码器的过程 ,并以六进制RS( 63 ,4 7)码为例对用FPGA实现的RS译码器性能进行了分析 ,该译码器输入码流速率可达 6Mbit s,占用的FPGA (SpartanⅡ系列 )的资源不到相应频域译码器的一半。     

有机聚合物及小分子材料的电致发光器件

论述了有机聚合物及小分子材料的电致发光原理 ,发光二极管的结构及影响器件稳定性、寿命的原因 ,总结了目前该领域所取得的成果 ,展望了下世纪有机发光材料的应用前景和商业化可能性 .     

5-Br-DMPAP萃取分光光度法测定微量钯

本文报导了2-(5-溴-2-吡啶偶氮)-5-二甲胺基酚(5-Br-DMPAP)萃取分光度测定微量钯(Ⅰ)。络合物的吸收峰值位于565纳米处,组成为Pd(Ⅰ):5-Br-DMPAP=1:2(摩尔比).络合物在0.1～0.4 M 高氯酸介质中能被氯仿萃取,可稳定四小时:0-14ppm 钯符合比尔定律.该法允许较高含量的干扰离子存在,同时也具有高的灵敏度(摩尔吸收系数ε=6.68×10~4),并成功地应用于镍阳极泥中微量钯的测定.     

贵阳市重要革命遗址形成的历史背景及当代价值

贵阳市重要革命遗址是指贵阳市在新民主主义革命时期与中国共产党历史相关的各种遗址、遗迹和纪念设施。贵阳市具有光荣的革命传统,新民主主义革命时期发生过不少在全省乃至全国都有重大影响的革命事件,涌现出大批革命烈士,留下了许多革命遗址,见证了中国共产党领导贵阳各族人民消灭“三座大山”的革命奋斗历程。这些革命遗址是当代人坚定理想信念,进行革命传统教育的生动教材;是赓续红色血脉,增进对中国共产党价值认同的重要载体;是发挥示范作用,提升道德修养的宝贵财富。在新时代,革命遗址值得我们深入挖掘、加强保护和合理利用。     

融合Swin Transformer的虫害图像实例分割优化方法研究

【目的】为了实现对虫害的精准监测，提出了一种融合Swin Transformer的图像实例分割优化方法，以期有效解决复杂真实场景下多幼虫个体图像识别分割困难的问题。【方法】选用Swin Transformer模型，改进Mask R-CNN实例分割模型的主干网部分，对黄野螟幼虫虫害图像进行识别分割。针对不同结构参数的Swin Transformer模型与ResNet模型，调整各层的输入输出维度，将其分别设置为Mask R-CNN的主干网进行对比实验，从定量与定性两个角度分析不同主干网的Mask R-CNN模型对黄野螟幼虫的识别分割精度与效果，确定最佳模型结构。【结果】(1)该方法在虫害识别框选方面的测度(F1)分数可达89.7%,平均精度(A_P)可达88.0%;在虫害识别分割方面的F1分数可达84.3%,A_P可达82.2%。相较于Mask R-CNN,在目标框选与目标分割方面分别提升8.75%与8.40%。(2)对于小目标虫害识别分割任务，该方法在虫害识别框选方面的F1分数可达88.4%,A_P可达86.3%;在虫害识别分割...