仿青蛙跳跃机器人运动学研究

提出了仿青蛙跳跃机器人机构模型及运动学研究的方法。基于对青蛙运动的研究,提出了仿青蛙机器人单侧跳跃机构的分析模型,采用D-H法,建立了机器人起跳与腾空两个阶段,其前肢和后肢的运动学方程,进行了正、逆运动学研究。分析机器人四肢的运动空间,并通过实例计算,验证了研究结果和生物学实测结果相一致,从而证明了这一仿生跳跃机构模型的可行性和仿生机构运动研究方法的有效性。得出的结论将为仿青蛙跳跃机器人的设计及控制提供理论基础。     

羧基化氧化石墨烯的制备及其电化学性能

以Hummers法为基础一步合成了氧化石墨烯,并制备了羧基化石墨烯.用热失重、红外光谱法、XRD衍射以及扫描电子显微镜对羧基化石墨烯的官能团及结构进行了表征.并用循环伏安法和差分脉冲伏安法进行了电化学性能分析.结果表明制备的羧基化石墨烯不但具有较好的水溶性,而且具有较好的电催化作用.     

高校计算机专业实训课程教学方法改革的探索

计算机是实践性很强的学科,高校计算机专业开设实训课程的目的是培养学生实践应用能力。本文对高校计算机专业实训课程教学方法改革进行了探索,在现代教育理论的指导下,在不断完善高校计算机专业实训课程体系的基础上,提出了基于情境的以项目为导向的任务驱动实践教学方法,运用该方法进行高校计算机专业实训课程教学有利于提高学生的实践应用能力。     

内生枯草芽孢杆菌HD-1β-甘露聚糖酶基因的克隆及结构生物学分析

采用PCR技术从一株内生枯草芽孢杆菌HD-1基因组DNA中扩增出β-甘露聚糖酶基因核苷酸编码序列.序列分析表明,该基因全长1 089bp,编码362个氨基酸和一个终止密码子,N端前27个氨基酸为其信号肽.该酶氨基酸序列与相同来源的β-甘露糖苷酶同源性最高达98.34%,具有ManB保守结构域,属于糖苷水解酶家族26的一员.通过对该酶分子三维结构的预测分析,该酶的催化域形成TIM桶状结构,Cys92和Cys112形成二硫键,它们之间的部分构成该酶的氧化还原反应的活性中心,Glu100和Glu292分别为该酶的酸碱催化位点和亲核催化位点.三维结构的分析为提高酶的催化活性的和功能方面的定向改造提供了依据.     

基于偏微分方程的带钢表面图像去噪方法

为提高带钢表面缺陷图像去噪处理中滤波器的去噪性能,更好地保留缺陷图像细节信息,在研究了偏微分方程理论的基础上,分析了AMSS(affine morphological scale space)方程的对比不变性和仿射不变性,采用有限差分法实现了AMSS算子的方法.将AMSS算子应用到带钢表面缺陷图像去噪处理的试验表明,该方法达到了既去除噪声,又保留图像细节信息的效果.     

一种基于小波变换和DOT量化的彩色图像盲水印算法

采用YIQ色彩空间,把载体亮度分量Y进行小波分解,将水印数据嵌入其低频子带的DCT系数中去．嵌入水印前采用置乱变换将水印图像置乱,消除像素间的空间相关性,提高算法的抗攻击能力．结果表明,该算法对常见的噪声、滤波、剪切、JPEG压缩等攻击有较强的鲁棒性．     

网络课堂中任务驱动教学方法思考

网络课堂中的任务驱动教学法有利于培养适应社会发展需要的创新型人才,同时也给已经习惯于传统教学方式的教师提出了更高的要求,教师应该具备哪些要求,在实施网络课堂中的任务驱动教学法时应该注意什么问题是本文讨论的重点。     

冷轧带钢表面缺陷视觉检测系统

基于多级分类和模块化设计思想设计一套基于机器视觉的冷轧带钢表面缺陷检测系统. 该系统硬件采用自行研制的高速线阵CCD图像采集器及配套的高速光纤图像采集卡、 高速FPGA图像处理卡和多核处理器; 软件采用RTAI Linux实时操作系统及并行处理策略, 确保了系统的实时性. 图像分割并行处理实验表明, 四核处理器的处理速度是单核处理器的3.2倍, 显著提高了系统的处理性能.     

技巧啦啦操难度动作的基本技术探析

根据啦啦操运动训练实际,参考文献资料,结合专家访谈、现场观摩等方法,围绕翻腾、托举、抛接、金字塔等技巧啦啦操的难度动作,分析反映在协同配合、核心稳定和多重角色等方面的基本技术特征,分类并透视技巧啦啦操的平衡、保护、翻转和抛接等基本技术,为相关从业人员提供技术参考和研究思路。     

共焦显微拉曼在司法鉴定中甄别印章的应用

利用共焦显微拉曼光谱技术,以红外激光785 nm作激发光源,对几种不同品牌的印泥、印油和打印油分别做了拉曼光谱图.结果表明:印泥、印油含酯类物质,在拉曼光谱上有1 235 cm-1特征峰;彩色喷墨打印油含醇类物质,在拉曼光谱上有1 086 cm-1的特征峰.借此,可用拉曼光谱来区分印泥、印油与打印油.此外,不同品牌印泥、印油和打印油的拉曼光谱都有各自的特征峰,利用这些特征峰可以准确地辨别出印泥、印油的品牌或判断印章是否为伪造.共焦显微拉曼光谱技术为司法鉴定中如何鉴别文书中伪造印章,提供了一种快速、便捷、准确、无损的检测方法.