6-PRRS并联机器人正逆奇异性研究

基于雅可比矩阵研究了一种6-PRRS并联机器人的奇异性问题.对于正奇异,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法,提出了空间瞬时轴这一新的概念,并给出奇异产生时并联机构正奇异的表现形式.对于逆奇异,将并联机构拆分成多个串联机构,由指数积方法求得其雅可比矩阵,并证明了机构逆奇异产生时的雅可比矩阵为奇异.基于正、逆奇异,又提出了一种更为特殊的复合奇异现象,即在某个特定的空间位姿下,正、逆奇异同时发生,并给出了可能的存在形式.所提雅可比矩阵的求解过程及其奇异性的证明,以及对机构奇异的表现形式的描述,为研究并联机构的奇异性提供了新的、直观的方法.     

再论数字化时代纸质文献利用率的提高

本文强调了图书在数字图书馆和传统图书馆并存时期的重要性,并对如何最大限度的提高图书的利用率进行了论述。     

平面应变条件下两类有限元边坡稳定分析方法比较研究

对有限元边坡稳定分析方法中滑面应力分析法和强度折减法的安全系数定义进行了探讨,指出这两类方法的安全系数定义都是从强度折减的概念出发,与极限平衡方法中的安全系数定义概念上是一致的.在算例对比分析中,基于非关联流动法则,采用与经典摩尔-库仑准则相匹配的等效D-P准则,在平面应变条件下,对天然边坡(均质边坡、有下卧软弱层、有软弱夹层带)的稳定性进行了对比研究,并同传统极限平衡方法进行了比较.研究表明,两类有限元方法得到的安全系数大小以及相应滑动面形状和位置均十分接近,滑面应力分析法不适于计算失稳边坡的安全系数.     

浅析联合培养研究生模式在我院的实践

联合培养研究生是研究生教育制度和培养模式的一种新尝试。本文分析了我院联合培养研究生模式在提高研究生培养质量中所起的作用,在肯定该模式优点的同时,提出其运行过程中存在的问题,并设计了解决问题的方法。     

密度电测深法在探测煤层构造形态中的应用

介绍了利用密度电测深法探测煤层构造形态的工作方法和资料处理解释方法,就密度电测深法理论进行了探讨,并对探测结果的开采验证情况进行了论述.     

时效处理对Sn—Ag—Cu—Bi无铅钎料显微组织和力学性能的影响

主要研究了时效处理对Sn-3Ag-0．5Cu、Sn-3Ag-0．5Cu-1Bi、Sn-3Ag-0．5Cu-3Bi无铅钎料显微组织和力学性能的影响，并根据试验结果讨论了Bi元素的作用。试验结果表明：Bi的加入提高了钎料的抗拉强度，但降低了其延伸率。通过在不同温度下时效处理，在含Bi的钎料中，Bi在Sn基体中析出，而含Bi的钎料表现出相对稳定的力学性能。这可归因于Bi的固溶强化与弥散强化作用的转化。     

利用拜泉膨润土制备活性白土的研究

研究了利用拜泉膨润土制备活性白土的工艺,着重讨论了膨润土活化反应的酸度、温度、时间、固液比对产品性能的影响,并对所合成的活性白土进行了XRD、SEM结构表征。     

无机处治风积沙强度特性及工程应用研究

为探究无机处治风积沙的工程特性,通过室内试验开展了3种无机胶结料处治风积沙的7d回弹模量和无侧限抗压强度研究,明确了其强度特性和适用性.研究结果表明:随胶结料含量增加,3种处治风积沙回弹模量均增大,其中二灰处治效果最优,其次是水泥石灰处治和石灰处治;随着胶结料含量增加,水泥石灰和二灰处治的风积沙无侧限抗压强度均增大,而石灰处治的则随灰剂量增加先增大后减小,其中水泥石灰处治效果最佳,其次是石灰处治和二灰处治.综合分析强度特性,建议可将水泥石灰处治作为风积沙地区路基最优处治方法,并将其作为高等级公路的底基层和低等级公路的基层;石灰处治风积沙亦可作为低等级公路的底基层和风积沙地区路基,而二灰处治则对风积沙路基处治效果最好.     

影响图的信息值分析

在研究图模型拓扑结构的基础上,分析了随机变量节点在影响图上所处的位置及其相互的关系,得出了图决策模型变量间信息的定性关系。提出了一个不通过数值计算来对影响图上的随机变量的安全信息期望值进行排序的方法,应用这种定性的分析方法,可以实现对决策模型中不确定变量的信息相关性进行排序。     

深水平大断面薄煤层综采切眼掘进支护技术

本文以谢一矿5111C15综采切的锚网索支护为例,介绍了锚网索支护在大断石巷道支护设计的理论及方法,从安全、技术和经济三方面阐述了锚网索支护的优越性.