基于ADAMS的电磁驱动球形机器人运动仿真研究

提出了一种双电磁线圈驱动球形机器人驱动原理:通过电磁磁芯与永磁磁钢的吸引或排斥力,带动内部驱动机构绕主轴旋转,实现球形机器人的前进和后退；由电机带动飞轮一起旋转,实现电磁驱动球形机器人的转向运动,两种运动的合成即可实现球形机器人的全向滚动.通过对球形机器人越障能力和爬坡能力进行理论分析,研究了等效摆质量m与球形机器人质量(M+m)的比值以及等效摆的长度r与球形机器人半径R的比值对球形机器人性能的影响.基于ADAMS虚拟样机技术,对球形机器人的运动性能进行了仿真实验研究.     

桡足类刺尾纺锤水蚤(Acartia spinicauda)对赤潮生物海洋原甲藻(Prorocentrum micans)摄食的研究

以浮游桡足类刺尾纺锤水蚤(Acartia spinicauda)对海洋原甲藻(Prorocentrum micans)的摄食实验表明,摄食率随着饵料密度增高而增大。在水温20℃时,最大摄食潜力约为33000细胞/个·天,夜间摄食力显著大于白昼,混合饵料实验中,刺尾纺锤水蚤表现出较强的择食倾向。由实验结果推导出摄食经验公式为:1=33 000(1-e~(-0.4x~2))。     

温度对霍夫水丝蚓排粪的影响及其粪便的氨基酸分析

在水温23℃,35℃,40℃条件下,霍夫水丝蚓的排粪率分别为0.31,0.28,0.21mg 粪(干)/mg 虫(干)·h。其粪便及底泥共有16种氨基酸,除苏氨酸外,粪便中的氨基酸的相对含量均高于底泥中者。     

藏族史前文化中的几何图形

该从西藏考古出土的石器、陶器等，对藏族史前化中的几何图形进行了研究，认为藏族先民在长期使用制作和改进石器和陶器的过程中，逐渐形成了对某些几何图形的观念。     

模糊变结构控制在感应电机控制中的应用

结合模糊变结构理论和磁场定向控制技术设计出一种交流感应电机速度控制器.模糊逻辑的引入克服了传统的基于模型控制所遇到的参数与结构的不确定性问题.仿真的结果证明该系统具有很好的转矩、转速特性和鲁棒性.     

模糊变结构控制在感应电机控制中的应用

结合模糊变结构理论和磁场定向控制技术设计出一种交流感应电机速度控制器。模糊逻辑的引入克服了传统的基于模型控制所遇到的参数与结构的不确定性问题。仿真的结果证明该系统具有很好的转矩、转速特性和鲁棒性。     

基于跳跃马尔可夫模型的红外点目标检测方法

提出一种基于跳跃马尔可夫模型的红外点目标检测方法,根据模型设计了采用粒子滤器的模型参数与状态估计算法.该方法既能用于图像的空域滤波,也能用于序列图像的时域滤波.实验表明采用该方法进行空域/时域滤波可以极大地抑制杂波背景并增强点目标的可检测性.     

30MnSiV钢变形阻力的实验研究

以Gleeble-1500热模拟实验机得到的实验数据为基础,研究了30MnSiV在900～1 500℃热变形过程中,变形阻力与变形温度、变形程度和应变速率之间的关系.通过非线性回归法得到30MnSiV钢变形阻力的数学模型,并与现场实测值进行了分析比较 .     

循环温度荷载引起的饱和粉质黏土的超固结效应

对正常固结的饱和粉质黏土试样进行升温-降温过程的室内热固结试验,温度变化过程为25℃→75℃→25℃→75℃….温度循环变化过程中不允许试样排水,而当温度稳定后进行排水固结,进而得到整个温度循环过程中的孔隙水压力消散以及固结体应变变化过程.在初始温度下(25℃),对另外一些试样施加较大的固结压力完成初始固结,然后再卸荷至较小的固结压力,形成不同超固结比土样(OCR=1,2,3,4),并进行升温-降温(25℃→75℃→25℃)的热固结试验.基于以上试验,建议了一个循环温度荷载作用下正常固结土和超固结土样的似超固结比的估算方法.研究表明,无论是正常固结土样还是超固结土样,在经过多次温度循环荷载作用后,会呈现为明显的超固结效应.而在相同的循环次数下,温度荷载作用引起的超固结效应随围压的减小而更为明显.