基于Petri网的多机器人协作任务分配与导航研究

研究了基于Petri网理论的多移动机器人任务分配和导航策略问题.针对有限空间环境下的物科收集协作任务,提出了一种机器人路径选择方法,并建立了基本路口单元和工作空间的Petri网模型.通过任务分配模型实时规划物科仓库内的机器人,并对具有拐角特征的多机器人路径冲突给出了消解方法,建立了机器人冲突协调模型.通过分析任务冲突协调模型,避免了多机器人运动路径冲突.最后仿真实验验证了提出的多机器人任务规划方法的有效性.     

移动机器人即时环境探索与地图库构建

研究了室内准结构化环境中移动机器人自主环境探索与复合环境地图库构建问题.基于实时获取的激光测距数据,并面向机器人自主导航、探索与认知等多种任务需求,提出了基于探索导向点的自主环境探索方法,以及可与准结构化环境相适应的复合地图库构建算法.为了适应环境中存在的随机运动人体目标及用几何特征无法表述的非规则障碍区,提出了临时栅格统计算法和非规则障碍区建模算法,从而实现环境动态信息的实时处理和对不规则障碍区的聚类与划分.通过对仿真和应用于Pioneer3-DX移动机器人平台所获得的实验结果和数据的分析讨论,论证了所提算法的有效性和实用性.     

基于房产信息导航系统在高校房屋管理中的应用

该文详细叙述了房产信息导航系统开发全过程,通过系统设计及整体分析,阐述了此系统在高校房屋管理实际应用情况。     

生物柴油/柴油混合燃料喷雾特性

为了研究生物柴油及其与柴油混合燃料的雾化质量,在燃油雾化质量评价理论的基础上,采用高分辨率数码照相机对纯柴油、纯生物柴油以及两者混合燃料的喷雾特性进行了对比研究;计算分析了喷雾锥角、喷雾油滴的尺寸数目分布、尺寸累计体积分布、平均直径、特征直径和发散边界.结果表明:随着生物柴油掺混比的增大,喷雾锥角减小,喷雾油滴的平均直径增大,油滴尺寸数目分布曲线和累计体积分布曲线向大颗粒方向偏移,发散边界减小;大颗粒油滴数目增多和油滴的发散程度缩小,说明混合燃料中生物柴油的掺混比越大,雾化质量越差.     

具有分子内单氢键的气相丝氨酸分子的旋光异构机理

采用基于密度泛函理论的B3LYP-D3方法和从头算的MP2方法,在MP2/6-311++G(2df,2pd)∥B3LYP-D3/6-31+G(d,p)双水平下对气相丝氨酸分子的旋光异构进行研究.对反应通道的研究表明:气相丝氨酸分子的旋光异构反应有a、b、c、d、e和f 6个通道,a和b通道是羧羟基旋转接着羧基内质子转移后(b通道还要经过R-基上的羟基旋转异构)α-氢以氨基氮为桥梁转移,c和e通道是羧羟基旋转后α-氢分别以氨基氮和羰基氧为桥梁转移,d通道是α-氢直接以氨基氮为桥梁转移,f通道是α-氢以羰基氧和氨基氮联合为桥梁转移.对势能面的计算显示:a和b通道具有优势,这2个通道的决速步能垒分别是247.37和249.29kJ/mol.结果表明孤立的丝氨酸分子很难旋光异构.     

Sr(Fe_(1-x)Ti_x)O_(3-δ)系陶瓷电导特性的研究

本文借助穆斯堡尔谱学研究了大气烧成条件下Sr(Fe_(1-x)Ti_x)O_(3-δ)系陶瓷材料的电导和电导温度特性,揭示了电导与氧缺位、Fe~(4+)含量的关系。研究发现,SrFeO_(3-δ)系陶瓷中存在过去未知的Fe_((π))~(3+)。     

亚热带坦克作战二例

1979年的对越自卫反击战,是复杂地形和敌情下的亚热带丛林山岳地带作战。我军装甲兵克服重重困难,发扬勇猛顽强机智灵活的光荣传统,对复杂情况下的坦克作战方式进行了新的探讨,并取得不少成果。以下即为他们作战的两个实例。     

浅谈园林工程质量管理与控制

一个城市的美观程度和绿化建设决定于该城市园林工程质量的好坏,因此,需加强对园林工程管理工作的重视程度。就当前我国园林行业发展现状而言,我国的园林工程建设工作虽然取得了一定的进步,但整体质量仍然没有保证。本文主要通过笔者亲身经历,简单介绍了控制和管理园林工程质量的措施。     

用VB编程模拟页面淘汰算法

本文对采用Visual Basic设计界面及编写程序来实现页面淘汰算法进行了论述。