负载与操作机分开的机器人动力学算法

基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点。     

L—P菌种的生长特性和L—P颗粒种的出菇实验

通过测定侧耳液体菌种、侧耳液体颗粒种的线性生长率，液体颗粒菌种的菌丝生长周期，不同菌龄的液体菌种、液体颗粒种的子实体产量，肯定了该菌种在食用菌栽培中的应用价值。     

分析离散事件系统的新方法

本文用图论的方法构造出适宜用自动机建模的离散事件系统的布尔矩阵，通过对布尔矩阵的运算，既可得出系统可达状态集与转移的最短路径，为藉此设计最优监控器打下基础。     

膛内燃烧与力学环境物理仿真技术研究

该文研制了发射装药膛内燃烧与力学物理环境仿真装置及其测试系统。用“探棒”测试获得了径向不同位置火药气体压力，解决了药室内同截面不同径向压力测试问题，用光纤测试获得了火焰膛内的传播过程，用弹底压力传感器获得了弹底药床被点燃前药床所处力学环境。多次试验再现并测试获得了膛内燃烧与力学环境。为发射药床膛内燃烧与力学环境和发射装药发射安全性定量研究提供了新方法。     

苜蓿叶水浸提液对杂草的化感效应研究

苜蓿为多年生豆科牧草,是一种典型的化感作物,苜蓿体内的化感物质如皂甙等能够有选择地抑制某些杂草。采用生物测定方法,评估了苜蓿叶浸提液对农田中常见的5种杂草的抑制潜力。结果表明:苜蓿叶的抑草效果取决于浸提条件(温度,浓度,时间等)和杂草种类。实验表明,最佳的浸提条件是,浸提液浓度0.45g/ml,浸提时间24h以及浸提温度50℃。各处理条件下,藜的发芽抑制率最高,其次为反枝苋,然后是马唐和狗尾草,苘麻则几乎总是最低的。说明苘麻、马唐和狗尾草比藜和反枝苋的抵抗力或容忍性要好。表4,参16。     

改善水泥混凝土外观质量的方法措施

文中主要从模板制作安装、材料质量、混凝土配合比组成、浇注振捣、养护等施工技术工艺方面论述了解决外观质量缺陷的方法措施。     

地日系统中Lagrange点附近的编队队形重构

L agrange点附近的编队研究对深空探测有着非常重要的意义。该文研究了利用双脉冲变轨实现三体问题中H a lo轨道附近编队的队形重构问题。证明了在短时间重构时,三体问题中存在着与Hohm ann变轨类似的结论:始末脉冲法是双变轨法中能量最优的重构方法。给出了实现重构所需能量的近似解析表达式和精确计算的数值方法。短时间重构的情况下,数值方法与解析方法得到的结果几乎相同。结果表明:在使用始末法实现重构时,重构所需要能量随重构时间的增加而减少,随重构半径的增加而增加。     

用切线坐标求解有心力运动问题

利用切线坐标讨论了质点在有心力作用下的轨道微分方程，并用该方程对行星的运动轨道进行了研究，同时导出了动力参数的切线坐标方程．     

高效液相色谱法测定柯柯豆碱母液中柯柯豆碱、咖啡因的含量

控制提取工艺需要测定柯柯豆碱母液中柯柯豆碱、咖啡因的含量。采用高效液相色谱法测定柯柯豆碱母液中柯柯豆碱、咖啡因的含量 ,以 C8柱为色谱柱 ,以 V(体积分数为 0 .0 0 4 5 %的高氯酸 )∶ V(乙腈 ) =80∶ 2 0为流动相 ,检测波长为 2 80 nm,柯柯豆碱与咖啡因色谱峰的分离度大于 4 ,线性范围为 10～ 80μg/ m L ,相关系数大于0 .999,回收率大于 99.0 %。     

高速公路隧道纵向通风的智能控制

高速公路隧道内的 CO浓度、可见度等环境参数是保证隧道正常运行所需要控制的重要参数 ,通过高速公路隧道通风来保证这些参数在安全的范围内。通风设备是高速公路隧道运营中电能消耗的主要设备 ,是节能的主要对象。高速公路隧道是一个带滞后的大惯性对象 ,存在许多不确定干扰。本文在分析隧道纵向通风特点的基础上 ,提出了一种隧道纵向通风的智能控制方法 ,该智能控制方法基于模式识别和最优控制理论 ,具有较强的鲁棒性和因后期隧道改造而变动的适应能力 ,达到了安全和节能的目的。