基于扩展观测器的电液负载模拟器自适应鲁棒控制

针对电液负载模拟器中传感器测量噪声干扰和未知的外部扰动引起的跟踪精度不高的问题,提出了一种基于扩展观测器的自适应鲁棒控制器。利用扩展观测器估计系统中未知的模型不确定性并进行补偿,同时,在观测器和控制器的自适应模型补偿器设计中,将实际状态值替换为相应的期望信号值,以减少测量噪声的干扰,控制器和扩展观测器中的系统参数均通过参数自适应得到。利用Lyapunov理论进行了闭环系统的稳定性分析。仿真结果表明,在不存在外部扰动的情况下,所提出的控制器能够达到更高的跟踪精度,而在存在外部扰动的情况下,所提出的控制器不仅保持了良好的跟踪性能,同时具有较强的鲁棒性。     

对分析化学中〔Co(NH_3)_6〕~(2+)和〔Co(NH_3)_6〕~(3+)配离子颜色的讨论

本文指出一些定性分析教材中关于〔Co(NH_3)_6〕~(2+)和〔CO(NH_3)_6〕~(3+)配离子的颜色存在矛盾之说,实验证实〔Co(NH_3)_6〕~(2+)络离子是红色,〔Co(NH_3)_6〕~(3+)为土黄色,而〔Co(NH_3)_5Cl〕~(2+)或〔Co(NH_3)_5H_2O〕~(3+)离子为红色。     

数学模型的一个应用

构造了两个数学模型，一个是摸球模型，另一个是搬砖模型。应用了这两个数学模型，对重复组合公式给出了一个新的证法。这种证法的特点是：直观、易懂、形象。比文献[1]给出的证法更简明。     

浙江近海渔场带鱼的生殖特性

本文根据1978年周年带鱼生物学测定资料、渔场海况调查资料和1965～1978年的渔捞统计资料,分析了浙江近海带鱼的生殖特性。本海区带鱼的生殖期主要在5～8月,产卵场主要分布于机轮拖网禁渔线附近至向东约60海里的范围内,生殖群体主要集群区位于高盐水舌锋前缘,产卵时适温为17～20℃,适盐范围为33～34‰。作者经过比较分析认为,当前带鱼生殖群体较六十年代初期明显偏小,开始性成熟的年龄和体长也显著偏小。     

用途广阔的“水刀”

"水刀"由一管状喷射器和增压装置组成。水喷射器能迅速切断各种材料,不会造成破坏和浪费,试验表明:这样的"水刀"能象电锯、激光器一样切割金属及超硬材料,而且在为病人手术时可代替手术刀。在工业上,水喷射器切割工具能产生150千瓦的能量,一分钟通过喷嘴射出近80升的高压水流。目前,这种切割刀正广泛用于施工艰巨的行业,如消除近海打井机上的海岸沉积物,     

广州市轨道交通线网发展战略规划研究

文章在总结广州市轨道交通线网发展历史的前提下,结合广州市城市空间特征和交通基本特征,对广州市轨道交通线网的发展目标与布局模式进行了系统研究,有针对性地提出了战略布局方案,是对我国大城市轨道交通发展的系统性个案总结。