基于四元数的6-SPS并联机器人姿态奇异研究

基于四元数描述刚体的姿态,对6-SPS并联机器人姿态奇异做了研究,避免了欧拉角描述刚体姿态时的奇异性.推导出6-SPS并联机器人动平台处于给定位置时机构在三维空间中的姿态奇异轨迹解析表达式,并利用计算机给出其姿态奇异轨迹的三维可视化描述.得到在关于姿态参数的三维空间内的原点附近存在一个非奇异姿态空间,提出在此非奇异姿态空间内部寻找一个最小内切球,并以此球半径作为衡量机构在给定位置时的姿态能力的性能指标,最后研究了机构构形以及动平台位置对姿态能力的影响.     

约束综合法及新型4、5自由度对称并联机构

少自由度并联机器人的研究和应用近年来吸引了各国研究者的广泛注意。本文简要介绍了我们提出的基于螺旋理论的少自由度并联机构的约束综合法，并列举了以约束综合法得到的新型4和5自由度对称并联机构。     

3—RPS控制姿态用并联机器人机构的位置反解

首先提出了３－ＲＰＳ控制姿态用并联机器人机构位置反解方程 解的分组特点，然后应用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的原则，给出了该机构位置反解的高效算法。     

空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的几何表示方法

对于单自由度的平面机构或单自由度空间机构来说,机构中各个点的运动都是确定的。机构在运动过程中的一系列瞬时螺旋运动轴线所形成的曲面也是唯一的,比较容易求解,可以得到其数学表达式。但对于多自由度的空间机构来说,由于在每一个位形下,机构的运动有多种可能性,瞬时运动轴线所形成的曲面也不是唯一的,很难得到其数学表达式。本文通过求解空间机构在运动过程中的一系列瞬时运动轴线,利用几何方法绘制出空间少自由度并联机构的瞬轴曲面,从而可以更直观地了解少自由度并联机构的空间运动。     

PUMA560机构的运动学性能分析

对串联PUMA560机构的运动学性能进行了分析，分别绘出了速度、加速度的性能图谱，从而为该机构的尺寸设计提供理论依据。     

家园携手缩短幼儿的分离焦虑

每年的新生入园都是伴随着孩子的哭声和家长的担忧开始的。严重的分离焦虑不利于孩子的身心健康,同时也让家长非常担心和忧虑。帮助幼儿缩短分离焦虑,顺利度过入园关,具有重要的现实意义。我们通过家园携手,创设了一系列有价值的教育活动,如设置温馨环境、开展预入园、游戏活动等,有效地预防、缩短了幼儿的“分离焦虑”期,使幼儿尽快地稳定情绪,适应幼儿园生活,在宽松、愉悦的氛围中,愉快地接受教育,从而实现从家庭到幼儿园的平稳过渡。     

多回路空间机构运动分析(英文)

目前大多数文献仅限于对单闭合回路空间机构的研究。由于多回路空间机构用于并联结构的机器人操作器及跟踪随动系统具有良好的刚性及灵巧性而逐渐为人们所重视,本文对多闭合回路空间机构进行了分析,提出了一套运动分析方法,可以求解1至6个闭合回路空间机构的速度及加速度,也可用于球面机构的运动分析。我们引入虚设机构,推导出六维速度及六维加速度的统一表达式,便于用计算机求解。同时,导出了一、二阶系数矩阵,便于进一步进行动力分析。本文最后,对一实例用Harris Super-Minicomputer进行求解,结果表明与理论分析相符。     

基于螺旋理论的转动解耦并联机构型综合

随着并联机构研究的逐步深入,其内部耦合性的存在给其理论分析和实际应用所带来的困难愈发凸显.而作为在空间定向领域已获广泛应用的转动并联机构,目前绝大多数并不解耦.基于螺旋理论,通过分析转动并联机构自由度与分支自由度间关系,确定了并联机构转动条件;由分支运动螺旋系建立了分支型综合准则,保证了分支中转动的解耦;提出了输入运动副选择原则,形成了转动解耦并联机构型综合方法,并依此对转动解耦并联机构进行了综合.     

包括2个新并联机构和一些反常机构的自由度分析

自由度问题是一个已经持续了150年的热点问题。本文目的在于说明如何用简单方便的公式计算那些高度复杂机构的自由度。本文集中分析了一些公认的比较难的现代并联机构和古典“反常”机构。运用以前所知的公式并不能解出这些机构的自由度。     

平面连杆机构运动分析的影响系数法

给出了平面机构速度、加速度的统一解析表达式,其形式简单、不用求导、适于电算。给出了计算实例。