非结构型不确定性机器人的鲁棒控制

本文研究具有非结构型不确定性机器人的鲁棒控制问题，提出了一种新的鲁棒控制方案。控制器由两部分组成：第一部分为基于标称模型设计的计算力矩控制器；第一部分为基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法设计的鲁棒补偿控制器，其作用是消除不确定性对跟踪性能的影响．本文证明了闭环系统的全局收敛性、仿真结果表明本方法对于存在外扰和模型不确定性的机器人系统是十分有效的。     

一种机器人直接自适应控制算法

研究具有不确定性参数的机器人自适应控制问题，采用新形式的计算力矩公式，导出了降阶的广义误差方程，在此方程基础上推导了一种具有全局收敛性的直接自适应控制算法。该方法对机器人多数不确定性和负载变化有较好的直棒性，且算法简单、易于实现。仿真结果验证了该方法的有效性。     

视频技术在城市电子联网收费系统中的应用

在现代智能交通管理控制系统中,视频技术系统作为一个重要的子系统以其成熟可靠的技术,方便、直观的应用在整个系统的智能化、网络化方面具有不可取代的重要作用.针对由于目前城市对外地车进城收费的收费站布局不太合理,不能起到全面收费的作用,而对主要道路交通顺畅带来负面影响的情况,我们以广州市为例,提出需要利用银行联网的方式来收取外地车的进入城市的费用,利用先进的城市道路综合监控系统对违章的车辆进行监控,利用视频技术来弥补仅仅依靠收费站来对外地车收费所带来的种种的失误与不足,从而有效的抑制外地车驾驶员的逃避缴费的违章行为.     

车辆跟驰问题的建模及其求解

针对普遍存在的车辆跟驰问题，根据交通动力学中的跟驰理论，将理论方法与实践经验相结合，提出了滞后时间与跟驰状态有关的非线性跟驰模型．从工程实用性出发，给出了模型的近似解析解和基于跟驰平衡状态下车速与车距关系的迭代数值解．仿真结果表明，利用该模型和算法能获得现实结果．     

基于遗传算法的产品分配方案研究

建立了产品分配的时变模型 ,并将其分为两层子问题 .下层子问题为基本的运输问题 ,按一般的线性方程求解 ;上层子问题则求系统的最小成本 ,采用遗传算法进行求解 .同时 ,还进行了大量的计算机实验 ,并在实验过程中将遗传算法与实现产品分配时常用的算法进行了比较 .结果表明 :采用本研究所建模型 ,并利用遗传算法进行求解 ,可以取得相当好的效果 ,具有实现简单、收敛时间短等优点 .     

BRT车站组停靠线路组合优化问题的建模、求解与仿真

针对国内外许多城市的BRT专用道仅有1个车道、车辆进站排队容易造成通道阻塞的情况, 首先以最小化排队概率为目标, 推导出车站组的停靠线路组合优化模型, 然后定义上游交叉口的累积效应系数以使模型适应车辆间歇性批量到站的情况, 随后针对模型的求解, 给出了一种n进制数编码的新的遗传算法. 算例以广州市某典型BRT车站组为例进行停靠线路配置优化, 并利用VISSIM软件对原始方案及优化方案进行多次仿真和对比, 结果表明所提出的方法能有效地缓解公交车辆的进站排队现象, 并降低泊位占有率, 减少停车次数和行程时间.     

ITS专用短程通信的协议验证

针对专用短程通信(DSRC)协议的复杂性以及协议本身由自然语言承载、存在模糊性和二义性的特点,采用协议工程方法来保证协议的完整性、正确性、安全性、可移植性和标准化,并采用SDL对DSRC协议进行形式化描述,在此基础上提出了DSRC协议验证的步骤和实现方法,并对所开发的协议SDL模型进行验证,结果表明了协议的逻辑正确性．     

城市货物换装站非约束选址模型及其遗传算法

结合城市货物运输的具体特点及连续选址问题的复杂性,在分析城市货物换装站非约束选址问题特点的基础上,建立该问题的优化数学模型,并构造求解问题的有效遗传算法．算法中设计了基于表上作业法或单纯形法的嵌入式适应值计算方法,并采用确保浮点数编码个体有效性的遗传操作方法．实例计算表明,本文提出的模型与算法能够有效地解决城市货物换装站非约束选址问题．     

相邻交叉口关联度分析及其应用

通过分析相邻交叉口间距、路段交通量以及交叉口信号配时参数对相邻交叉口关联性的影响,提出一个对相邻交叉口之间关联性进行定量化描述的交通参量--相邻交叉口关联度,并对其计算方法与科学合理性进行了论述,进一步给出了多交叉口组合关联度的定义与计算公式,并制定了新的基于关联度分析的协调控制子区划分原则.     

适于物流配送车辆导航路径优化的遗传算法

提出了适于物流配送车辆导航路径优化的遗传算法,分别对遗传算法的初始种群产生方法、交叉方法、变异方法进行了改进,实现了算法中参数的自适应调整.实验结果表明,改进后的算法能避免断路、回路的产生,提高算法的搜索效率和适应性.文中提出的算法能快速有效地求解物流配送车辆导航路径规划中的点到点型路径优化,满足实时性要求.