水下机器人行动规划系统通过技术鉴定

我院承担的“水下机器人行动规划的研究”课题,于今年9月13日在我院通过了由中国船舶总公司军工局主持的鉴定.水下机器人副总设计师华克强同志作了行动规划系统技术报告.三维空间的路径规划是机器人规划研究中的突出难点.课题组在规划方法和规划器研究方面有重大突破.该系统采用递阶分散的总体结构,将路径规划、性能评价及实时显示、预测仿真、综合管理和控制指令产生、位置测量、环境信息处理等子系统,以及中央存贮器联机成网,形成上层网络.下层网络采用位总线结构.该系统构思新颖。结构合理.鉴定委员会委员和与会代表认真地听取了报告,并参观了演示.     

共沉淀富集—冷原子吸收法测定饮水中痕量汞

在中性或弱碱性条件下，向被测水样中加入适量Ｂｉ＾３＋和Ｎａ２Ｓ，使水样中的Ｈｇ＾２＋与Ｂｉ６２＋一起形成硫化物的共沉淀。将沉淀物用烯稀硝酸溶解后，以准原子吸收法测定其含量。探讨了对大体积水样沉淀富集时不须过滤的可行性，采用先加入明矾以加速硫化物的沉淀和凝结，而后吸去上清液的方法，从而使得该测定方法更简单和实用。     

车辆组合导航的新方法

目的 提高车辆导航精度。方法 建立加速度计与里程计组合导航模型,给出相应算法及ＧＰＳ校正里程计刻度因子的方法。结果 车辆运行在短时间内用加速度计与里程计组合校正里程计刻度因子,长时间运行后用ＧＰＳ校正里程计刻度因子,从而提高了车辆导航精度。结论 加速度计、里程计和ＧＰＳ接收机组合导航提高了车辆导航精度,增加了系统的可靠性。