Singularities Analysis of Paradoxical Mechanism and Parallel Manipulators

Parallel manipulator is associated with a set of functions defined by its closure constraints. In this paper, using Lie algebra method, we provide a study on the singularities of parallel manipulators, their relations with the second order of the closure functions, and the tangent space of the configuration space of the manipulator. The transverse condition criterion is applied to analyze the behavior of the singularities. This gives a downright explication why the 6R paradoxical mechanisms work in their singular configurations, and allows to gain insight on configuration space singularities and to choose the adequate design parameters for the parallel manipulator.     

不同条件下钙基固硫剂的固硫机理

为了探求煤燃烧过程中传统钙基固硫剂固硫率低下的原因,本实验选用有代表性的含硫为2．92％的国家标准煤样,在不同条件下系统的研究了钙基固硫剂的固硫特性和固硫产物CaSO4的分解率;并分析了其固硫机理．实验结果表明:传统钙基固硫剂固硫效率低下的原因为高温下CaO化学结构的变化和固硫产物CaSO4的分解。该研究对改进传统钙基固硫剂的固硫效果有一定的理论指导意义。     

拓扑优化在单缸机缸体轻量化设计中的应用

为将三维拓扑优化技术应用于发动机气缸体轻量化设计中，对采用变密度拓扑优化方法的拓扑优化技术进行了研究．以缸体上施加最大爆发压力工况为边界条件，以缸体总柔度最小化为优化目标，以缸体重量为约束条件，对缸体进行拓扑优化．拓扑优化后的结构考虑加工、装配等因素，进行合理的重新建模后，分析了最大爆发压力工况和最大侧向力工况的气缸体应力分布，两种工况下优化后的缸体最大应力比原气缸体降低，应力分布更加均匀．结构优化方法用于缸体的等强度轻量化设计中，很容易确定缸体的最佳形状，并能减少重复设计验证的次数。     

高校体操课程改革下徒手体操的教法探析

鉴于目前体育教育专业体操课程改革中徒手体操课时所占比重增加的趋势,本文运用文献法、问卷调查法、逻辑分析法对徒手体操教学方法进行了深入分析,探索出了一种省时、高效的徒手体操的教学模式,以期更好地完成体操课程教学的总目标.     

对在高校开展"双语教学"的认识与思考

双语教学反映了当今社会信息化和经济全球化的要求,也是我国高校教育改革与发展的必然趋势.文章从双语教学的内涵,双语教学必要性的认识及开展双语教学的思路方面进行了论述.     

引力子自作用的研究

作者认为若要讨论引力子在宇宙演化中所起到的作用,就必须知道它们之间的相互作用.由于学术界以前更多关注的是粒子物理的效应,所以人们所关心的是它们的散射振幅,但是在宇宙学效应上,它们的相互作用势能与相互作用力才应是更加需要关心的.在文中,作者利用它们的自相互作用势能的解析表达式来得到相应的散射振幅.由其相应的势能表达式可见,引力子的自作用在大尺度下可以有斥力项存在,这一特殊的性质不仅使得它可以作为宇宙暗物质和暗能量的候选者,同时亦可能对于解释宇宙的构成及演化起到一定的积极作用.     

黄花补血草的组织培养及快速繁殖

研究黄花补血草[Limonium aureum（L．）Hill]的组织培养与快速繁殖．结果表明．以部分下胚轴连接两片子叶的幼苗为外植体，能诱导不定芽．繁殖系数最高的培养基为MS＋6～BA0．4～0.6mg／L＋NAA0.05mg／L＋Sucrose 30g／L，诱导生根的最佳培养基为1／2MS＋NAA0．4mg／L＋Sucrose 30g／L．     

半环上的分式理想

本文通过定义半环上的分式理想,进行一系列推广.     

陕西师范大学校园鸟类调查

应用路线调查法和鸟鸣声识别法分别对陕西师范大学校园鸟类的种类及数量进行了初步调查．结果表明，陕西师范大学校园共分布鸟类51种，隶属8目、22科．其中，常见种是鸽形目的珠颈斑鸠，鹗形目纵纹腹小鹗，雨燕目的楼燕，雀形目的灰喜鹊、鸟鸫、麻雀、白鹩鴒，鹃形目的四声杜鹃等．     

陡坡河道测流建筑物水力特性的试验研究

针对山区陡坡河道洪峰流量大、历时短和泥沙含量高的特点，提出一种组合测流堰槽，并通过试验分析了该测流槽的水流特性、影响流量系数的因素和实用条件等，证实孽测流槽能用于陡坡河道上测流，并给出了水位-流量关系的计算公式。