基于RGB-D相机的点线特征融合SLAM算法

针对大场景、弱纹理环境下ORB-SLAM算法特征点采集困难和精度低的问题,提出一种基于RGB-D相机的点线特征融合SLAM算法——PAL-SLAM。在ORB-SLAM算法基础上设计点线特征融合新框架,通过研究点特征与线特征的融合原理来推导点线融合的重投影误差模型,进而得到该模型的雅可比矩阵解析形式,以此为基础提出PAL-SLAM算法的框架。利用TUM数据集对PAL-SLAM和ORB-SLAM算法进行对比实验,结果表明PAL-SLAM算法在室内大场景中的定位精度更高,标准误差仅为ORB-SLAM算法的18.9%。PAL-SLAM算法降低了传统视觉SLAM在大场景、弱纹理环境中的定位误差,有效提升了系统的准确性。文中还搭建了基于Kinect V2的实验平台,实验结果表明,PAL-SLAM算法能与硬件平台较好结合。     

中央环保督察与地方大气质量改善——基于多期双重差分法的检验

 采用2014-2018年中国225个地级市的面板数据,以各地市当年PM_2.5、PM₁₀、NO₂、SO₂、CO、O₃的年均浓度作为被解释变量,通过多期双重差分的方法检验了中央环保督察制度在改善地方大气质量方面的政策效果及其持续性。研究发现：中央环保督察对PM₁₀、SO₂和CO的浓度改善具有显著作用;在政策效果持续性上,相比PM₁₀,中央环保督察对地方SO₂、CO浓度的改善更具有持续性。建议进一步常态化中央环保督察制度以持续推动地方大气环境质量改善,关注移动源、建设工程扬尘与二次污染物防治以推动多类大气污染物的减排,实现空气质量的综合提升。     

一种高性能铁基纳米晶合金的软磁性能研究

在Finemet合金FeSiNbBCu系列的基础上,设计了Fe75.9Cu1Si13B8Nb1.5Mo0.5Dy0.1合金铁芯,用于研究铁芯的软磁性能.结果表明:Fe75.9Cu1Si13B8Nb1.5Mo0.5Dy0.1的工业化非晶合金带材在铸态下为完全的非晶态结构,真空退火后在非晶基体上析出了α-Fe纳米晶相.Fe...     

一种基于多序参量协同的组织系统变革有序性识别方法

如何有效识别变革有序性,始终是监测与调控组织系统发展的重要课题。鉴于序参量在组织系统变革过程中的主导作用,应用多序参量识别原理,提出将协同度、有序度和有效度作为组织系统变革有序性识别的关键维度。研究发现：协同度反映出组织系统内各要素间的协作支持情况,有序度反映组织系统整体变化的秩序情况,有效度则解释组织系统变革后效果情况。基于多序参量识别结果,提出3个维度的测量方法、判别准则和调节策略。最后结合计算实例,验证提出方法的科学有效性。     

VR外设驱动的虚拟人姿态优化仿真方法

为解决常用的VR外设为穿戴于操作者身上的位置跟踪器,会给操作者带来额外不便的问题,提出一种基于视觉传感器组合的虚拟人驱动方案,实现简便无标记虚拟人运动实时驱动。引入参数化人体模型SMPL(skinned multi-person linear),通过最小化多个误差项组成的目标函数,改进算法提高虚拟人驱动精度,并计算得到符合真人形态与姿态的拟合人体模型数据,实现操作姿态人机工程学评价。实验结果表明：所提出的虚拟人数据驱动方法具有有效性。     

多类型体系贡献率评估的综合问题研究

在体系化作战背景下, 体系贡献率成为评估装备价值的准则。随着实践和研究的深入, 决策中存在多类型体系贡献率综合问题。本文对多类型体系贡献率的产生机理进行详细论述, 并进一步通过数理分析, 在多样化目标特性与目标层次化特性两种情形下, 剖析多类型贡献率综合存在的计算问题。本文给出了3种多类型贡献率综合计算模型, 包括过程终点求解、基于多目标优化的求解、基于贴合度的求解, 并对三者进行案例说明与比较分析。研究表明,多类型体系贡献率不宜通过线性加权直接综合,而应在不同场景下采取适当的分析模型。     

基于数据场联合决策图改进的GMM聚类

针对传统聚类方法在处理复杂电磁环境下的雷达信号时存在的聚类质量低、参数需要人为设置、易受孤立噪声脉冲干扰等问题, 提出一种基于数据场联合决策图改进的高斯混合模型(Gaussian mixture model, GMM)聚类算法。将数据场理论应用于数据对象密集程度的表征, 生成势能距离决策图, 进而自动实现聚类数目和中心点的选择, 最后结合GMM聚类实现对数据对象的聚类划分。仿真实验结果表明, 在脉冲到达角、脉宽、载频等参数存在较大抖动, 测量误差以及存在孤立噪声脉冲干扰和脉冲丢失时, 本文方法相较于现有典型分类方法具有更好的分选效果。     

分散型可再生能源技术扩散中的收入效应研究

阻碍分散型可再生能源技术扩散的重要因素是其较高的采用成本,而随着居民收入水平的逐步增加,对这种新能 源技术的采用行为也越来越普遍.基于元胞自动机技术,考虑到绝对收入水平和相对收入水平对居民采用行为的影响 机制,将元胞划分为潜在者、等待者和采用者三种状态并定义了相互间的转化概率,建立了收入影响下的分散型可再 生能源技术扩散模型.通过与太阳能热水器扩散数据的对比证明了模型的合理性,仿真分析表明,相对收入系数与等待元 胞转化概率成反比,与采用元胞转化概率成正比,潜在者相对收入系数变动的边际贡献小于等待者;此外,研究还发 现采用示范效应和收入敏感度是在特定收入范围内而非收入最大值区域是最优的,初始采用元胞收入水平高低对 扩散进程没有显著的促进作用.这些结论对可再生能源技术推广和企业市场营销决策都有着积极的借鉴意义.     

地空导弹杀伤区数值化模型研究

针对杀伤区在地空导弹射击指挥中的快速应用问题, 提出了一种杀伤区数值化建模技术. 采用最小二乘法对零航路捷径垂直杀伤区边界数据点进行分段曲线拟合, 获得垂直杀伤区拟合数学模型. 然后用分段线性插值技术对拟合杀伤区进行处理, 用折线函数对拟合曲线进行分段逼近, 获得用封闭形表示的垂直杀伤区数值模型. 根据零航路捷径的垂直杀伤区数值模型, 设计了一种快速生成不同航路捷径上垂直杀伤区数值模型的算法. 最后, 对与杀伤区有关的目标射击诸元参数的计算问题进行了探讨, 给出了发射区远、近界等参数的计算模型. 通过仿真实例分析表明, 构建的模型和算法合理有效, 对地空导弹指挥控制系统的研制具有较大的应用价值.     

Further results on limitations of sampled-data feedback

To control continuous-time uncertain dynamical systems with sampled data-feedback is prevalent today,but the sampling rate is usually not allowed to be arbitrarily fast due to various physical and/or computational constrains.In this paper,the authors examine the limitations of sampled-data feedback control for a class of uncertain systems in continuous-time,with sampling rate not necessary fast enough and with the unknown system structure confined to a set of functions with both linear and nonlinear growth.The limitations of the sampled-data feedback control for the uncertain systems are established quantitatively,which extends the existing related results in the literature.