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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
柔性机械臂、大型可展开天线等机械结构的动作精度受运动过程中大变形几何非线性和连接处接触非线性的影响十分显著。以含螺栓连接结构的大变形梁作为研究对象,针对动力学建模和振动特性开展了实验研究,通过数值计算验证了实验发现的非线性振动特性。搭建了含螺栓连接柔性大变形梁的实验台架,开展了敲击和正弦激振的实验测试。实验结果表明,螺栓连接的柔性梁较连续梁的(无螺栓连接)模态频率降低,阻尼增加,反映出随着激励能量增大,模态频率降低的非线性模态特征。改变螺栓连接位置会显著影响结构的模态频率,其变化规律可由求解线性矩阵特征值定性反映。 相似文献
3.
使用实验轧机旁冷却装置配合轧机进行轧制实验,研究轧制道次间不同冷却工艺对特厚钢板组织和性能的影响规律.研究结果表明:采用道次间冷却工艺可以在全厚度方向获得组织细化及强韧性提高效果,采用强冷道次间冷却实验钢1/4处晶粒尺寸可细化至10μm,强度为376MPa,-40℃冲击功为169J;心部晶粒尺寸可细化至15μm,强度为360MPa,-40℃冲击功为123J.本工艺可形成470μm厚表层细晶层,晶粒尺寸可细化至5μm;粗轧道次间插入冷却工艺轧制钢板强度和冲击韧性优于中间坯冷却工艺;随冷却强度增加,钢板内部组织明显细化且强度大幅提高. 相似文献
4.
凹陷作为常见的管道几何缺陷形式,可能会引起管道局部应力集中,进而导致其承载能力下降,同时也为管道的正常运行带来巨大的安全隐患。基于变形检测技术和3D扫描技术分别获得含凹陷管道的真实内外表面轮廓,利用逆向工程技术构建凹陷管道的三维实体模型,导入ABAQUS有限元软件模拟运行状态下凹陷管道的应力分布特征,准确地判断含凹陷管体的最危险位置,最后依据Mises屈服准则进行含凹陷管道的安全评估。结果表明,通过上述2种方法获得的凹陷管道应力模拟结果基本吻合,从而有效地验证了基于变形检测技术开展凹陷管道极限强度分析的可行性和精确性,该方法可以有效地避免开展3D扫描前的管道开挖工作。 相似文献
5.
采用双向固定效应Logit模型,对我国上市公司商誉减值决策的影响因素进行实证分析,研究企业在进行商誉减值决策时对自由裁量权的运用。回归结果显示,经营波动的企业计提商誉减值的可能性较低,长期盈利的企业更有可能计提商誉减值。此外,经营波动率和盈利稳定性在高商誉余额样本或非国有企业样本中对减值决策的影响更为显著;与《企业会计准则第8号——资产减值》实施后的前6年相比,后6年的商誉减值与企业经营波动率、盈利稳定性的相关性更高。证明企业在进行商誉减值决策时考虑了自身的经营、盈利状态,并在一定程度上运用自由裁量权进行了“趋利避害”的减值决策。 相似文献
6.
介绍了RBF神经网络的性能和算法结构 ,建立了RBF神经网络在船舶焊接过程中用于焊接变形预测分析的模型 ,并探讨了其应用和发展趋势 相似文献
7.
网络文学是信息时代传统文学和电脑网络碰撞的产物,是新世纪文学研究的热点之一。文学在失去轰动效应之后,为什么会在网络上异军突起,获得新的生命力?本文试图从网络文学创作的主体、创作载体和接受方式几方面入手,思考网络文学的出现,给传统文学创作带来的巨大变化。 相似文献
8.
NIPA类共聚温敏水凝胶中水的状态和耐热性 总被引:3,自引:0,他引:3
用N-异丙基丙烯酰胺(NIPA)与丙烯酸钠(SA)及甲基丙烯酸钠(SMA)共聚合成了两个系列的水凝胶,研究了共聚组成与水凝胶基本性质的关系,并用示差扫描量热法(DSC)和热失重法(TG)研究了此类水凝胶中水的状态和耐热性。 相似文献
9.
对高 14.76m ,直径 12m的螺旋卷边钢板筒仓在空仓风载工况下进行了有限元分析。计算结果表明 ,在风载作用下 ,仓体的强度不是主要问题 ,而仓顶开口处刚度较弱。 相似文献
10.
刘世玉 《大连民族学院学报》2002,4(4):6-10
马克思主义自我价值观,强调人的自我实现是历史的、社会的. 只有把自我实现与社会发展统一起来,才能实现自我、完善自我. 同时,实现个人的自我价值离不开集体和社会. 只有在集体中,个人才能获得全面发展其才能的手段,才可能有个人的自由. 相似文献