变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

世界第一水下豪华旅馆

全球首家水下豪华旅馆将于3年后在波斯湾建成开业。其形状如同一只巨型水母,不受太阳直接照射,但是建筑顶部由人工云彩装饰。阿联酋迪拜“水城豪华旅馆”(Hydropolis Hotel)耗资3亿英镑,拥有着最新潮的水下豪华设施,客人每天的住宿费估计高达3 500英镑。水下豪华旅馆的建筑将选用坚固的透明塑胶树脂玻璃及混凝土钢筋等材料。客人住在泡泡状的客房里。客房里还有一个透明玻璃浴室,客人可以     

水下机器人自主控制系统的设计与实现

水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类"大脑"的作用,它是AUV的核心技术。本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统。介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上结合具体案例对自主控制系统进行了验证。仿真结果表明AUV自主控制系统能够正确协调各个线程自主完成使命。     

基于硬件加速的反射和折射场景的辐射度方法

镜面反射、折射场景的辐射度计算是非常耗时的过程。通过引入光学映射虚物体的概念,并且提出了统一创建反射和折射虚物体的方法,在非漫射环境辐射度计算时,采用处理实际物体一样的方法处理虚物体,这样,形状因子和附加形状因子的计算都可以借助图形硬件加速来完成。基于同样的通过引入虚物体而利用图形硬件加速的思想,利用支持OpenGL的图形硬件加速卡,实现了具有镜面反射和折射效果的辐射度场景的实时绘制。结果表明,利用图形硬件是提高真实感图形绘制速度的有效手段。     

火箭助飞鱼雷的弹道研究

对火箭助飞鱼雷的空中运动、入水运动和水下运动进行了分析，建立了各自的运动方程，指出了各弹道段上主要的弹道特性，为火箭助飞鱼雷的设计和弹道设计提供依据。     

水下沉桩施工新技术

肇庆换流站供水工程之一的五尺峡取水泵站施工中，在受施工条件限制的情况下，采用将钢筋混凝土预制桩改为开口钢管桩，将双排桩改为单排桩，尝试搭设水上竹平台作沉桩施工平台等措施均取得成功，保证了质量、安全、进度，降低了施工成本．     

浅谈水下承台施工技术

介绍佛山市顺德区甘竹滩大桥主桥13号、14号主墩水下承台的施工工艺，包括钢沉箱围堰及钢板桩围堰的详细施工过程。     

水下浇注混凝土及常见事故处理

介绍了水下工程施工中原材料的选择要求,阐述了水下浇注混凝土的性能及配合比设计,对水下混凝土常见事故原因与处理措施进行了探讨。     

基于层面信息的路径优化

根据分层物体快速成型（LOM）中零件逐层累积的特点，从缩短加工时间、提高制件效率方面着手阐述了路径优化的必要性，针对LOM机的运动机理和软件数据结构，给出了扫描路径优化的原理，将图论中的便宜算法用于LOM机的扫描路径优化。