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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
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为评价和优化串行多环返工生产系统的生产性能表现,结合质量管理与精益生产的理念,区别于传统的返工机制,提出一种全新的“即刻返工”检查机制,将生产系统建模扩展至多机多缓冲区的复杂生产系统.基于生产系统的两大要素,机器与缓冲区的生产状态变化,依据概率论与马氏定理,构建缓冲水平的动态概率转移矩阵,以在制品库存水平及系统平均生产率作为研究指标,针对生产设备及缓冲区展开瞬态分析,通过迭代计算,表明设置合理的系统规模与缓冲区阈值能达到优化系统生产性能的目的,并通过数值实验验证其有效性. 相似文献
5.
《贵州师范大学学报(自然科学版)》2015,(5):41-44
采用《HONG氏逆反量表HRPS》和《家庭功能评定量表FAD》对汉中市120名中学生进行调查,并采用t检验、相关和回归分析等方法,探讨青少年家庭功能与其逆反心理之间的关系。结果表明:家庭功能与青少年逆反心理呈显著负相关;家庭功能对青少年逆反心理的发展具有明显的解释预测作用;家庭功能各因子中情感介入、沟通对青少年逆反心理的发展起关键作用。 相似文献
6.
区域创新网络对旅游产业的业态创新具有积极的现实意义.基于此,通过建立旅游业态创新与区域创新网络间的联系,提出了旅游产业业态创新网络的概念,并对其结构与功能进行了深入分析.同时指出了目前辽宁旅游产业业态创新网络建设存在的问题,并从建立旅游产业业态创新的高效运作保障体系、完善辽宁旅游产业业态创新政策体系和构建辽宁旅游产业业态创新网络平台服务政策体系三方面提出相应对策,以期为辽宁旅游产业的业态创新发展提供理论支持与借鉴. 相似文献
7.
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《大庆师范学院学报》2015,(4):100-104
站话中的"子"缀词语与周边黑龙江方言及普通话相比,除了具有共同特征外,还表现出一定的差异性。从构成上来看,站话中"子"缀词语的词根无论音节数量还是词性都非常丰富,构成了数量众多的"子"缀词语;从功能和语义特征上来看,站话中"子"缀构词能力更强,可以构成一定数量的动词,而且虚化程度更高,语义色彩更加轻淡。 相似文献