辅助点法在AGV路径规划中的仿真实现

现代生产物流先进运输设备自动引导车AGV（Automated Guided Vehicle）．以其自动化程度高、灵活性强、智能化等在仓储、汽车制造、医疗及烟草等行业具有广泛的应用。与传统的运输方式相比，它降低了工人的劳动强度，提高了生产效率。     

智能控制下的AGV路径规划研究

一直以来路径规划都是智能控制下的AGV的重要内容,使得AGV能够顺利的完成导航任务。笔者简要介绍智能控制下的AGV,阐述其重要的两个路径规划,在静态已知环境中的路径规划和动态复杂环境中的路径规划。其中动态环境中的AGV路径规划是相对来说难解决的问题。笔者从多个角度对智能控制下的AVG静态路径与动态路径规划进行分析研究,希望能够得到一套合理的规划路径。     

AGV在线自动充电系统设计

<正>一、AGV在线自主充电系统作为实现物流自动化的重要设备,AGV的自动化、智能化、网络化等都是通过AGV控制系统直接实现的。在AGV的研究领域电源系统设计与管理始终是一个被遗漏的主题,或者认为电池对整个小车的性能没有多大影响。因为AGV系统的大多数研究都是在仿真环境中进行的,所以电池的实际性能没有被全面考虑。在实际使用中,AGV的电源系统对AGV的整体性能影响较大。电池的性能首先直接影响AGV的续航能力。AGV的1     

基于S7-1200的单舵机AGV控制系统设计与实现

自动导航运输车AGV凭借其安全、可靠、灵活和简洁等优点,逐渐成为目前自动化物流发展的新型输送方式。本文基于西门子S7-1200系列PLC、舵机及举升机构平台设计了一种大型举升式磁导引AGV。所设计的单举升、单舵机AGV可用于对大型工件的加工和输送,经现场使用验证,AGV运行情况及其性能良好,具有广阔的应用前景。     

一种应用微输送单元的柔性传送系统

为解决传统输送带无法灵活多变和新型AGV小车无法连续长久的输送问题,本文在传统输送带和AGV小车原型的基础上,设计了一种结合传统的可伸长输送带和AGV小车的新型输送小车,并以此为基础设计了一套柔性传送系统.该传送系统更具灵活性,适用于现场条件复杂的环境,可大大降低人工成本,提高传送效率,并保证物料输送的连贯性,使工厂等...     

AGV输送系统在烟厂辅料仓库中的应用

本文介绍了AGV(自动引导小车)输送系统在烟厂辅料仓库中的应用,AGV输送系统提高了烟厂自动化水平和信息化水平。     

基于安全性能要素的AGV叉车检验

AGV叉车是在现代化物流园区、智能化工厂、自动化仓储、智能码头等实现工业自动化必不可少的特种设备。由于其主要负责货物的装卸、堆垛和短距离运输,其安全性对保证货物运输的效率及货物、周围人员的安全具有重要意义,因此它在安全性能要素检验方面始终占据着特种设备安全体系中的重要地位。本文就AGV叉车的安全性能要素检验提出了一些建议。     

自动导引小车(AGV)运动学模型研究和动力学仿真

在AGV系统车体结构模型的基础上,运用运动学和动力学理论,给出了车体的动力学模型,并利用Matlab对模型中的非线性耦合特性进行三维建模和动力学仿真分析,得出较满意的结果 ,证明了该模型的有效性,为AGV车体设计和路径规划提供了参考。     

一种新的多移动机器人协调路径规划方法

针对动态环境中多移动机器人路径规划问题,提出了一种基于知识的遗传算法。该算法路径表示简单,所设计的基于知识的遗传算子并入了领域知识和局部搜索技术,同时,把领域知识并入初始种群,大大提高了遗传算法的效率;将协调路径适应值矩阵引入基于知识的遗传算法,实现了多移动机器人协调路径规划。仿真结果验证了该算法在多移动机器人路径规划中的可行性和有效性。     

基于差分进化算法的时间最优路径规划

提出了一种利用差分进化算法进行机器人路径规划的方法,在极坐标系下采用路径点列的极角和极径作为参数进行个体成员的矢量合成,生成的初始路径点集经过提练处理极大提高机器人移动速度;仿真结果表明该方法可以解决大范围、多障碍环境的机器人路径规划问题.     

考虑顾客收货时间的两层车辆路径优化问题

考虑了包含顾客收货时间的两层车辆路径问题,构建了相应的混合整数规划模型,并考虑了最小化总成本和总运输距离等不同的目标函数。通过对两层车辆路径优化模型实验数据的分析,揭示了其优于单层车辆路径模型的特点,并分别分析了顾客需求、顾客收货时间等因素变化对规划决策的影响,为实际车辆路径优化问题提供了管理启示。     

基于大数据的动态出行管理平台研究

随着居民生活水平的提高,近几年我国城市私家车的数量大幅度增加,但与此同时也产生了许多社会问题,如严重的大气污染、大面积的交通拥堵、日益加剧的能源消耗等。针对以上问题,本项目组设计了基于大数据的动态出行管理平台。该平台通过路线匹配算法、自动撮合算法和云计算模型等技术手段,结合实时的路网流量数据,为出行者智能地规划最优路径,并将起讫点相同或相近的出行者匹配在同一次出行当中,建议其共享出行,进而在满足人们出行需求的同时降低私家车的出行数量,也为城市居民普及一种绿色出行理念。本文将从设计思路及技术路线对系统的构建进行相关阐述。     

机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测

该文针对机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测问题,研究三维空间中有界闭凸多面体间的两种距离函数－Ｌ１距离和Ｌ∞距离。文中分析和证明了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的拓扑性质、Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ性及与Ｅｕｃｌｉｄｅａｎ距离的等价性等若干性质,并给出了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的线性规划表示及其计算方法。     

半固定化细胞法在微生物法丙烯酰胺生产中的应用研究

研究了半固定化细胞法在微生物法丙烯酰胺生产中的应用.通过与固定细胞法和游离细胞法相比较,并经长期的工业化生产表明,该法在生产工艺、转化率、生产效率、生产周期、生产成本、产品质量等方面,都有着较大的优势.本方法具有与底物接触表面积大、反应效率高、操作简便、稳定性好、投资少等特点.     

基于物联网的智能仓储管理系统的设计

在德国"工业4. 0"和"中国制造2025"发展契机下,传统仓储人工管理模式并且以纸张文件作为出入库管理凭证已经严重制约了企业的管理和生产,而随着电子技术和计算机技术的发展,仓储管理逐步向自动化和智能化方向发展.因此为提高企业的生产、仓储管理和物料采购之间的综合管理效率,课题基于物联网技术设计研发了智能仓储管理系统,系统由上位机管理系统、AGV、货架管理装置和车间终端装置构成,通过无线模块进行数据传输,将仓储、生产车间和物料采购构成一个完整的体系,实现仓储物料的智能化管理、生产物料的智能化调度和物料采购.     

军事运输的模糊时间路优化

基于模糊规划原理，提出了军事运输的模糊时间最优路问题，建立了模糊机会约束规划模型和模糊相关机会规划模型，设计了基于遗传算法的求解步骤，并处理了运输中的“必经点”争“禁止点”问题，并给出了算例。     

基于GCOA算法的带时间窗车辆路径规划问题研究

GCOA算法是对遗传算法的重大改良,不仅加快了遗传算法的收敛速度,而且从一定程度上避免了遗传算法陷入局部最优,并增大了遗传算法获得最优解的能力。本文首先介绍了GCOA算法,然后通过具体问题的解决对比传统遗传算法与GCOA算法,得出GCOA算法在收敛速度及结果优化两方面的有效性,最后将GCOA算法应用于求解VRPTW问题上,得出最优化结论。     

现代物流企业运输物流优化--路线选择和集运初探

根据Ronald H.Ballou的观点,运输决策主要包括运输方式选择、承运人运输路线规划车辆调度和集中运输等[1].结合XX物流公司网络运输业务中出现的实际问题集中讨论路线选择和集中运输的问题,应用最短路径对原有不合理路径进行了优化,并尝试通过集运方式实现运输的规模经济,提高效益.     

壁面移动机器人随机障碍避碰路径规划研究

该文对壁面移动机器人使用了人造势场法，实现局部区域内随机障碍避碰的路径规划。机器人系统根据环境信息，实时生成路径，增加了系统的稳定性和对环境的适应性。计算机动画仿真及其实际应用验证了该实时路径规划的可行性。     

建设工程安全生产责任体系及责任追究机制研究

<正>目前,我国安全生产监督管理的体制是综合监管与行业监管相结合、国家监察与地方监管相结合、政府监督与其他监督相结合。其中,综合监管与行业监管分清了管理责任,奠定了责任基础,即国家安全生产监督管理总局是国务院主管安全生产综合监督管理的直属机构,依法对全国安全生产实施综合监督管理;交通、铁道、民航、水利、电监等国务院有关部门分别对交通、铁路、民航、水利、电力等行业和领域的安全生产工作进行监督管理,实施行业监管。综合监管与行业监管的模式,对工程建设各方内部安全监督管理具有重要借鉴意义,有利于工程建设行