用优化方法求解一般并联机械手运动学问题

采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题，其方法简单实用，不需要复杂的公式推导，对初始值也没有什么要求，对于一般的并联机械手都可以求出其最优解。文中最后给出了一个数值算例。     

基于个体的双机械手离散随机合作任务规划算法研究

对于基于个体的双机械手离散、随机合作任务规划问题,先以各任务间的最短移动距离(时间)为优化函数,将其简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合来研究,用统计方法进行单机械手任务划分,再用解决TSP问题的近似算法求解得到两个机械手任务规划的哈密尔顿回路.然后针对任务规划回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化,从而得到双机械手一个较优的任务规划序列.该算法的时间效率为O(n2),其任务规划的最短距离(时间)代价比近似算法平均优化15%.     

香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真

基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性,为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供了一种可行的方法.     

自适应机械手爪的专利技术综述

【目的】工业产品多样化、差异化、个性化对机械手爪提出新的功能要求，有必要从专利申请的角度对自适应机械手爪的技术进行分析总结。【方法】通过检索统计分析了自适应机械手爪专利申请量的趋势、专利申请的分布及典型的技术方案。【结果】我国自适应机械手爪的申请量居全球首位，但多集中在高校及科研院所，科技成果转化上还有很大空间。自适应机械手爪的研究集中于软体类、伸缩类和连杆类三个方向。【结论】通过对自适应机械手爪的专利申请进行分析，以期为相关人员提供参考和借鉴。     

基于SolidWorks的黄河破冰船辅助破冰设计及分析

每年冬春凌汛给黄河沿岸群众带来巨大威胁。针对黄河上游浅、窄,大型破冰船无法行走的问题,为保证有效破冰,基于虚拟样机的方法设计了一种新型破冰船。主要依靠船身前端的冰刀和甲板上的机械手配合完成破冰任务,通过Solid Works软件分别对冰刀和机械手进行了建模,并对其进行运动分析和强度校核。校核结果表明能够满足要求,同时给后续虚拟样机的设计提供了数据基础。     

从专利分析看六自由度并联机构的研究

【目的】从专利申请的角度对六自由度并联机构的技术进行分析总结。【方法】通过检索统计分析了六自由度并联机构专利申请量的趋势、专利申请的分布及典型的技术方案。【结果】国外对六自由度并联机构的研究并不热衷，我国大力研究六自由度并联机构，其专利申请已经远远高于其他国家，同时，国内技术大部分掌握在高校和科研院所中，反映出科学技术的成果转化还有很大空间。【结论】通过对六自由度并联机构的专利申请进行分析，以期为相关人员提供参考和借鉴。     

线性二次型最优控制在双关节机械手中的应用

首先对双关节机械手系统建立数学模型并对此系统在平衡点处进行线性化处理,进而使用线性二次型最优控制的控制策略对双关节机械手系统进行控制,最后使用Matlab进行仿真以检验该控制系统的控制性能。阶跃输入下,系统能够在0.13s完全跟踪。仿真结果表明其具有很好的响应能力及跟踪能力。     

基于二维遍历搜索法的3RRR并联机器人运动学分析

通过研究3RRR 并联机器人的平面机构特点,用数值方法对其运动学正解进行分析求解,并用解析法对其运动学逆解进行分析求解. 通过MATLAB 仿真,用Pro/E 建模加以验证. 在运动学逆解基础上,运用二维遍历搜索法得到3RRR 并联机构的工作空间. 结论表明,当动平台的旋转角度φ为0°时,其工作空间最大;当旋转角度φ为β/2 时,其工作空间最小.该方法可减小求解工作量,提高计算效率.     

碰撞工况下高速弹性输送机械手疲劳分析

针对航载高速弹性输送机械手在试验中出现的疲劳破坏情况,首次综合考虑机械手的外部斜碰撞和运动副间隙引起的内部碰撞,采用非线性弹簧和非线性阻尼描述碰撞过程,结合有限元方法建立了动力学模型,通过数值仿真,求得了关键截面的应力谱,计算出了疲劳寿命;计算值与试验结果比较吻合,验证了所建模型的正确性.     

基于十字轴式万向轴的机械手设计

自动机械手可用于工件的搬运、装卸,机器零部件的组装,在生产中已经得到广泛应用,但在特定工作环境下仍需要对机械手进行人工控制。传统的自动机械手的抓取手采取推杆式结构,无法满足大力矩输出要求。本文设计了一种采用步进电机与传感器相配合的万向轴式机械手。该机械手对传统推杆结构进行了改进,缩短了力矩,减小了力的损耗,从而增大了输出力矩,同时增设步进电机与传感器,便于调节角度,以满足不同工作环境的需求。     

证明任意循环克劳修斯不等式的一种新方法

给出了证明任意循环克劳修斯不等式的一种新方法.这种方法贴切、流畅,有利于凸显科学思维方法,培养学生的科学思维能力,便于学生接受新的知识.     

徒手画工具的编制

本文介绍了一种在MS—DOS环境利用C语言编程实现用鼠标自由绘图(徒手画工具)的方法．该方法简单实用，对计算机的配置的要求也不高．     

非平衡分配问题

给出了非平衡分配问题的一个直接解法,此法也适用于解平衡分配问题,比匈牙利法更显优越一些,是一般分配问题的通用解法,已将此法编成软件,应用于实际。     

求赋权连通图最优树的用边率

对赋权连通图求最优树已有三种方法，用边率可以衡量方法的计算量．本文分别导出三种方法的用边率，理论分析与实例计算所得结论是选边法为最简算法．     

利用三色光栅实现彩色扩印技术

本文首次报道了一种新的简易彩色扩印技术。文中介绍了此种方法所使用的装置,给出了理论分析。此种方法简单易行,费用少,实用价值高。     

测量高压窄脉冲放电能量的一种新方法

提出了一种利用平衡电桥和比较法测量高压窄脉冲放电能量的新方法。它能大大提高测量正确性和可靠性。同时也指出了使用电容充电测试方法的错误及不可信性。     

硅藻土类助滤剂中Fe2O3的吸光光度法测定

本了磺基水杨酸（SSA）光度法测定硅藻土类助滤剂中Fe2O3，并对测试条件，测定方法了研究，方法比较简单，也可用于其它粘土矿物中Fe2O3的测定。     

在图形图上的逻辑式化简法

本文给出逻辑函数的一种通用的一维圆形图化简法，它比卡诺图化简法简便、实用。     

用泊松括号表述解力学问题

本文引进一个建立在油松括号表述上的代数方法，以求解力学问题．     

降低灰汤矿泉水氟含量的研究

本文介绍了降低矿(温)泉水中氟含量的H-W-L法.该法可将氟含量8.4毫克/升以上降至0.55—0.65毫克/升,并能保持原矿泉水的良好特性.方法简易.