仿人面部表情机器人SHFR-1样机

通过对人类实现不同面部表情时脸部肌肉运动情况的分析,设计仿人面部表情机器人的运动机构和控制系统.在仿真环境下,对所设计的虚拟样机进行运动分析,以所得到的数据为依据,研制仿人面部表情机器人样机SHFR-1.在SHFR-1机器人上进行面部表情演示实验,结果表明,该样机可以较好地实现高兴、悲伤、惊讶、害怕、愤怒和厌恶等6种人类基本表情.     

面部表情机器人眉毛结构设计与优化

针对现有面部表情机器人拟人化程度偏低、结构自由度少等现状,设计了一种多自由度、高拟人化的面部表情机器人的眉毛结构。为满足人脸表情中眉部动作的复杂性,采用4个自由度的眉毛结构,用于提高其灵活性,具有结构紧凑的特点;设计的结构采用并联结构,可有效减少驱动器数量,满足面部表情机器人尺寸小、精度高的要求。在ADAMS中进行结构优化,并在Pro/e中完成建模,再导入到ADAMS中进行运动仿真,验证了结构设计的有效性。     

仿人面部表情机器人头部机构方案设计

为了赋予表情机器人更丰富的面部表情, 并最终实现与人之间更和谐的交互, 在对人类基本表情的形成与肌肉运动进行分析的基础上, 提出了一种仿人面部表情机器人头部的机械结构设计方案, 为后续研究提供了硬件平台支持. 并对该机器人头部机构, 包括眉毛、眼睑、眼球、能实现咀嚼动作的下颚以及颈部等的工作原理进行了详细说明, 对多种方案的选择作了对比. 最后, 确定了表情机器人头部的机构设计方案.     

网上冲浪3D化

NEC公司推出的“PAPERO”伙伴型机器人被视为以机器人为助手的未来生活的开端。早在2005年刚刚问世的时候，它就能理解650个不同的命令，并且能说出3，000多个命令。PAPERO能够识别面部表情，并且能阅读电子邮件或按要求递送信息。它可以通过手机被加以控制、把看到的景象发送到电话的液晶屏幕上，非常适于监控住宅、甚至帮助照看孩子。     

机器人满园春色关不住

胖鼻子、大耳朵、金头发、憨态可掬的表情……4月18日，由哈尔滨工业大学鲍青山教授带领的课题组成功研制出了我国第一台具有完全自主知识产权、面带拟人化表情的幼教机器人“百智星”。这个形象活泼可爱的卡通机器人一问世，立刻吸引了众人的眼球。     

表情机器人

本作品是基于人的头部结构而设计。其眼球是用2自由度可实现眼球的任意方位的转动。而嘴部和眉部以及眼球的运动是由单片机精确控制舵机来实现各种面部表情的变化。通过各种程序的控制能使机器人做各种动作．并且机器人发出的声音和表情的结合可以表达出各种神态。本作品的特点是能模仿人的各种表情动作以及摇头、点头等动作。     

智能建造背景下人机协作安全研究综述

为探究施工环境中人类工人与建筑机器人开展人机协作作业的安全保障措施,采用文献计量方法筛选并分析了来自Scopus、Web of Science以及谷歌学术3个数据库的227篇文献,从物理人机交互的角度讨论人机协作安全主题.定量文献分析结果表明,当前建造协作机器人的研究热度逐渐上升,且协作机器人是由多学科多技术共同支撑的.综述了建造协作机器人在智能建造背景下人机协作安全在碰撞避免、路径规划与轨迹规划、碰撞感知和柔顺控制三大方面的研究现状.提出了建造协作机器人结构仿生化发展、感知控制能力增强、交互方式智能化发展、建筑领域中人机安全协作方法完善和推广应用实践力度5个未来研究方向和发展建议.     

我国的机器人研究和发展

综述了国内外机器人研究的现状、趋势及机器人产业的发展情况。根据国内外机器人发展的经验及近几年的动态,探讨了我国机器人发展的方向及策略。     

我国的机器人研究和发展

综述了国内外机器人研究的现状、趋势及机器人产业的发展情况。根据国内外机器人发展的经验及近几年的动态 ,探讨了我国机器人发展的方向及策略。     

重载工业机器人研究现状

本文从结构、驱动层面介绍了重载工业机器人的类型,综述了国内外重载工业机器人在搬运码垛、机械加工、工业制造等领域的应用技术现状.针对其体积大、质量大、能耗大等问题,从稳定性、可靠性的角度提出重载工业机器人在结构和控制等方面的发展趋势,最后总结并展望了重载工业机器人的应用前景,提出重载工业机器人研究水平需进一步向高效化、智能化等方向发展.     

脸部表情动画的实现

用计算机动画技术合成人的面部表情动画是人体动画研究的一个重点。本文分析了人脸的生理结构组成和脸部表情与表情单元形变之间的关系，研究了包括局部变形箱变形、线性局部变形和密度球收缩和舒张变形在内的三种面部肌肉变形方法，在此基础上，提出了一个基于复合多组局部变形操作的脸部表情动画的模拟算法。通过调相关整表情单元的形变因子一时间参数曲线，有效地控制了脸部表情的动画过程，从而实现了脸部表情动画。     

移动机器人路径规划算法综述

为提高机器人路径规划的搜索速度,缩短搜索时间,总结归纳移动机器人在路径规划问题上的算法及其特点。首先回顾移动机器人发展历史,并对路径规划技术进行概述; 其次对移动机器人路径规划进行分类总结,并从移动机器人对环境掌握情况的角度出发,将移动机器人路径规划分成全局规划和局部规划两类,然后对全局规划和局部规划的相关算法进行综述,同时对相关算法发展现状及优缺点进行总结。最后指出机器人路径规划技术在改进算法、混合算法、多机器人协作、复杂环境以及多维环境下进一步深入研究的未来发展趋势。     

社交机器人发展现状及关键技术研究

社交机器人是一个新兴的机器人研究热点。为了更加深入地对其进行研究,梳理了国内外具有代表性的社交机器人,从功能、商业化和外观三个方面总结了社交机器人的发展现状;对该领域的相关理论和关键技术进行了详细地阐述,包括恐怖谷理论、人工情感理论、传感技术、面部表达及语音识别与合成技术;最后,针对目前研究中存在的问题,讨论了未来的研究方向。     

“手”符号的视觉语言探析

手的符号本身具有丰富的形态与意义。手可以通过不同的姿势传递不同的信息,此外手还具有人性之美和丰富的表情特征,因此,也就极大丰富了手符号的精神内涵与视觉表现力。随着人类艺术与设计的发展,手作为一种视觉语言符号越来越多地被艺术家们所运用,出现在各种视觉传达设计中,尤其在平面设计大师的广告招贴设计中更是备受青睐。     

基于l_1正则化RanBoost的人脸表情识别及程度估计(英文)

鉴于之前的大多数工作仅仅局限于人脸的表情识别,在本文中,我们提出了一种基于排序模型的创新性人脸表情识别方法。与之前的方法不同的是,我们提出的方法不但能够做表情识别,而且能够估计表情的程度,而表情程度估计则对于理解人的情绪变化有很大的帮助。虽然精确标注表情的程度很困难,但是表情随时间变化的有序信息提供了相对的度量。基于这种观察,我们将表情程度估计问题转化为一个排序问题,并且用Rankboost建立排序模型。排序模型的输出可以直接用于程度估计,而且我们也可以将排序模型用于表情识别。为了进一步提高我们提出的方法的性能,我们将l1正则化引入到Rankboost中。在Cohn-Kanade数据库上进行实验,实验结果表明我们提出的方法与当前的方法比较,有着明显的优势。     

上肢康复机器人研究及发展

为了对当前上肢康复机器人关键技术分析及未来发展方向预测,通过对世界范围内外骨骼式及末端牵引式上肢康复机器人研究现状分别进行介绍分析,从整体构型、控制系统及人机交互三方面总结各典型上肢康复机器人的关键技术,进而总结出未来上肢康复机器人从低自由度向高自由度、传统材料向新型轻质材料、刚性关节向柔性关节、传统控制向人工智能的发展趋势.研究结果可为上肢康复机器人的发展方向提供参考,促进上肢康复机器人的未来发展.     

机器人标准化领域研究进展和趋势

 简要介绍了国际国内机器人标准化组织及其历史,综述了机器人标准化领域的研究现状及中国实质性参与国际标准化的情况,展望了机器人技术国际国内标准化的未来发展趋势。     

一种基于面部纹理特征融合的人脸表情识别方法

针对人脸表情识别领域受噪声和遮挡等因素影响识别率不高的问题,结合局部和全局特征,提出一种基于面部表情的情感分析混合方法。首先,通过将梯度直方图(HOG)与复合局部三元模式(C-LTP)融合来进行特征提取;其次,将HOG和C-LTP提取的特征融合到单个特征向量中;最后,采用多类支持向量机分类器把特征向量进行情感分类;最后,将提出的方法在3个公共表情图像数据库中与现有的表情识别方法进行对比实验。结果表明,提出的方法在MMI,JAFFE,CK+数据库上的正确识别率分别为98.28%,95.75%,99.64%,平均识别率比其他方法高出10%,优于其他现有的方法。提出的表情识别方法,可有效促进人机交互系统的发展和计算机图像理解的研究,对实现人体语言与自然语言的融合,以及语言与表情连接模型的建立与实现具有重要意义。     

一种基于Fisher准则的二维主元分析表情识别方法

提出了一种基于Fisher准则进行特征选择的二维主元分析表情识别方法.首先对训练样本做二维主元分析,然后再根据Fisher准则,按Fisher比的大小选择特征向量作为投影轴,最后用最近邻方法进行分类.在JAFFE人脸表情静态图像库上进行实验,与按特征值的大小来选择特征向量相比,该方法更有效.