水下机器人智能自救系统

结合某型水下机器人智能自救系统的研制工作，介绍了该系统的工作原理和体系结构,采用基于模糊推理和专家系统相结合的方法，实现水下机器人故障诊断和智能自救决策，同时详述了基于电机驱动和爆炸驱动方式的自救系统执行机构，以及基于冗余CPU热备份技术的释放控制系统.     

水下软体机器人柔性驱动方式及其仿生运动机理研究进展

 随着水下作业要求的增加以及软体机器人技术的发展,水下软体机器人的研究成为水下机器人的一个前沿方向。用人工肌肉实现驱动控制并能实现仿生运动的水下软体机器人成为相关领域的研究热点。本文介绍现有水下软体机器人中7类人工肌肉驱动方式,再根据水下软体机器人推进形式,按5种仿生运动形式介绍了现有的水下软体机器人,最后展望了水下软体机器人未来在水下勘探的应用前景。     

北京石油化工学院全位置焊接机器人产品系列成果推介

北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室在焊接机器人等方面有一系列研究成果与产品。其中“,九五”国家“863”项目研究成果“全位置无导轨智能焊接机器人”为国内首创,达到了国际先进水平;“十五”国家重大“863”项目阶段成果“轨道式水下高压焊接机器人”在水下管     

同优先级的多水下机器人避碰控制

根据智能水下机器人(AUV)水下通讯相对困难的特点，在改进势力场法避障的基础上，实现了单机器人的避碰控制，在机器人群体间隐式通讯条件下，应用危险阈值和智能传感器的方法，成功地解决了优先级相同的多水下机器人编队航行过程中的避碰避障问题，并在仿真环境下验证了算法的有效性。     

水下机器人作业机械手的研究与发展

水下作业机械手是水下机器人核心组成部分,研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题.本文仅就水下作业机械手当前的发展状态、设计原则及智能化技术的研究提出有关看法,仅供研究水下机械手课题展开讨论.     

水电站多元场景水下智能巡检关键技术与实践

针对运行期水电站多元场景下复杂结构与环境水下检查的重大难题和迫切需求，以雅砻江流域梯级电站为典型场景，对比分析水电站水下检测环境与海洋开放水域场景的差异，该文提出了复杂场景下水工建筑物水下智能巡检实施的技术路径，构建了水下检测机器人系统装备、超长距离水下供电与通信、水下精确导航与定位、大断面快速精细检测、巡检过程实时监控和缺陷信息智能分析等关键技术体系，进而形成水工建筑物多元应用场景的系统解决方案。该文重点在典型水工隧洞结构和高山峡谷区半开放水域开展多元化应用实践，实现了水工建筑物智能巡检与安全管控，提升了流域梯级电站电力生产经济效益，大幅降低了传统检测成本。该研究成果与实践经验可促进水电枢纽水下智能巡检技术发展，具有重要的行业推广意义。     

水下机器人的发展现状

介绍了国内外典型机器人的性能特点,阐述了国内外水下机器人发展的历史现状,总结了水下机器人发展中存在的一些关键问题,并对未来水下机器人领域的发展动向作出了展望。     

水下机器人纵向姿态的随机最优控制律研究

本文根据水下机器人的线性化模型,利用卡尔曼滤波技术给出了水下机器人纵向姿态的最优估计,通过对水下机器人垂向干扰力的有理谱建模,进行状态扩充,给出了水下机器人的随机最优控制律.仿真结果表明,其控制效果更为理想.     

海底作业机器人

开发海洋是人类在２１世纪面临的重大课题。中国六千米无缆自治水下机器人应用技术经过几年实践证明，在这一尖端科技领域中已达国际先进水平，引起世界科技界的瞩目。６０００米海底对人类来说是一个神秘的空间。比航天更为困难的是，６０００ｍ海底的压力高达６００个大气压，水中电磁波很难传播，母船与水下机器人之间的通讯联系难度大；海底情况十分复杂，因而要求水中机器人必须能高度＂智能＂和＂自主＂处理各种问题。中国６０００ｍ水下机器人工程项目是国家大型科研规划项目中的重中之重，１９９５年８月完成深海功能试验，并历经一…     

电厂冷凝器清洗机器人设计与控制方法研究

提出了面向电厂冷凝器清洗的新方法,它以高压水清洗为主、以化学药剂清洗为辅,通过智能清洗机器人实现电厂冷凝器的自动化在线清洗.首先设计了水下冷凝器清洗机器人的体系结构,给出了清洗机器人的机械与电气结构,在此基础上,为实现机器人的高效清洗,设计了机器人的分布式控制系统,提出了水下作业环境下二关节机器人的控制方法,建立了模糊高斯基神经网络控制系统结构,通过BP学习算法进行神经网络训练.最后,仿真实验表明:提出的控制方法在动态性能和稳定性方面优于传统的控制方法,非常适用于水下环境的清洗控制.     

自主潜航器海洋环境监测发展及运用

 自主潜航器（AUV）能对水下环境进行动态监测,是一种新型海洋环境监测平台。AUV用于海洋环境监测的有效载荷主要是为满足水下探测、测量和通信而配置的水声、电子和光学等设备。按功能任务划分,AUV的海洋环境监测载荷通常包括海洋探测设备、测量设备和通信设备等。介绍了国内外AUV装备研发情况及其海洋环境监测设备,梳理了AUV海洋环境监测运用现状,探讨了AUV海洋环境监测运用发展的方向。     

水下航行器声通讯安装结构涡流噪声分析

孔腔及凸体作为水下航行器表面的常见结构，其产生的涡流噪声对搭载在水下航行器上的声学仪器的信号精度有不容忽视的影响．根据水下航行器上搭载的声通讯调制解调器安装结构抽象出几何模型，即孔腔、凸体组合结构，采用LES—Lighthill等效声源法对该孔腔、凸体组合结构的流场及声场进行仿真，通过分析不同模型的流动机制及涡流噪声特性，指出了凸体高度对涡流噪声的影响．研究表明，凸体高度与孔腔深度相等时，产生的涡流噪声最小．研究成果为水下航行器声通讯安装结构的设计提供了依据．     

多AUV水下协作搜索研究现状与展望

随着各国对海洋研究的不断深入，海上作业越来越频繁，作为探索海洋的重要工具，自治水下机器人（autonomous underwater vehicle，AUV）在海事搜索方面的发展也越来越受到关注。多AUV协作搜索控制作为多AUV研究的主要方向之一，在促进海洋科学与工程技术进步、海洋资源探测与开发、国家海防安全与海洋战略实施等方面有着十分重要的意义。首先，综述了近些年来多AUV协作搜索控制的国内外研究现状；然后，从AUV自身和环境的外界约束，以及海洋探测等方面，分析了多AUV水下协作搜索控制研究所面临的技术难点和存在的问题；最后，通过分析当前多AUV协作搜索控制的进展和实际需要，对多AUV协作搜索系统的发展趋势进行了探讨。     

改进模糊层次分析法在AUV总体性能评价中的应用

摘要： 为了便于设计者合理地对无人自主潜水器(AUV)设计方案的总体性能进行评价并选择出优异的设计方案,根据AUV的功能用途和其技术性能,结合专家的意见,构建了AUV总体性能评价体系．并引入改进模糊层次分析法,求解出AUV评价指标体系中各评价指标的权重．应用实例对比分析表明,该AUV总体性能评价模型能客观地反映AUV的总体性能;评价过程清晰,简化了大量计算,是一种全新、高效的AUV设计方案评价方法．该评价方法能有效地将多目标问题转化为单目标问题,可用于AUV研制方案的评价、优化．     

美军大数据技术研发现状分析

在信息化战争条件下,美国非常重视大数据在国家安全领域,特别是在军事领域的运用,并采用政府牵引、军民一体的研发模式,加大了对可视技术和云计算的发展力度。本文重点描述了美军大数据技术研发现状与面临的挑战,以及大数据在美军联合作战中的应用情况;最后,提出美军大数据研发对我军的几点启示。     

DSP及其在图像处理中的应用

近年来,DSP技术的不断发展已经将数字信号处理领域的理论研究成果应用到实际系统中,并且推动了新的理论和应用领域的发展,其对图像处理等领域的技术发展起到了十分重要的作用。详细介绍了DSP及其在图像处理中的应用。     

基于双闭环的矢量推进器的AUV转向控制方法

水下无人自航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)在对海洋环境进行勘查与测量时,实际航迹与目标航迹的偏差要求控制在一定精度范围内.在传统常采用的航向单闭环方法控制下,基于矢量推进器的AUV在高速转向时存在航迹跟踪效果差的缺点.针对这一问题,设计了一种双闭环自适应转向运动控制方法.该方法基于矢量推进器机动性强的特性,在AUV转向时将航向控制闭环和航速控制闭环设计成双闭环,调整航向的同时依据航向环偏航角差实时控制航速环AUV转向目标速度.理论分析和实验证明:在AUV转向时,该控制算法可以更好地实现航迹跟踪,实际航行轨迹与目标航迹的最大偏差可以控制在10,m以内.     

农业技术扩散研究综述

农业的发展,关键要依靠科技进步,一项农业技术要想发挥其最大的效用,则只有通过充分扩散,为广大用户采用.通过对国内外农业技术扩散领域所做的研究进行较为系统的总结与回顾,并对国内外研究进行了比较,指出我国在这一领域研究的不足,对我国未来农业技术扩散的研究提供一系列的建议参考,以期提高我国在农业技术扩散领域的研究水平.     

包埋固定化微生物在废水处理中的应用

随着固定化技术处理废水的不断发展,包埋固定化微生物在环境治理领域中显示了独特的优势和巨大的潜力;主要介绍了包埋固定化微生物技术的特点,探讨了包埋固定化技术在废水处理中的研究,综述了包埋固定化微生物技术的现状及其不足,并对其发展前景进行了展望.     

图像数字水印技术综述

介绍了图像数字水印技术的概念与特点,从图像数字水印技术的系统模型、常见的典型算法和水印攻击方法等方面论述了图像数字水印技术的研究现状,讨论了图像数字水印技术的应用领域,展望了未来发展及研究方向。