| 电厂冷凝器清洗机器人设计与控制方法研究 |
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| 引用本文： | 张辉,王耀南,彭金柱.电厂冷凝器清洗机器人设计与控制方法研究[J].湖南大学学报(自然科学版),2008,35(6):31-35. |
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| 作者姓名： | 张辉 王耀南 彭金柱 |
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| 作者单位： | 湖南大学,电气与信息工程学院,湖南,长沙,410082 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 提出了面向电厂冷凝器清洗的新方法,它以高压水清洗为主、以化学药剂清洗为辅,通过智能清洗机器人实现电厂冷凝器的自动化在线清洗.首先设计了水下冷凝器清洗机器人的体系结构,给出了清洗机器人的机械与电气结构,在此基础上,为实现机器人的高效清洗,设计了机器人的分布式控制系统,提出了水下作业环境下二关节机器人的控制方法,建立了模糊高斯基神经网络控制系统结构,通过BP学习算法进行神经网络训练.最后,仿真实验表明:提出的控制方法在动态性能和稳定性方面优于传统的控制方法,非常适用于水下环境的清洗控制.
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| 关 键 词： | 机器人 体系结构 神经网络 污垢清洗 |
Research on the Design and Control Strategy of Cleaning Robot for Power Plant Condenser |
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| ZHANG Hui,WANG Yao-nan,PENG Jin-zhu.Research on the Design and Control Strategy of Cleaning Robot for Power Plant Condenser[J].Journal of Hunan University(Naturnal Science),2008,35(6):31-35. |
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| Authors: | ZHANG Hui WANG Yao-nan PENG Jin-zhu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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