定长切割控制系统中的控制算法研究

针对薄壁型材定长切割随动系统的特点，分析了该系统的数学模型，并针对系统的不同工作状态，采取了多种控制算法的组合进行控制．实践结果表明，采用这种控制算法能使定长切割随动系统具有快速、高精度特性。     

基于PLC的定长切割设备控制系统设计

本文在分析现有定长管材切割设备控制系统的基础上,设计了一种易于操作、可靠性高的定长切割设备控制系统。完成了定长切割设备控制系统硬件和软件的设计,系统以PLC控制器为核心,使用PC上位机监控运行状态,以驱动器驱动步进电机实现物料的进给,依靠限位开关实现切割刀、物料的定位控制和位置状态的检测,实现了定长切割设备自动切割和手动调试的控制功能。     

基于PLC的定长切割飞锯智能控制系统研究

在充分研究在线定长切割系统实现技术的基础上,采用PLC控制技术与智能控制策略相结合,研制了一种基于PLC的定长切割控制系统,不但能克服气动飞锯定长精度低的不足,而且与现有微机控制飞锯机相比,具有可靠性高、抗干扰能力强、模块化结构设计、编程调试及扩充功能方便等特点。     

随动系统通用数字控制器的研究

随动系统通用数字控制器是以8098单片机为核心,按STD总线标准设计的.硬件配置和控制算法的设计充分考虑了火炮随动系统的特点.采用串行数据传递使其与火控计算机接口只需3根信号线,最后给出了系统调试结果。     

电液伺服遥操作机器人的力觉临场感研究

该文借鉴电机驱动主从随动控制系统的研究方法，并结合液压系统的特殊性，对电液伺服遥操作主从机械人的力觉临场感进行了分析。综合了对称型双向伺服控制系统和力直接反馈型双向伺服控制系统的优点，以从端受力形成力反馈控制量的增益，位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量，提出了改进对称型控制算法，即力一位置综合型双向伺服控制算法。实验结果验证了新方法的有效性。     

Efficient Reinforcement-Learning Control Algorithm Using Experience Reuse

使用定长情景进行学习的eNAC(episodic Natural Actor-Critic)算法是一种在理论上具有良好学习性能的强化学习控制算法,但其学习过程需要采样较多的定长情景,学习效率低.为此,文中提出了一种新的强化学习控制算法ER-eNAC.该算法在eNAC算法的基础上引入了定长情景复用机制,在自然策略梯度估计过程中,复用部分过去采样的定长情景以更有效地利用经验信息；在使用复用的定长情景时,按照其参与的策略更新次数进行指数递减加权以描述其对当前策略的适用性.倒立摆稳定控制问题的仿真结果表明,与eNAC算法相比,ER-eNAC算法显著减少了学习过程中需要采样的定长情景的条数,提高了学习效率.     

三维激光切割数控系统的示教及插补算法研究

系统介绍了针对两种加工对象－空间曲面和任意平面的激光切割程序的示教生成方法；讨论了基于映射法的空间圆弧插补算法和对旋转影响的补偿控制算法相结合而得出的五轴联动插补算法。实于这些算法的新型五联动激光切割加工控制系统可以保证空间激光切割加工有效进行。     

采用经验复用的高效强化学习控制方法

使用定长情景进行学习的eNAC(episodic Natural Actor-Critic)算法是一种在理论上具有良好学习性能的强化学习控制算法,但其学习过程需要采样较多的定长情景,学习效率低.为此,文中提出了一种新的强化学习控制算法ER-eNAC.该算法在eNAC算法的基础上引入了定长情景复用机制,在自然策略梯度估计过程中,复用部分过去采样的定长情景以更有效地利用经验信息;在使用复用的定长情景时,按照其参与的策略更新次数进行指数递减加权以描述其对当前策略的适用性.倒立摆稳定控制问题的仿真结果表明,与eNAC算法相比,ER-eNAC算法显著减少了学习过程中需要采样的定长情景的条数,提高了学习效率.     

高精度随动系统的FUZZY-PID控制

针对随动系统的不确定性，采用ＦＵＺＺＹ－ＰＩＤ智能控制方法对系统实行控制，实验结果表明，采用ＦＵＺＺＹ－ＰＩＤ控制器的随动系统，其控制品质得到明显改善     

火炮随动系统解耦控制的应用研究

采用捷联惯导系统做为火炮的姿态测量元件,能够有效提高调炮精度。针对火炮随动系统存在的方位和高低控制通道之间的耦合问题,采用了四元数解耦控制算法,使方位和高低通道独立不相干扰。在解决方位轴实时计算时分别采用俯仰轴叉乘法和高低量解算法,达到解耦控制效果。仿真和实验证明该方法的有效性。     

火炮随动系统的解耦控制研究

摘要：采用捷联惯导系统做为火炮的姿态测量元件,能够有效提高调炮精度。针对火炮随动系统存在的方位和高低控制通道之间的耦合问题,采用了四元数解耦控制算法,使方位和高低通道独立不相干扰,在解决方位轴实时计算时分别采用俯仰轴叉乘法和高低量解算法,达到解耦控制效果。仿真和实验证明该方法的有效性。     

钢管自动跟踪及在线自动定长切割控制器的软硬件设计

采用单片机实现了焊管机生产线钢管自动定长切割的控制，并使其具有结构小、功能强控制精度高等优点；介绍了控制器的软硬件设计思想和设计方法．     

远程多管火箭炮随动系统的可靠性分析

为了提高远程多管火箭炮随动系统的可靠性指标，介绍了远程多管火箭炮随动系统的基本组成，建立了随动系统的可靠性模型，井对某型远程多管火箭炮的随动系统进行了可靠性预计，在分析的基础上提出了改进可靠性设计的建议和措施。     

一种导弹随动算法研究

针对一种导弹随动分析过于复杂的情况,直接从算法出发,简化导弹随动系统的各种因素,形成简化算法,达到了近似地描述了导弹随动状态效果.可以利用该分析方法对各种随动状态进行简要分析.     

数字随动系统速度环的控制

通过建立电机模型、速度环的数学模型,分析了不同的控制规律,如常规PID、模糊控制和自适应PI控制等相关控制算法的特点,并选择了一种应用到数字随动系统速度环,实现了较好的控制效果,具有一定的实用价值。     

带积分型的智能随动系统

介绍了采用微型机实现带积分型的智能随动系统的原理和方法并给出了程序框图，实时控制结果表明：该智能随动系统的速度跟随误差远小于数字ＰＩ，ＰＩＤ和无波纹最小拍随动系动，明显地提高了系统的快速性。     

快速低噪声微机随动系统

论述了随动系统的快速性以及微机控制的实现问题，研究结果表明，快速低噪声微机随动系统是可以实现的。     

大型随动圆顶自抗扰控制方法研究

针对大型随动圆顶具有大转动惯量,且存在非线性摩擦的特点,根据自抗扰控制原理,设计圆顶随动系统控制器,提高系统的动态性能。介绍了圆顶随动系统的构成及简化模型;以及基于自抗扰控制器的圆顶随动系统设计方案,并给出了控制器参数整定方法。最后,进行了Simulink仿真和实验验证。实验结果表明,相对于传统的PID控制器,自抗扰控制器既可以保证系统在无超调的情况下快速响应,又能够抑制摩擦和死区等非线性因素对系统跟踪性能的影响,可以有效提高圆顶随动系统的动态性能。     

基于迭代学习控制算法的下肢外骨骼机器人跟随特性

目前下肢外骨骼机器人存在的运动控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹时存在误差,从而导致人机系统随动性能差。因此,提出迭代学习控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹。首先,结合人体下肢结构分析,建立下肢外骨骼机器人动力学模型;其次,基于迭代学习控制算法建立下肢外骨骼机器人随动控制模型;最后,利用Matlab软件设计指数变增益闭环D型运动控制系统,分析收敛速度与谱半径的关系,追踪得到人体下肢髋关节和膝关节期望轨迹。仿真结果表明该算法能够有效提高下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪精度,提升人机系统随动性能。     

某随动系统负载模拟试验台的结构优化设计

针对随动系统在实际工作时受到的干扰负载特性,设计了某随动系统负载模拟试验台。通过有限元分析软件Workbench进行了关键部件的动力学仿真分析,针对分析得到了各阶频率和模态特性,优化了关键部件的结构设计,改善了试验台整体的动力学特性,成功避开了试验台的工作频率,使试验台的整体结构更为合理。