无人机神经网络重构控制

针对无人机可重构飞行控制系统提出一种基于径向基神经网络的模型跟随自适应逆重构控制方法,其核心是建立内外控制回路,内回路运用自适应逆控制,使得系统不受外部扰动和测量噪声的影响。外回路采用神经网络模型跟随自适应控制结构,使用神经网络和比例混合控制器,对参考模型和系统输出之间的误差进行自适应调整,利用误差来改变神经网络控制器的参数,使得系统达到满意的动态性能。并通过一个具体重构仿真结果证实了该方法的有效性。     

位置扰动型电液力加载系统反步控制

针对位置扰动型电液力加载系统中产生的多余力,提出一种反步控制策略。首先构建力加载系统的微分方程;然后,为了使控制器简便易行,选择合适的Lyapunov函数,利用Lyapunov稳定性条件和反步控制思想反演设计出一次反步控制器。采用一组典型的电液力加载系统参数,通过MATLAB/Simulink仿真软件对反步控制器与传统PID控制器进行仿真比较,结果表明:反步控制器能控制主阀芯反向运动并将力加载系统油腔的多余流量排出,且参数调节简便;增大反步系数k值,系统响应会变快,跟踪误差减小,但超调量会增加;相较于PID控制力加载系统,加入反步控制器的系统响应更快,且经过初始阶段后能一直保持更好的跟踪性能。     

基于模型参考的自适应PID控制器

提出了一种基于模型参考的自适应 PID控制器 ,通过引入一自适应误差信号 ,根据模型参考自适应控制原理的方法 ,推导了 PID参数整定的自适应率 .仿真结果表明 ,该控制器与典型的PID控制器相比 ,显著提高了系统的动态响应性能 ,系统输出能够很好地跟踪参考模型的输出 ,具有一定的抗干扰性 ,鲁棒性较好     

电液伺服系统的神经网络并行控制

文章针对电液伺服系统的非线性、不确定性和参数时变的特点,提出一种基于神经网络的并行自学刁控制算法。该控制策略以系统动态误差和给定信号量作为小脑模型神经网络控制器的激励信号,并与单神经元自适应PID控制器相结合构成系统的复合控制。仿真结果表明,该并行控制算法较常规PID控制具有更快的响应特性和良好的动态特性,对模型参数变化和负载扰动表现出更强的适应性和鲁棒性。     

变负载下机器人液压串联弹性执行器动态位置控制方法

针对变负载下接触环境刚度不确定时液压驱动机器人末端执行器动态性能差的问题,提出了基于时间-误差绝对值积分控制器(ITAE)的液压串联弹性执行器(SEA)动态位置控制方法。首先,根据液压缸的流量连续性方程和活塞与负载的动力学方程,以负载与活塞的位移、速度及负载压力差作为状态变量,运用状态空间法建立液压SEA的五阶状态空间模型;然后,考虑系统带宽、阻抗和重载工况对串联弹簧刚度的不同要求,确定出串联弹簧刚度范围,兼顾系统的快速响应性和稳定性,对时间与误差的绝对值乘积积分,构建基于ITAE的控制器;最后,采用ITAE控制器实现变负载下液压SEA动态位置的精确控制。仿真实验结果表明：在纯惯性负载下,ITAE控制器相比基于灰狼优化的PD控制器(GWO-PD控制器),响应速度快12.5%,稳态误差减小93%;在纯惯性-复合负载切换工况下,当串联弹簧刚度变化时,ITAE控制器相比GWO-PD控制器,响应速度快80%,稳态误差减小18%,而GWO-PD控制器在弹簧刚度较小时产生高频振荡,最大振荡为13.83%;当接触环境刚度变化时,ITAE控制器相比GWO-PD控制器,响应速度快81%,稳态误差减小45...     

PID控制器在电液伺服系统中的应用

根据电液位置伺服系统的工作原理和组成,建立了系统的数学模型。为了满足电液位置伺服系统多变性、不确定性和强负载干扰的特点,设计了单神经元自适应PID控制器。仿真结果表明系统响应速度快,稳态误差小,实时的在线调节PID参数,控制效果良好。     

小型涵道风扇无人机自适应解耦控制律设计

为解决小型涵道风扇式无人机俯仰通道和滚转通道之间的惯性耦合问题,采用简单自适应控制(simple a-daptive control,SAC)方法对无人机姿态角速度控制回路设计模型参考自适应控制器,使该控制回路在受到不确定扰动和参数摄动的影响下,仍能稳定跟随参考模型输出;同时对所构造参考模型进行串联前馈解耦,以使无人机跟随参考模型同步解耦,进而实现对无人机姿态角速度和自身姿态角的有效控制.仿真结果显示,该控制律能使无人机姿态稳定跟踪参考模型输出,并且有效抑制了被控对象参数摄动带来的不利影响,控制系统具有较强的自适应性和鲁棒性.     

基于主-辅控制架构的无人机鲁棒飞行控制律设计

无人机在实际飞行中易受到扰动与系统未建模动态等不确定性因素的影响.为此,文中提出了一种新的鲁棒飞行控制律设计方法.该方法以主-辅控制器为基本架构,主控制器采用鲁棒伺服线性二次型调节(LQR)法构造,以提供基本指令跟踪控制输入;以加入主控制器后的理想闭环系统为参考模型,基于鲁棒模型参考自适应算法设计辅控制器,以抑制扰动和未建模动态对飞行控制系统的影响.理论分析表明,该控制律能够保证闭环飞行控制系统在存在有界扰动与未建模动态情况下稳定且跟踪误差有界.非线性对比仿真验证了控制系统对各种形式扰动的抑制作用,说明了该控制系统的有效性与鲁棒性.     

直驱式电液伺服转叶舵机AFSM-LTOC控制器

针对直驱式电液伺服转叶舵机的控制问题,提出一种带有负载力矩观测补偿的自适应模糊滑模设计方案.采用自适应模糊滑模控制解决由于系统的不确定性及干扰的存在而不能准确控制的问题,使控制器的设计不依赖于被控对象的精确数学模型.引入负载力矩观测补偿的方法,对负载力矩进行实时动态补偿,抑制负载力矩对系统响应和速度跌落的影响,提高系统的响应速度.基于李雅普诺夫函数推导出规则参数调整的自适应率,保证闭环控制系统的稳定性.实验结果表明:该控制器能够补偿执行单元的交流特性,降低稳态误差,抑制负载力矩扰动,提高系统的鲁棒性和动态特性.     

具有降阶模型的多模型鲁棒自适应控制

针对传统鲁棒自适应控制器暂态性能差的缺点,提出了多模型鲁棒自适应控制方法.对于包含未建模动态的自适应控制系统,首先采用正则化技术把系统未建模动态转化为系统有界扰动,并利用系统低阶模型设计多模型鲁棒自适应控制器,最后证明了系统BIBO稳定以及跟踪误差有界.仿真实验说明所提出的方法能获得较好的控制效果.     

一种自适应阵列指向误差校正方法

在自适应阵列处理中，指向误差将使阵列处理性能严重下降，必须进行校正。在分析指向误差对自适应波束形成性能影响的基础上，提出一种利用阵列接收数据和指向误差不确定度的指向误差校正方法，通过牛顿法迭代求解用于修正阵列导向矢量的因子，然后进行自适应波束形成。理论分析和仿真结果表明：新方法对指向误差具有较好的鲁棒性。     

基于非线性约束的可变对角加载自适应波束形成算法

提出了一种鲁棒波束形成算法。给出了一种基于可变角加载形式的方向图权向量形式，然后利用非线性约束条件对此权向量进行优化。新的算法可以在期望信号导引向量存在误差的情况下提供较好的输出SINR。仿真证明了新算法的有效性。     

一种多变量离散MRAS递减自适应增益算法

本文将文献[2]中提出的递减自适应增益SISO离散MRAS自适应算法推广到多变量情况,在此基础上,提出了一种新的AMFC算法及MRAS辩识器,证明了在有量测噪声干扰时辩识器的参数估计是渐近无偏的。     

基于非线性约束的可变对角加载自适应波束形成算法

提出了一种鲁棒波束形成算法。给出了一种基于可变角加载形式的方向图权向量形式，然后利用非线性约束条件对此权向量进行优化。新的算法可以在期望信号导引向量存在误差的情况下提供较好的输出SINR。仿真证明了新算法的有效性。     

多台冷水机组联合运行空调系统的负荷优化分配

多台冷水机组联合运行系统中,各冷水机组大部分时间处于部分负荷运行状态.根据冷水机组的性能系数(COP)与其负荷率R之间关系的特性,提出一种新的负荷优化分配方法:将自适应方法用于获取R与COP的关系,进而建立系统能耗方程,利用最优化方法得到最优负荷分配率.结果表明,应用自适应方法获取R与COP的关系,并运用于多台冷水机组联合运行系统的在线运行控制,节能效果优于采用回归方法获取R与COP关系的优化策略.     

OFDM系统中基于有限反馈的余量自适应比特加载

 提出基于有限反馈的OFDM系统余量自适应比特加载策略。该策略可以用于上下行信道增益不相同、接收端到发送端的反馈速率有限的OFDM系统中。在该策略中,发送端可以使用的比特加载向量被限制在一个有限长的比特加载表中,接收端根据信道状态信息从表中选择最适合的比特加载向量,并把该向量在表中的序号反馈回发送端。发送端根据收到的序号选择相应的比特加载向量。使用Lloyd算法和最优的比特加载算法构建比特加载表。仿真结果表明所提出策略在使用较少的反馈比特数的情况下即可达到较好的效果。     

滤波多音频系统中的自适应比特及功率分配方法

提出了一种基于滤波多音频(FMT)调制技术的自适应功率及比特分配方法，该方法可应用于频率选择性慢衰落信道中．为降低该方法中自适应算法的计算复杂度，通过修改“greedy”算法中的某些参数，实现了从自适应子载波到“子带”分配方法的合理演变．仿真结果与理论分析可以证明在滤波多音频调制系统中接收端低的均衡复杂度及该方法给系统带来的良好性能。     

基于可变对角加载的稳健空时波束形成算法

针对对角加载方法中加载量难以确定的问题,提出了基于可变对角加载的稳健空时波束形成算法.该算法在宽带信号模型基础上,分解空时宽带波束形成的约束方程,针对多频点约束,推导出空时二维导向矢量真值,得到空时结构可变对角加载波束形成算法的最优权矢量,并给出加载量求解方程,准确地计算出空时波束形成器的对角加载量.仿真结果验证了该算法的稳健性.     

OFDM系统自适应比特加载算法

在正交频分复用（OFDM）系统中应用自适应技术能有效地提高系统性能．文中针对固定数据速率及子信道比特率受限的情况，研究了使系统发射功率最小化的自适应比特加载问题．首先对无限小信息粒度的最优化问题进行分析，确定最小功率的下界．在此基础上再对整数比特（有限信息粒度）的最优化问题进行求解，由此得到了一种快速的整数比特加载算法．仿真结果证明，该算法是一种运算速度快的最优比特加载算法．     

可调增益的模型参考自适应控制及其仿真

针对一类实际工业受控对象的增益呈现缓时变的情况,本文采用的一种自适应控制方案－具有可调增益的模型参考自适应控制系统,通过对其在Matlab之Simulink中进行仿真,结果表明这种方案可以有交地抑制受控对象参数的缓时变对系统性能的影响。