机器人柔性操作机弹性动力学方程

本文将机器人柔性操作机主体机构的构件视为质量连续分布的弹性体，首次根据弹性体振动理论求解机构各位姿的固有频率和主振型并建立了机构弹性动力学方程．     

机器人柔性操作机弹性动力学方程

本文将机器人柔性操作机主体机构的构件现象为质量连续分布的弹性体，首次根据弹性体振动理论求解机构各位姿的固有频率和主振型并建立了机构弹性动力学方程。     

关于缸体主油道入口部分堵塞的分析

某批次缸体发现前端主油道入口大面积堵塞，而已经装机的缸体返修将十分困难，需要整机拆解，将浪费大量人力物力及造成一定的内部影响。本文即是通过几何计算和试验分析判定该处可以允许堵塞的安全面积，为质量评定提供参考。     

基于末端任务特征的操作机构型综合

依据锻造操作机的末端运动特征与输入和输出关联特性,将构型任务分为3组。建立机构运动输出特征矩阵,以有序单开链单元作为设计目标对主运动机构特征进行构型综合,然后基于系统整体特性与操作机极端服役环境对3组特征进行整合构造,最终得到众多操作机整机构型。分析了部分具有代表性的典型机构与新型机构的输入和输出关联特性与控制解耦性。结果表明,就控制解耦性而言,所综合出的部分新构型要优于传统构型。     

夹紧力作用下工件变形的有限元分析

机加工过程中工件在夹紧力作用下的变形量是影响机加工精度的重要因素, 通过有限元网格划分软件MasterFEM划分柴油机缸体网格,并用分析软件ANSYS定量分析柴油机缸体主轴承孔精加工时在夹紧力作用下工件的变形量.计算实例表明,工件在液压夹紧点和夹紧力确定的情况下,柴油机缸体的主轴承孔夹紧力变形可以定量计算,依据计算结果可优化工件夹紧点的位置以及夹紧力大小,经调整后将有效提高机加工的加工精度.     

机器人操作机弹性动力学分析新方法

本文给出将机器人操作机划分成传动系统，刚性化杆件和弹性杆件３种不同类型的子结构，按相邻子结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行ＫＥＤ仿真分析的新方法。实例分析表明：该方法计算量小、考虑因素多。为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段。     

基于虚拟样机技术的锻造操作机的动力学仿真

在分析锻造操作机工作原理的基础上,利用Solidworks软件建立锻造操作机的三维实体模型,并将其导入MSC.ADAMS软件系统,建立锻造操作机的三维数字化虚拟样机.考虑锻造操作机自重和载荷影响,对锻造操作机各个部件施加约束和载荷,进行多刚体系统动力学三维可视化仿真,得到典型工况运动过程中锻造操作机液压缸和钳口的受力情况,并对极限载荷情况进行分析.仿真结果为锻造操作机的零部件合理设计提供了参考依据.     

基于参数化设计的一种新型锻造操作机机构尺度优化

为了实现一种新型锻造操作机主运动机构的尺度优化,首先求解了该锻造操作机机构的位置及静力学反解。提出了一种采用ADAMS软件的几何线条建立该新型锻造操作机参数化模型的新方法,这种方法建模简单快捷,添加运动副方便,易于实现参数化。定义了升降缸驱动力效率和俯仰缸驱动力效率,然后基于升降缸驱动力效率及所需行程指标对升降驱动机构进行了尺度优化,以俯仰缸驱动力效率及所需行程为优化目标对俯仰驱动机构进行了尺度优化。最后基于解耦性指标对缓冲机构进行了尺度优化,结果使钳杆升降过程中其水平位移接近为零,极大地简化了锻造加工控制过程。     

遥控系统主从操作机设计及稳定性分析

在一个由操作员，主从操作机和环境组成的遥控系统中，人和环境分别作为控制回路的一部分必须加以考虑，本文就是根据构成整个系统的各部分的动态特性，对主从操作机进行了设计，并推出了整个系统的稳定性条件，最后通过模拟分析验证了本文设计的有效性。     

拓扑优化在单缸机缸体轻量化设计中的应用

为将三维拓扑优化技术应用于发动机气缸体轻量化设计中，对采用变密度拓扑优化方法的拓扑优化技术进行了研究．以缸体上施加最大爆发压力工况为边界条件，以缸体总柔度最小化为优化目标，以缸体重量为约束条件，对缸体进行拓扑优化．拓扑优化后的结构考虑加工、装配等因素，进行合理的重新建模后，分析了最大爆发压力工况和最大侧向力工况的气缸体应力分布，两种工况下优化后的缸体最大应力比原气缸体降低，应力分布更加均匀．结构优化方法用于缸体的等强度轻量化设计中，很容易确定缸体的最佳形状，并能减少重复设计验证的次数。     

锻造操作机夹钳平行升降机构运动学特性分析

对锻造操作机机械系统进行运动学特性分析,研究执行机构的运动规律,是实现操作机夹钳末端位置精确控制的前提。本文分析了某典型锻造操作机夹钳平行升降机构的机构特征及运动学特性,得到了夹钳末端随升降缸运动的变化规律以及夹钳平行升降动作的运动学逆解方程。结合锻造操作机具体结构参数对夹钳平行升降逆解近似公式的精度进行了分析,提出了采用高次方程近似公式的方法,并给出了二次方程近似公式,研究结果对于提高操作机夹钳末端的位置控制精度具有一定的理论价值。     

单链开环结构操作机的特殊位形

机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点，该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动在节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件，以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据，并提出了各关节变量求取的递推算法，开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。     

6-PSS并联机器人操作机行程解析综合

定义了６－ＰＳＳ并联机器人操作机的工作空间；以微分几何的工具，构造出在主动关节变量约束下工作空间边界的数学模型，提出一种综合操作机主动关节变量变化范围的解析方法；讨论了尺度参数对主动关节变量变化范围的影响规律。     

机器人操作机的扭振分析

根据YG—1机器人的研制实践.给出了一种用于腰部有谐波传动的操作机变惯量扭振分析模型,建立了仿真程序,并对YG—1类型的机器人操作机进行了分析研究,提出了该类型操作机设计和结构改进的有关意见。     

发动机缸体及支撑的焊补工艺技巧

在汽车的维修过程中，我们经常遇到汽车缸体及其支撑，由于制造、使用、维修拆装不当等原因，造成的缸体及支撑产生裂纹、穿孔或外部形状、尺寸损坏等多种缺陷。此时将缸体报废，无疑是非常浪费的。因此，研究总结先进的修理经验，合理的修复受损零件是非常必要的。但由于发动机缸体一般大多采用灰铸铁制造，再加上缸体结构复杂，给焊补工作造成很大的困难。本文考虑实际维修工厂的生产条件，利用现有的设备工具进行补焊。通过几个典型部位的焊接实例阐述补焊工艺及操作技巧，实践证明此几种方法简单、经济、切实可行。     

全液压双动鍜造操作机液压系统的研究

全液压双动操作机是一种新型锻造操作机,它具有动作灵敏、驱动功率小和运行平稳等优点,特别适合于快速自动控制.本文介绍了一台模拟机的研究结果,分析了锻件送进量控制的实质,提出了一种新的控制方式;论证了双动操作机具有显著优点的原因,并指出采用双动结构是提高操作机快速性的关键.在运动规律分析的基础上,还推导出了一些计算公式.     

基于二次调节的锻造操作机重力势能回收与再利用

针对传统阀控式锻造操作机夹钳下降时重力势能被浪费的情况,通过采用二次调节技术与原液压系统相结合,构建了一种节能型锻造操作机液压回路.基于该液压回路对夹钳重力势能的回收与再利用提出了恒压差的压力闭环控制策略,并且基于某企业100 kN锻造操作机进行了仿真研究.结果表明,这种节能型锻造操作机液压回路在满足系统控制特性指标的基础上,具有良好的势能回收及能量再利用效果,可以降低液压系统的能耗.      

基于DCG200锻造操作机的研制

<正>大型锻造操作机是万吨锻造压机的重要配套设备,也是国家经济建设急需的重大机械装备之一。大型锻造操作机的应用不仅能提高大型锻件的制造能力、制造精度、生产效率和材料利用率,还能降低能耗和减轻工人的劳动强度。掌握大型锻造操     

基于虚拟样机技术的锻造操作机的刚柔混合仿真分析

<正>锻造操作机是锻造水压机的主要配套设备,也是国家重载操作设备,其特点是载荷大、惯量大、自由度多、多维力位操控能力强,与加工设备协调作业,可大大提高制造能力、制造精度、生产效率和材料利用率,并降低能耗。锻造操作机制造成本高、设     

基于Deform-3D仿真对钳口夹紧力的研究

经过对重载锻造操作机夹持力计算方法的分析,国内以往的夹持力计算通常是基于摩擦抓取理论来完成的。而在实际夹持工况中,操作机钳口在夹紧过程中使高温锻件产生塑性变形,即在锻件上形成钳口凸齿挤压的齿槽,相对于仅靠摩擦计算,通过凸齿与齿槽之间的作用来计算夹持力更加合理,且对实际工况更具有参考价值。主要通过Deform-3D软件来模拟分析钳口在挤压过程中的夹紧力,并分析出除钳口结构特征之外其他影响夹紧力的因素。利用模拟仿真,数据分析,可以较为方便地找出不同吨位操作机钳口夹出合适齿槽深度时所需夹紧力,为操作机机构设计提供理论依据。