城市轨道交通小型障碍物检测

障碍物是影响列车行车安全的重要因素,小型障碍物由于体积小,在检测中容易被遗漏。针对上述问题,提出了一种基于卷积神经网络的自动化检测算法。算法首先通过数据增强策略平衡样本数量,然后使用卷积网络进行特征融合,很好地结合了小型障碍物的位置信息和语义信息。实验结果表明,算法对列车前方的小型障碍物有良好的检测效果,能较好地实现小型障碍物的探测。     

悬浮型有轨电车垂向车辆限界算法研究

根据城市悬浮型有轨电车的铰接结构特点及尚未制定相关限界计算标准的现状,参考《地铁限界标准》(CJJ96-2003),提出了一种基于几何理论的计算城市有轨电车垂向限界的方法。该算法主要通过几何理论分别分析有轨电车通过凸形与凹形竖曲线的情况,根据车辆结构参数以及竖曲线的半径等计算五模块悬浮型城市有轨电车在线路上运行的垂向车辆限界。该限界算法可供城市有轨电车设计者参考使用。     

变结构陆空机器人自主跨域越障技术研究

陆空机器人因其灵活的机动能力而备受关注,为了更好地发挥陆空机器人的跨域越障特性,以变结构陆空机器人为平台,对深度图像进行二值化处理以提取前方障碍物的边缘轮廓,采用最小矩形匹配法对障碍物进行建模,获取障碍物的距离及高度信息.根据障碍物距离和高度的检测结果及平台地面移动越障极限,提出了一种自主跨域越障策略.试验结果表明,机器人可以准确检测判断出行驶前方障碍物的距离及高度信息并可以顺利自主跨域越障,到达目标点,提出的障碍物检测方法及自主跨域越障策略是有效的.      

基于Arduino的智能小车测距系统的设计

以Arduino单片机作为主控处理器,控制智能小车完成自动避障设计。小车启动遇到障碍物时,通过HC-SR04超声传感器检测障碍物距离信号传送给单片机,并在LCD显示屏上同步显示当前检测距离, Arduino根据预先设定的安全距离,控制小车避开障碍物,实现小车自动安全行驶。在传感器加入SG90舵机,优化障碍物的检测范围。小车测试的安全距离设定为60cm,舵机可转动左90度、右180度、正前方3个角度,可检测小车左右前方向上的环境信息。最后通过场景验证,所设计的智能小车满足安全避障的要求。     

基于Arduino的智能小车测距系统的设计

本文以Arduino单片机作为主控处理器,控制智能小车完成自动避障设计。小车启动遇到障碍物时,通过HC-SR04超声传感器检测障碍物距离信号传送给单片机,并在LCD上显示距离,同时Arduino根据设定的安全距离,控制小车避开障碍物,实现小车自动安全行驶。在传感器加入SG90舵机,优化障碍物的检测范围。小车测试的安全距离设定为60 cm,舵机可转动左90°、右180°、正前方3个角度,可检测小车左右前方向上的环境信息。小车避障的同时,LCD显示屏上同步显示当前检测距离。最后通过场景验证,所设计的智能小车满足安全避障的要求。     

城轨列车虚拟编组安全防护与运行控制技术研究进展

城市轨道交通（简称“城轨”）存在高峰期拥挤、平低峰期运力浪费的问题，能够根据客流实时变化动态调整线路运力的虚拟编组技术已逐渐成为轨道交通列车运行控制系统的发展方向和研究热点。介绍了虚拟编组列车的概念和整体研究现状，分析了对实现虚拟编组最重要的列车安全防护和运行控制两项关键技术的研究进展，并指出了仍需解决的关键问题和可能的解决方案。其中，在安全防护方面，现有方法虽普遍采用相对制动距离原则，但暂未对列车单元的时空关系进行分析，无法严格保证列车运行安全性。因此，针对性地提出了基于时空分隔的列车安全防护方法；在列车驾驶控制方面，既有研究大多仅关注站间稳定运行过程，而在城轨中尤为重要的列车进站过程及虚拟编组可能存在的停车不同步问题仍未得到充分关注，因此，指出该问题并提出基于协同控制的列车单元跟踪控制方法。本文可为读者了解城市轨道交通列车虚拟编组技术的发展趋势和投身相关研究提供参考。     

支持营业线桥涵施工的WSN监测系统

针对当前铁路营业线桥涵施工导致的列车晃车以及铁路交通事故频繁发生现象,基于WSN技术的特点和应用前景,结合铁路营业线桥涵施工的特点和施工过程遇到的问题,采用传感器技术建立了基于WSN技术的施工监测防护体系.研究结果表明:以加速度监测为例,分析影响营业线桥涵施工中轨道所受加速度大小的因素,并选用无线加速度传感器建立监测系统,对列车经过时桥涵施工中便梁受到的加速度值进行实时监测、分析和处理,验证列车行车安全,能够有力地保证施工顺利进行.WSN技术具有高精度、低成本的特点,能够为营业线桥涵施工和列车运营提供安全保障.     

基于单波束测距声呐的水下机器人避障仿真研究

针对多波束声纳体积大,成本高的局限,利用单波束声呐的探测波束依次旋转,依次获取自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)前方的左、中、右3个区域的障碍物距离信息.通过设计合适的环境障碍状态与有效的避障行为集合,并利用强化学习选择适合AUV自主避障的障碍状态-行为组合.仿真实验表明,根据单波束传感器提供的障碍物信息,通过强化学习获得的状态-动作组合,可以保证AUV躲避前方90°开角的障碍物,达到安全航行的要求.     

动态间隔可调整的列控系统自主感知关键技术及应用

为提高铁路运输效率、优化列车控制、降低铁路运营维护成本,提出一种动态间隔可调整的列控系统方案,分析列控系统自主感知关键技术和动态间隔调整原理.研究基于卫星导航和惯性导航的组合定位技术,在差分定位和数字轨道地图的辅助下,实现列车连续无缝定位;研究基于三级告警机制的列车追踪预警方法和列车间隔动态调整策略.在京沈高速铁路进行了实测试验,结果表明:在列车高速运行环境下,差分定位误差均值为2.5m,数字轨道地图辅助的组合定位误差均值为1.5m,测试速度与列车实际速度误差±0.01%,满足动态间隔可调整的列控系统对列车运行状态精准、连续获取的需求.基于三级告警机制的列车追踪预警方法可以实时监测列车间隔变化并及时给出预警信号,为司机操作提供参考,保障列车安全运行.     

基于双CCD摄像技术的车辆安全预警系统研究

针对目前市场上车辆安全预警系统价格高昂、系统复杂和虚警频繁等难以普及推广的现状,提出了一种基于双CCD立体摄像技术的车辆安全预警系统.该系统通过双CCD摄像头进行图像获取和相对车距的检测,利用FPGA技术进行图像处理与识别,并能实时监测本车前方的车辆与行人等障碍物,可有效地提高车辆在高速行驶时的主动安全性能.通过MATLAB在计算机上对图片中的车辆和行人等障碍物进行图像识别的模拟仿真,达到了预期效果.     

提高继电保护的正确动作率

介绍了电磁型保护、集成型保护、微机保护几种装置的优缺点,以DFP—500型变压器微机保护为例,提出了对现有元件保护的一些新观点。     

浅析古籍原生性保护

介绍了我国古籍保护的现状,阐述了古籍保护中的原生性保护,提出了古籍保护中应注重原生性保护和再生性保护相结合的原则。     

低压配电线路保护电器的上下级保护选择性

根据《低压配电设计规范》对配电线路本级的要求以及对低压配电线路保护电器上下级保护选择性的要求，探讨了采用低压断路器作为配电线路保护电器的形式及其在实际应用中的选择问题。     

直流稳压电源过流保护分析的新方法

统一了晶体管串联型直流稳压电源的三类过流保护思想，提出了新的简便定量区分方法，使它适用于各种形式的过流保护电路，并对实际电路进行了应用分析     

浅谈古籍保护工作

阐述了古籍的含义,分析了古籍保护工作的重要性、紧迫性及古籍保护工作的现状,提出了做好古籍保护工作的具体措施。     

RS-485全工收发器芯片的设计

介绍了一种基于CMOS工艺的低功耗RS-485全工收发器芯片的工作原理及其电路与版图的设计．该芯片采用单一5V供电电源，其待机功耗小于1nA，采用限摆率技术将最大通信速度降低至250Kbit／s，最大通信距离提高到400m，同时满足可带24个负载的要求．芯片内设的短路保护、开路保护、雷击保护、过温保护等电路可保证收发器在恶劣的应用环境下正常工作．     

传统护坡与生态护坡比较与分析

传统的护坡工程一般以水泥、石料、混凝土等硬性材料为主要建材,在设计上以力学的角度去思考边坡稳定,通常都以安全、经济为优先,忽略了生态修复,使边坡的生态功能恢复更加困难.生态防护技术的诞生顺应了人与自然共生的要求,提升了护坡工程建设的内涵.通过分析传统护坡和生态护坡的特点,对两种护坡形式进行了归纳分类,指出了它们的区别与联系,最后提出了传统护坡向生态护坡转变的主要途径.     

基于信息内容保护的安全体系模型研究

该文着眼于信息内容细粒度的安全性，提出了颗粒技术，基于该技术提出信息内容安全体系模型，并以WORD文件内容为例，实现了基于内容的安全体系原型系统.     

喷锚支护与土钉墙

通过对喷锚支护与土钉墙受力及作用机理的分析 ,揭示了土钉墙能充分利用土体的自承能力的特点 ,与喷锚支护相比 ,造价低 ,施工方便 ;与刚性支护相比 ,其受力更合理 ,因此 ,在条件允许情况下 ,采用“土钉墙”等柔性支护 ,可以大大节省投资。     

多机系统中大型水轮发电机失磁行为的分析和保护方案的探讨(下)

本文继续论及了具有三机的电力系统的数学模型，概述了具有多机的电力系统的失磁行为，最后，提出了大型水轮发电机的保护方案。