平面杆组运动学的型转化分析法

本文根据平面阿苏尔组的型转化理论建立起一套完整的解析法求解多杆多自由度机构运动分析的流程模式。这种流程模式所使用的基本函数是非常简单的,仅包含单构件与双杆组两种型式。这种流程模式尚可推广用之于机构综合。文中以典型的阿苏尔三级杆组为例,说明了当独立转化约束m=1时杆组分解的步骤与方法。对m≥2之任意复杂杆组亦是适用的。对于阿苏尔组包含液压-气动原件的连杆机构,亦可应用相同的方法进行分析,文中有例题一则。     

对原动件为非连架杆的平面机构的分析研究

对原动件为非连架杆的平面机构中的含有液压气动元件的结构进行分析，给出其杆组的独特分法；通过举例说明了如何利用已知的相对运动对机构进行速度、加速度分析及注意点。     

复杂平面机构运动分析的角变量逼近法

将机构中的高级杆组的一个或几个多副构件离散化后将其划分为几个Ⅱ级杆组,根据机构运动的几何等同条件,通过逼近不同Ⅱ级杆组中的同一构件的角变量(角位移、角速度、角加速度),实现对复杂平面机构的运动分析,建立了一种模块化求解复杂平面机构的数学模型·该方法在逼近过程中实现了搜索方向及步长的自调整,使问题大大简化·程序运行结果验证了该方法的正确性和高效性     

多杆多自由度机构的运动分析

本文提出了平面阿苏尔组的型转化理论。并把它应用于多杆多自由度机构的运动分析。文中提出了阿苏尔组用型转化理论分析运动的基本数学解析模式,并详细地讨论了用图解法分析运动的步骤和方法。本文所提型转化理论有可能促使多杆多自由度机构运动综合新方法的产生。     

平面机构综合

本文以平面杆组的“型转化”理论为基础,并加以发展。将复杂机构的分析与综合问题置于一个统一的流程模式之下。其中包括机构的运动综合、轨迹综合和多功能的具有速度、加速度要求的运动综合及动力综合等问题。这一流程模式的函数过程仅是单构件与双杆组的“基本函数”过程的积木式搭配。与此相应建立了适用于数值计算的分析方法和综合方法。文中附有机构分析与综合的若干实例。     

六杆长停机构的类型与运动综合

本文提供一种新型间歇运动连杆机构——六杆长停机构。利用该机构中某些构件长度的特殊关系,使作往复运动的从动件能在某极限位置上有很长的停歇时间,相当于主动件的转角可达200°以上。文中阐述了六杆长停机构的作用原理、类型选择,并导出了该机构尺度综合的解析式。据此进行计算机辅助设计。六杆长停机构适用于执行构件需要在一极限位置具有很长停歇的机械。     

混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性分析

提出了单环运动链的可动性条件与其工作空间相结合,分析、求解平面多环、多自由度机构可动性的方法.该方法既适用于手工分析,也适用于计算机编程.利用这种方法详细地分析了混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性问题.首先分析了七杆机构中2个五杆闭环运动链对应的2种五杆机构的可动性,得出了每一种五杆机构的2个连架杆成为曲柄的最小尺寸条件;然后分析了2种五杆机构的工作空间,得出了因环路之间的耦合而对于其可动性的进一步限制条件,从而最终得出了混合驱动平面2自由度七杆机构的3个连架杆成为无条件曲柄的可动性充分必要条件.最后给出了实例,并进行了仿真,验证了该方法的正确性.     

高级平面连杆机构运动分析的约束条件逼近法

文献[1]提出用杆长逼近法解决高级平面连杆机构的位置问题。本文将这种方法扩充为约束条件逼近法,以解决任意高级平面连杆机构的位置、速度和加速度问题。高级平面连杆机构由起始件、机架及高级杆组等组成。设在高级杆组中拆下双副杆(RR杆或RP杆),则可将其简化为“Ⅱ级机构”进行运动分析。该法的整个计算过程可归结为求解双副杆的约束方程式。文末附有数值计算实例。     

基于杆组理论的连杆机构运动精度及运动仿真研究

为获得考虑杆长误差的连杆机构运动规律 ,根据阿苏尔机构组成原理 ,推导出运动误差计算公式 ,运用VB6 .0开发工具和面向对象技术 ,开发成功计算机软件 ,实现了多杆机构运动仿真和误差分析的可视化     

气液动连杆机构组成原理的探讨

气液动连杆机构不属于阿苏尔机构范畴,不能用阿苏尔杆组理论进行结构分析.本文提出了离散杆组的概念,对气液动连杆机构的组线原理进行了探讨;根据机构的结构分类应为机构运动分析提供相一致方法的思想,对气液动连杆机构的级别进行了划分.     

3-RPR平面并联机构正解的吴方法

研究了3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解.以符号运算为工具,应用吴方法得到非线性方程组的特征列,从而导出3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为与现有文献不同的一元六次方程.该封闭解不仅适用于3-RPR平面并联机构,也适合于所有包含6R-Ⅲ级组的Ⅲ级平面并联机构.给出了6组实根的数值解实例.     

单滑块平面四杆机构的平面模型及性能图谱

本文根据平面铰键四杆机构的空间模型原理及已有的各种图谱提出了带单滑块平面四杆机构的平面模型,绘出了常用机构类型的运动性能图谱。     

用虚拟机构法求解平面高级杆组的位置问题

平面高级连杆机构的位置分析是机构运动分析中较为困难的问题。本文提出用“虚拟机构法”来求解平面高级杆组的位置。此法将平面高级杆组分解为两个具有同一原动件的Ⅱ级机构,把它们的同名点的距离平方作为分离函数,对分离函数求根即可解得平面高级杆组的位置。“虚拟机构法”使用简便,收敛速度快,具有较大的实用价值。文中还以双肘杆机构为例说明其计算过程,列出其计算结果。     

曲柄摇杆机构再现动体运动规律的最优设施

平面四杆机构的传统设计方法多采用图解法、解析法、实验法,其缺点是所设计的四杆机构运行规律不够准确;而采用最优法来设计平面四杆机构可避免上述缺点。下面以曲柄摇杆机构再现从动件运动规律的最优设计为例予以介绍。 所谓再现从动件运动规律是指当主动件运动规律已定时,要求从动件按给定规律运     

平面杆机构运动分析的计算机计算方法及计算程序(摘要)

平面杆机构均由四杆或多杆组成,因此机构的型式千变万化。通常进行机构运动分析时,需要列出该机构数字模型,编成程序进行计算。为使解题简便迅速,本文提出了组成机构的七种典型型式,     

平面连杆机构的计算机辅助设计与仿真研究

基于机构组成原理,建立了基本杆组的数学模型,给出了设计连杆机构的算法,实现了机构的虚拟"组装"、可视化动态仿真与运动分析.通过压床机构设计与运动分析仿真实例,证明这种方法便于连杆机构的方案设计与修改,有利于参数化设计与控制,为研究设计平面连杆机构提供了一种直观、快捷的方法.     

利用相对运动原理分析具有动闭回路的平面多杆机构

本文根据机构的组成情况,把平面多杆机构划分为两类:第1类是由非动闭回路组成的机构,第Ⅱ类是具有动闭回路的机构。根据刚体纶平行轴转动的合成定理,提出了一种分析Ⅱ类机构的方法,并讨论了它的适用(?)。该方法用几种典型的简单机构的运动分析式,就可以迭加出Ⅱ类机构的运动分机式,从而大大地简化了具有动闭回路的平面多杆机构的运动分析问题。     

1自由度8杆单铰LEMs构型的研究

提出一种Lamina Emergent Mechanisms(LEMs)机构综合方法,对1自由度8杆LEMs构型进行研究,该方法能够求解包含单铰转动副,以及机架和主动件变换的LEMs机构综合问题.首先,通过构造平面运动链的杆组邻接矩阵,求解基于1自由度8杆的所有平面机构的可能连接方式.其次,基于杆件和自由度的数目,分析包含各级Assur杆组的所有装配方式,构建杆组邻接矩阵的框架.再次,依据一定的约束条件,将第一级及之后的杆组依次装配到主动件和机架或者前级杆组上,并且同步辨识同构体,从而获取仅含转动副的所有平面机构构型.最后,用相应的柔顺片段代替刚性片段,完成LEMs构型综合.     

平面闭链RRRRP五杆机构柔性工作空间的分析

应用隐函数存在定理,推导出平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构柔性工作空间边界的条件,即输出杆与相连的连架杆共线,以及另一连架杆与相连的滑块导路垂直,利用三角不等式推导出平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构存在无条件曲柄的不等式条件,分析平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构在保证无条件曲柄存在条件下,其工作空间边界曲线的构成及其特征。在此基础上提出了平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构的工作空间求解算法,通过算例验证了数学模型的正确性。     

3-RPR平面并联机构正解的吴方法

研究３－ＲＰＲ平面并联机构正运动学封闭形式解。以符号运算为工具,应用吴方法得到非线性方程组的特征列。从而导出３－ＲＰＲ平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程。该封闭形式解不仅适用于３－ＲＰＲ和３－ＲＰＲ平面并联机构,也适用于所有包含６Ｒ－Ⅲ级组的Ⅲ级平面并联机构,给出具有６组实根的数字例。