绿色化学：一门国际前沿的新兴交叉学科

论述绿色化学的涵义、绿色化学在工业生产中的新进展以及绿色化学的发展情况.     

社区日常服务设施可步行性评价系统开发与应用

在步行城市目标指引下,着眼于社区日常服务设施,探讨其布局对步行出行可能性的影响,即可步行性.以日常服务设施的步行使用特征为基础,指出使用频率、使用多样性、使用的距离衰减规律是影响步行可能性的主要因素并进一步构建了可步行性的评价方法,同时借助计算机辅助系统开发了可步行性评价系统软件WES1.0.以上海市新江湾城街道为例展示了该软件在社区可步行性规划中的应用过程,并给出了可步行性的日常服务设施布局方案.     

基于环境行为学的平顶山学院湖滨校区步行系统优化研究

随着平顶山学院湖滨校区的发展,校内的人、车流量剧增,导致了校园内部人车矛盾的加剧,其中步行系统的问题尤为突出。通过实地调研对平顶山学院湖滨校区的步行系统进行了分析研究,发现其现状问题主要包括:步行系统层次不清、步行道利用率低、步行系统不完整、相关设施不完善等四个方面。基于环境行为学理论对平顶山学院湖滨校区步行系统从步行网络完善和相关设施完善两方面进行优化,旨在为行人创造安全舒适的步行环境。     

两足步行机器人动态步行规划及仿真

根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式,提出了动步态规划的两步规划法,从而既满足了机器人步行过程中的基本要求,又保证了系统能够实现动态协调运动。在此基础上,对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真。结果表明,两步规划法满足了动态步行的要求。     

两足步行机器人动态步行规划及仿真

根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式，提出了动步态规划的两步规划法，从而既满足了机器人步行过程中的基本要求，又保证了系统能够实现动态协调运动.在此基础上，对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真.结果表明，两步规划法满足了动态步行的要求.     

不平整地面上双足机器人的步态控制

提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统用于处理地面环境的凹凸不平以及来自外界的未知扰动,可分为上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制3个部分.这3种控制分别针对不同的控制目标,并根据步行过程的具体阶段在线修正预先规划好的步态,维持双足机器人的步行稳定性.它们在结构上相互耦合,从而实现加速在线反馈控制系统的收敛速度、克服机器人柔性对控制作用的负面影响等效果.双足机器人在凹凸地面的步行实验验证了所提出步行控制算法的有效性.     

城市绿道景观规划研究

城市绿道的产生正是在人们渴求改善城市绿色空间环境、建立人性化绿色步行通道以及联通城市生态网络的基础上形成的。本文对城市绿道景观规划设计的研究,旨在建立一套具有实际可操作和参考意义的城市绿道景观规划的具体方案模式设计,为将来城市绿道的具体实施建设奠定基础。     

欠驱动步行机器人自抗扰控制系统的设计与分析

完全被动机器人具有局部稳定性,只有在斜坡上步行周期才能够收敛到一个恒定的不动点,而其他情况下,它步行周期的稳定性会被打破,难以保持步行的稳定性.针对这种情况设计了一种欠驱动步行机器人,为了提高其行走能力,开发了一种基于人体参数欠驱动步行机器人自抗扰控制系统.该控制器是结合欠驱动行走理论,基于多通道自抗扰控制方法,以"不动点"作为系统的输入状态变量,对机器人系统实现解耦控制,实现行走.利用Simulink进行建模仿真,分析结果表明:该控制器简单有效,能够帮助机器人实现欠驱动步行;在外界扰动作用下仍能快速收敛到稳定区间,大幅提升了机器人鲁棒性.     

ADS-B和雷达数据融合的关键问题分析

本文针对自动相关监视系统(ADS-B)和雷达监视系统共同应用的情况,在多雷达跟踪系统的基础上发展了多传感器跟踪系统,讨论了多雷达跟踪系统不同模块的功能以及多传感器跟踪系统不同模块的升级和功能。针对多传感器跟踪系统的数据融合技术,分析了雷达和ADS-B的报告不同步、误差影响和机动检测等几个关键问题。     

双足步行机器人控制电路设计与实现

提出和实现了一种具有语音控制和无线下载功能的双足步行教育机器人的控制电路。系统采用双单片机处理系统,其中包括步行控制电路、红外避障电路、超声波测距电路、语音发音识别电路和电脑无线通讯电路。基于此控制电路的双足步行机器人,具有很好的学习扩展性和新颖性。     

21世纪北京在现代化建设中如何保护古都的独特风貌（题纲）

１９４９年以来，国家对北京的文物古迹保护高度重视。在现实条件下保护北京城市风貌，是一个重要课题。根据北京城市功能定位，对北京文化遗存复查工作、北京城的中轴线、占用文物保护的团体、等问题提出看法和建议。     

论绿色化学的物质转化理论基础

绿色化学已历经十余年的研究实践 ,但绿色化学的物质转化基础理论尚未作过系统性分析 .从物质的化学转化体系与自然环境系统的关系出发 ,提出绿色化学的物质转化的充要条件、环境负载最小化原理和循环再生原理作为绿色化学的物质转化理论基础     

网络形式的步行机直流伺服电机控制系统

介绍了一种应用于九自由度全方位步行机的网络形式的单片机闭环自动控制系统。该系统的控制装置采用ＭＣＳ－ ５１ 系列单片机,伺服装置采用自带齿轮减速器的直流伺服电机,传感器采用位置传感器－霍耳开关和接触传感器－ 微动开关。该系统层次清晰,可扩展性强,已成功用于自行研制的步行机样机。     

我国绿色建筑会展产业发展现状的初探

随着城镇化的推进和小康社会的建成,建筑能耗（超过总能耗的1/3）增长潜势强劲,为此从顶层设计推行绿色建筑标准体系,评价项目基数小增速快但比例极低（不到新增建筑面积的2%）,为充分释放其作为本行业实现＂十二五＂节能减排的核心载体功能,绿色建筑会展有利于提升社会不同群体对国家建筑行业节能减排政策的宣贯、绿色建筑概念的认知、新型绿色技术的了解和把握、企业界高频次全产业链商务合作接触的实现等,本研究对我国绿色建筑会展发展现状的进行了初步调研,旨在提升我国绿色建筑会展业的持续健康发展水平,推进绿色建筑和绿色建材产业链的全面有机联系,促进我国建筑行业分步骤实现绿色建筑标准。     

参赛手动机器人性能初探

依据大学生机器人大赛的规则,对参赛手动机器人提出了主要技术指标,并对行走机构、抓取机构和控制系统的方案进行了分析研究,详细阐述了机械结构的特点和控制系统的功能。手动机器人的稳定、可靠、实用的性能通过比赛已得到验证。     

不同运动对糖耐量减低者肱动脉内皮功能、胰岛素敏感性的影响

探讨健步走、健步走+抗阻力运动是否具有改善糖耐量减低者血管内皮舒张功能、胰岛素敏感性与体成分的作用及其不同点.将61名受试者随机分为健步走组20例、健步走+抗阻力运动组20例、对照组21例,2组受试者采取24周运动处方的锻炼,并根据检测的3组24周前后的数据进行统计分析,研究表明:2运动组24周运动干预前后,肱动脉内径变化百分率、体脂百分比、腰围、腰臀比、胰岛素抵抗指数及空腹胰岛素、餐后2h血糖有显著性差异,而体质量指数和空腹血糖却无显著性差异;2运动组之间干预效果的差异上,健步走组的腰围干预差异比健步走+抗阻力运动组的大.糖耐量减低者进行24周健步走、健步走+抗阻力运动可改善血管内皮舒张功能、提高胰岛素敏感性、改善体成分,但在腰围的作用效果上健步走对腰围的影响效果较健步走+抗阻力运动的明显.     

两足步行椅机器人的设计与研究

介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计,分析了载人两足机器人与一般两足机器人在安全性、载重量和干扰方面的不同.并通过计算机仿真技术提高了设计的效率和可靠性,从而降低了系统级开发风险.     

全方位双三足步行机器人（Ⅰ）──步行原理、机构及控制系统

在分析传统多关节腿式机器人动作协调问题的基础上，重点介绍全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的设计，包括新型步行原理、步行机构及控制系统。ＤＴＷＭ依靠车体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题；在控制系统中基本步行指令集的设计和应用，使得步行运动控制方便可靠。因此，ＤＴＷＭ的性能特点显示出它具有良好的应用前景。     

新型压电行走机构的行走特性

压电行走机构是利用压电陶瓷逆压电效应和谐振特性,将电能转化为机械能的一种新型驱动装置。为避免惯性、摆动、两足移动式压电行走机构运动形式单一问题,研制了一种新型的压电行走机构振动测试系统。通过实验获得了驱动电压、谐振频率、负载载荷、振动角等诸多因素对机构行走速度和在沿行走方向上的驱动力的影响规律。分析显示,行走机构在滑移状态下,行走速度出现最大值,运行平稳;行走装置的后足设置行走轮时,行走状态最好。实验结果为压电行走机构驱动控制系统的设计提供了必要的数据依据。     

步进梁式加热炉内布料间距的优化研究

采用辐射网络法推导了坯侧热流的有关表达式,分析了布料间距对加热时间以及炉子生产率的影响.在导出相对生产率解析表达式的基础上,采用求相对生产率极值的方法确定炉内坯料最佳间距,方法简单,便于实际应用.与前人的研究相比,本研究解除了料坯表面为黑体表面的假定,所以,导出的表达式更具一般意义.本研究成果对于钢坯或有色金属坯的步进梁式加热炉布料优化操作有参考价值.