提高控制精度的并联机构速度规划算法

利用并联机构的动力学模型，对机构在笛卡儿坐标中基于驱动器空间限制的速度规划算法进行了研究，提出了基于驱动器空间限制的S形速度规划算法．该算法不仅考虑了运动中的速度和加速度，还考虑了加速度的变化即加加速度，从而得到更为精确的速度规划．仿真实验表明，S形速度规划算法在笛卡儿坐标中能够获得具有更好的位置和速度跟踪性能的高速高精度运动．     

并联机构动力学建模及伺服系统参数辨识

研究一种三自由度并联机构动力学建模及伺服系统参数辨识方法．首先导出了外移动副驱动，含平行四边形支链结构的位置、速度及加速度逆解模型，并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型．在此基础上，提出了辨识该并联机构伺服系统参数的一种方法．该方法采用变频三角波输入，克服了伪随机二位式序列信号幅值变化大、易造成对伺服电机冲击和引起其速度环开环等问题，且通过附加惯性负载，可将包括伺服系统转动惯量在内的所有参数辨识出来，为系统动态性能在全工作空间内取优奠定了基础．     

基于人工神经网络的设备故障诊断策略及模型研究

文章首先介绍人工种经网络的基本理论和基本模型，然后研究诊断设备的结用特征，担出了“结构树”的概念．并据此分析了设备故障的特点．文章最后以神经网络基本模型为基础，结合设备故障特点，探讨了基于人工神经网络的设备故障诊断策略及模型．     

多层感知器学习算法研究

多层感知器是一种单向传播的多层前馈网络模型，由于具有高度的非线性映射能力，是目前神经网络研究与应用中最基本的网络模型之一．BP算法是多层前向神经网络中应用最重要的算法，但是由于BP算法实质是一种梯度下降的搜索算法，它存在着其固有的不足，如收敛速度较慢，易于陷入误差函数的局部极值．本文基于权值外推和三项因子的思想，提出了一种改进算法，能够有效的提高网络收敛的速度和精度，计算机仿真结果也有力的证实了这一点．     

基于高斯基函数CMAC模型的一种快速算法

广义小脑模型（ＣＭＡＣ）在函数泛化能力和函数逼近能力方面优于基本ＣＭＡＣ模型，但算法较为复杂，实时性差．因此，研究广义ＣＭＡＣ模型的快速算法，对于满足实时控制是非常必要的．文中研究了基于高斯基函数的广义ＣＭＡＣ模型的快速算法，定义了包含待学习样本点的一个超立方体子空间，提出了基于该超立方体子空间的快速学习算法．通过算例仿真表明，学习算法收敛速度较快，可以满足实时控制要求．     

一个改进的IMAX神经网络模型

利用平均值的性质，给出了ＩＭＡＸ竞争网络模型的一个改进形式．理论分析和模拟结果表明改进的ＩＭＡＸ网络模型提高了检出最大值的速度．另外，改进后的网络模型还放松了原始ＩＭＡＸ网络对输入数据所做的限制．     

黄河流域城市旅游效率的空间网络结构及其影响因素分析

旅游效率是衡量旅游经济高质量发展的重要指标，识别黄河流域城市旅游效率的空间网络结构特征对于推动黄河流域的旅游高质量发展具有重要意义.该文采用SBM-DEA模型，对2007—2018年黄河流域98个地级市城市旅游效率进行测度，运用修正引力模型分析城市间的空间关联强度，利用社会网络分析方法揭示其空间网络特征与演化规律，并探讨其影响因素.研究结果表明：1) 黄河流域城市旅游效率空间网络整体发展态势向好，但发展速度缓慢；空间网络中核心城市多位于中下游，上游城市基本处于“孤岛”状态.2) 空间网络集聚模式表现为“局部聚集，全局松散”形态，网络核心区扩散效应不稳定且范围有限，尚未形成稳定的空间网络结构.3) 地理空间邻近、旅游发展水平、基础设施水平及地区产业结构等因素对空间网络的形成具有显著促进作用.研究提出，应从国家和地方等多个层次推动黄河流域城市的协调发展，形成由中心城市—城市圈—城市群—区域城市网络的分层网络发展路径，并促进旅游发展要素的一体化建设与升级.     

一种基于注意力嵌入对抗网络的全色锐化方法

全色锐化旨在将低空间分辨率的多光谱图像和高空间分辨率的全色图像进行融合，生成一幅高空间分辨率的多光谱图像．伴随卷积神经网络的发展，涌现出很多基于CNN的全色锐化方法．这些用于全色锐化的CNN模型大都未考虑不同通道特征和不同空间位置特征对最终锐化结果的影响．并且仅使用基于像素的1-范数或2-范数作为损失函数对锐化结果与参考图像进行评估，易导致锐化结果过于平滑，空间细节缺失．为了解决上述问题，本文提出一种嵌入注意力机制，并辅以空间结构信息对抗损失的生成对抗网络模型．该网络模型由2个部分组成：一个生成器网络模型和一个判别器网络模型．嵌入通道注意力机制和空间注意力机制的生成器将低分辨多光谱图像和全色图像融合为高质量的高分辨多光谱图像．判别器以patch-wise判别的方式对锐化结果与参考图像的梯度进行一致性检验，以确保锐化结果的空间细节信息．最后，在3种典型数据集上的对比实验验证了所提出方法的有效性．     

构造网络模型的面向模式框架

提出一种用于测试和验证路由协议的网络模型框架．将框架划分为命令、模型和仿真3个子系统，并采用各种设计模式描述各子系统内类之间的关系，提取出框架的基本模型结构．研究表明，用模式描述设计结构，增强了模块的复用性和可扩展性．     

空间基本运动链结构分析与综合

基于结构组成学原理，提出空间基本运动链的概念，运用图论建立了基本链的拓扑模型，在对基本运动链进行类型划分的基础上，运用组合数学研究基本链的编码及分析与综合方法，并简述链的同构和非正则问题。     

基于Jacobian矩阵的5UPS-RPS并联机构全域性能指标分析

提出一种由一个RPS约束分支和5个UPS主动分支构成的新型空间对称五自由度并联机构.为研究动平台和定平台半径变化对该五自由度并联机构速度性能指标的影响规律,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式,利用推导的Jacobian矩阵对机构进行速度全域性能指标分析,并绘出上述性能指标图谱,得到动平台和定平台尺寸变化对并联机构性能的影响趋势,同时也得到所给动平台和定平台尺寸范围内速度性能较好的尺寸,为机构优化设计提供了理论依据.      

相似性分析及其在机构型综合中的应用

提出了一种既可以用于基本运动链的构造，又可以用于合成运动链及机构构造的新方法－构件相似性分析方法，大大减少了同构运动链的产生，效果显著，易于在计算机上实现     

空间机构运动分析的正交螺旋法

本文用正交螺旋法对一个自由度单环空间机构的运动进行了分析,导出其速度、加速度的度算公式,并对输入构件为连杆和不同运动副的组合进行了讨论,最后以具有三平行轴的七杆空间机构为例作了数字计算。     

欧拉角参数表示下姿态的二阶运动奇异性

由于姿态空间的拓扑结构可知,空间刚体姿态任意三参数表示的奇异性是不可避免的.通过求得关节空间和姿态空间的角速度和角加速度之间的关系,进而得到在12种欧拉角参数表示下,姿态在某些位形空间上都具有二阶运动奇异性.在获得各种欧拉角表示的一阶和二阶奇异位形后,在工程控制中就可以根据实际需要选择适当的欧拉角以避开这些奇异位形,避免驱动机构在输出动量和力矩时造成混乱.     

基于一种半开式滑槽球副的3-PSP并联平台设计

提出在并联机构中应用一种1移动3转动半开式滑槽球副结构,该运动副将1个移动副和1个球副集成为一个复合的运动副,可以缩短并联机构中支链的尺寸链,有助于提高并联机构精度.基于半开式滑槽球副设计了一种3自由度(3-DOF)PSP三轴并联平台,通过对此机构进行的运动分析和支链的精度分析,导出各个支链的逆解方程,同时根据影响支链运动精度的各个因素给出支链系统误差的线性补偿方程,证明此并联机构具有易于控制、运动精度高的优势.     

新型四自由度并联机构运动学分析及其优化设计

提出一种能够实现两维移动和两维转动的四自由度并联机构,该机构包含3条UPS型驱动分支和1条UPR型驱动分支.建立了该并联机构的三维模型及位置反解方程,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式.利用Jacobian 矩阵条件数对机构进行全域性能指标分析,得到机构尺寸变化对性能的影响趋势,以及所给尺寸范围内速度、加速度性能较好的尺寸.数值算例验证了性能指标分析的正确性,为机构优化设计提供了理论依据.     

基于神经网络的空间7R冗余机器人的运动模型辨识

针对空间冗余机器人运动学控制中正、逆运动学求解的复杂性，采用神经网络从两方面解决这一问题。一是从神经网络出发，提出了一种新的动态神经网络结构--状态延迟输入动态递归神经网络（SDIDRNN），提高了网络的学习速度；二是从辩识方案出发，以SDIDRNN为基础，在空间7R冗余机器人正、逆运动学模型辩识的问题上，设计了一种新颖的解耦辩识方案。将其与另外两种具有普通网络结构的辩识方案相比较，说明了该新方案具有更高的学习能力，辩识误差可降低到对比方案的40％-6％。由于学习速度的提高，达到设定误差时的训练次数大大减少，使该方案在机器人运动控制系统中的实时计算能力大大增强，为神经网络在机器人运动学控制中的应用提供了一条崭新的思路，具有重要的应用意义。     

无焊点齿轮连杆运动链的类型综合研究

在齿轮连杆机构结合分析与综合研究的基础上，提出了无焊点齿轮连杆运动性（NGLKC）类型综合的方法及步骤，对依附链为单环和多环的类型综合问题进行了实例研究，得到了部分依附链在限定齿轮数时的全部NGLKC结构类型。     

平面单副运动链的发散及同构判定算法研究

在定义机构运动链特征矩阵的基础上提出一种平面单副运动链发散的算法,对发散后生成的与原机构具有相同连杆数与自由度数的运动链矩阵运用连杆修正距离等级序列进行同构判定,得到原机构的所有非同构运动链。此算法便于计算机自动实现,具有很强的可操作性。     

用邻接矩阵法判断运动链同构

针对机构运动链的同构判断问题进行了讨论 ,提出了一种运动链同构判断的邻接矩阵法 ,并举例说明了此方法的具体运用 ,从而证明了采用邻接矩阵法 ,可准确、高效地判断运动链同构 .