混联汽车悬架系统减振性能分析与优化

为进一步改善汽车悬架的减振性能,对汽车悬架结构及参数进行优化设计.基于机电相似理论,提出一种含有弹簧、阻尼器、惯容器的混联汽车悬架结构,运用多目标遗传算法对汽车悬架减振系统进行参数优化.通过求解动力学方程,在时域内分析了路面脉冲激励下汽车悬架减振系统的振动响应,在频域内分析了参数优化对混联汽车悬架减振性能的影响.研究结果表明,相比于传统汽车悬架,本文所提出的混联汽车悬架结构能够有效降低汽车减振系统的共振峰值,改善汽车悬架的减振性能;相比于初始设计参数,运用多目标遗传算法得到的参数进一步提升了汽车悬架的减振性能.     

惯性测量组件离心机标定及误差分析方法

针对传统惯性测量组件(IMU)标定方法不能根据加速度计测量量程提供足够大的信号激励,并且现有离心机标定方法未考虑IMU在离心机上的安装位置偏差的问题,提出了一种基于离心机的IMU标定及误差分析方法. 将IMU按照6个基准位置安装于离心机上,通过离心机在水平面内旋转,为IMU提供角速度激励和加速度激励. 通过对IMU的输出进行旋转积分,可以消除地球自转以及离心机不水平带来的谐波影响,获得IMU的输出方程. 在不考虑IMU在离心机上安装的位置偏差角的情况下,采用线性最小二乘法求解;在考虑IMU偏差角的情况下,采用牛顿法求解,可以标定出IMU的标度因数、安装误差、零偏、IMU偏差角等共计27个误差系数. 建立了标定方案中的离心机控制模型和误差传播模型,并对模型进行了仿真验证. 仿真试验表明,该标定方法步骤简单,输入激励可调,标定结果误差可控.      

一平移两转动三自由度减振平台的动力学分析

为了提高机械电子等产品在多自由度振动工况下的高精度动态特性,设计出一种安装上述产品的新型3自由度(一平移两转动)多维并联减振平台.首先对该平台的雅克比矩阵进行了理论分析,并取特定实例计算;结合雅克比矩阵的计算结果,对并联减振平台系统进行模态分析,得到该平台系统的理论固有频率;其次建立多雏并联减振平台的三维模型,利用Adams软件得到该平台的仿真固有频率;最后制作一台多维减振系统样机并完成试验测试,测得样机的实际固有频率.经过分析与试验,得到该平台的理论、仿真、试验固有频率分别为4.089 2,4.219,4.6 Hz左右,其误差在允许的范围内,表明一平移两转动减振平台设计理论和分析方法是正确可行的.     

基于永磁体的磁力减振器的应用研究

将永磁体与传统弹簧并联做成一种新型减振器 ,克服了单一磁悬浮减振器大距离减振效果不好以及传统减振弹簧的适应范围小等缺点 ,并将该减振器应用与汽车驾驶舱减振系统中 ,通过matlab数值分析方法 ,对该减振系统的减振性能进行了数值模拟 ,结果表明 ,该系统具有比一般隔振系统更好的高频隔振特性。     

夹具设计对定位误差的影响分析

通过最新提出的夹具定位误差的概念,并结合具体实例对产生定位误差的机理进行了深入的分析和研究,指出定位误差不仅是由于工件加工时的定位基准与工件工序尺寸的设计基准不重合而产生,更重要的是由定位副制造不准误差和基准不重合误差共同产生所致,不同的工件工序尺寸对定位误差的影响不同。     

四合一机组安装中轴系对中找正法

四合一机组安装中找正起着关键性的作用.采用三表法对机组进行找正,研究了三表找正时应该注意的问题和三表找正的方法.计算并测试了四合一机组找正的结果.三表找正不但提高了找正的质量,而且缩短了安装工期,提高了机组的运行效率。     

颌骨重建手术机器人定位精度分析与误差补偿

为提高颌骨重建机器人的精度,借助于—台可以实现绝对坐标测量的高精度光学定位跟踪仪,对机器人系统的定位精度进行了误差分析与补偿研究.针对结构参数和运动变量误差,采用修正的运动学模型,进一步真实地反映了机器人的实际结构参数;对齿轮传动误差和间隙引起的关节回转误差通过实验进行了修正,有效提高了关节传动精度;对零位定位误差,通过机器人逆运动学反解出关节转角,并进行误差补偿,提高了定位基准的精度.实验结果表明上述方法可有效提高颌骨重建机器人的定位精度.      

轨道交通线路全断面车载式动态检测系统研究

为及时掌握轨道交通线路全断面尺寸及发展趋势,提出了融合激光扫描测量和高精度惯性基准测量技术的车载式全断面检测系统方案.详细分析了如何利用车体运动模型和卡尔曼滤波算法建立精确的动态测量基准,对振动误差进行补偿,并借助数学仿真讨论了方案的可行性.     

基于永磁体的磁力减振器的应用研究

将永磁体与传统弹簧并联做成一种新型减振器，克服了单一磁悬浮减振器大距离减振效果不好以及传统减振弹簧的适应范围小等缺点，并将该减振器应用与汽车驾驶舱减振系统中，通过mallab数值分析方法，对该减振系统的减振性能进行了数值模拟，结果表明，该系统具有比一般隔振系统更好的高频隔振特性。     

一种毫米波雷达和摄像头联合标定方法

汽车安全技术正向着统一化的方向发展,传统的汽车被动安全领域可以通过如毫米波雷达、摄像头等主动式传感器进一步提高乘员保护效果。由于被动安全技术关注的车辆前方范围比主动安全近,该文以汽车被动安全研究为出发点,为了实现对目标的准确探测和定位,提出了以车辆纵向对称平面为基准的毫米波雷达和摄像头的联合标定方法,获取了必要的标定参数,并建立了2种传感器之间的坐标转换关系。试验结果表明,使用该标定方法后毫米波雷达和摄像头对目标的测量精度较高,坐标转换后也能较好地还原目标的真实位置,可以为汽车被动安全系统提供可靠的数据。     

浮筒式水下目标轨迹测量标校系统精度研究

为了对水声定位测量系统进行海上校准,设计了以浮筒作为平台的水下目标轨迹测量标校系统,利用高精度DGPS和方位姿态仪解算出水下基准坐标并给出运动轨迹.具体研究了影响标校系统定位精度的相关因素,并给出系统的组合定位精度.对标校系统进行了陆上验证性试验,试验结果表明,标校系统的定位误差不超过50 cm,可对水声定位测量系统进行高精度的海上标校.     

定值法计算工件定位误差

用调整法加工零件时,传统的定位误差计算方法较为繁复,并且在判断基准位移和基准不重合误差的正负时较为困难。本文提出了一种新的计算定位误差的方法：定值法计算工件定位误差。通过列出要求尺寸Ay、定值尺寸W和相关尺寸Ag之间的关系式并且求出它们的微分,即可得到定位误差。此方法比较直观,不必对各项判断加减,因而计算准确,方便。     

船用捷联式惯性导航仿真系统设计及研究

针对船用捷联式惯性导航系统长时间工作后,精度明显下降,不能满足导航需求的问题,设计了一种模块化的船用捷联式惯性导航仿真系统,并进行了仿真研究。将船用捷联惯导设计为四个模块,分别为轨迹仿真模块、惯性器件仿真模块、导航解算模块和误差分析模块。利用建立的模型,仿真分析捷联式惯性导航系统姿态角、速度和位置误差的主要特性,研究天向速度的发散对东向和北向速度误差的影响,探究初始对准误差对导航精度的影响。结果表明,仿真系统可以很好的模拟舰船捷联式惯性导航系统的初始对准和导航过程;天向速度的发散和初始对准的精度都会直接影响导航精度。因此,在舰船长时间航行时,必须提高初始对准精度且引入阻尼系统,以减小船用捷联式惯性导航系统的导航误差。     

卫星星历残存误差对差分GPS精度影响的分析

对经差分ＧＰＳ修正后的卫星星历之残存误差,随用户与基准台之间距离变化进行理论研究和分析,所得到结果将有助于用户确定高精度ＤＧＰＳ的服务范围。     

等离子体显示器屏板复合定位技术

针对荫罩式等离子体显示器屏板定位的特点,研究了基于计算机视觉的图像定位和基于衍射光栅的莫尔定位2种方法.利用这2种定位方法建立了精密定位的复合控制系统,其中图像定位作为粗定位,光栅定位作为精定位.通过粗定位与精定位相结合的两段式复合定位,可保证在较大的信号捕捉范围内,实现显示器屏板的高速高精度定位,有效地解决了定位精度、定位速度与信号捕捉范围三者之间的矛盾.实验结果表明,采用复合式精密定位可在50 mm的工作行程内获得±1 μm的屏板定位精度,这对荫罩式等离子体显示器的产业化具有重要的实用价值.     

机载激光对管道自主定位误差的灵敏性分析

针对机载激光对埋地天然气管道自主定位这一特殊应用背景,对其定位原理进行研究,阐述其实现方法,分析激光对管道定位精度影响的因素,介绍定位误差建模方法。以载机位姿误差为例,给出定位误差敏感误差源的辨识方法和步骤。结果表明:载机的位姿精度是影响定位精度的主要因素,俯仰角误差对地面点误差影响最大,滚转角误差对地面点误差的影响较小,地面点的定位误差几乎不受载机高度误差的影响。分析结果提高了定位误差避免和误差补偿的效率。     

GEO与LEO卫星的联合被动定位

GPS的出现给定位技术带来了革命性的进步，但也造成了对GPS系统的依赖，这不利于某些特殊的应用场合。而要建设一个与GPS类似的系统在技术与成本上都还有困难，寻找新的定位方式已经成为必然。在分析了GEO和LEO卫星可能提供的定位形式后，提出了一种综合GEO卫星和LEO卫星的联合被动定位方案。经模拟仿真证实，在平面地球模型下，采用所提方案的普通接收机的定位误差均值为1．5km(典型值)，而较为先进的接收机可以达到小于500m(典型值)的定位精度，并给出了较为全面的误差分析。     

GPS卫生测量

在介绍GPS系统的构成、定位原理之基础上,说明了WGS－84坐标与地方坐标的转换过程、GPS观测量的误差来源以及GPS网平差。     

卫星导航系统中的天文学

讨论了当前广泛应用的卫星导航系统与天文学的关系,从卫星导航系统的时空基准、近地空间大气的监测、卫星的姿态控制等几方面简述天文学的应用.针对高校大地测量和导航、制导与控制专业研究生的培养,提出了对天文学知识的要求.