用T-S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制

对于常见的将 CMAC神经网络前馈控制器和常规反馈控制器相结合的机械手轨迹跟踪控制方案 ,它的控制性能同时受神经网络前馈控制器学习能力和反馈控制器控制精度的制约。该文提出的采用 T- S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制方案充分利用了 T- S模糊模型的特点和优点 ,以一种基于简化的 T- S型的模糊神经网络作为前馈控制器 ,同时反馈控制器也采用 T- S型模糊神经网络实现。针对三自由度机械手轨迹跟踪问题的仿真实验表明 ,采用 T- S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制方案是可行的和有效的     

一种基于模糊神经网络的机器人轨迹跟踪控制

提出一种模糊神经网络,并将其应用于两关节机械手轨迹跟踪控制。该网络采用三角形隶属度函数,将模糊控制与神经网络相结合,利用神经网络实现模糊推理。这种模糊神经网络能够在线调节输出隶属度函数中心以及关节间耦合权值,使得控制器具有更好的学习与自适应能力。仿真结果表明,这种网络能很好的用于机器人的轨迹跟踪控制中,是一种行之有效的控制方法。     

基于模糊神经网络算法的机器人路径规划研究

路径规划是移动机器人研究的关键技术之一。在研究模糊理论和神经网络的基础上,提出了一种新的算法,即模糊神经网络。模糊神经网络既可以像神经网络那样并行处理、自行学习,又可以像模糊理论处理模糊信息、完成模糊推理功能。采用模糊神经网络来对移动机器人的路径进行规划,充分发挥模糊理论和神经网络的各自优势,从而获得从起始点到目标点的最优路径。在环境信息完全未知且静态的情况下进行了仿真实验,结果表明:该算法效率高、收敛速度快,有效提高了移动机器人的智能化水平。     

模糊神经网络的结构分析

在模糊信息处理过程中,模糊神经网络的性能在很大程度上受限于网络结构。近年来,各种新的模糊神经网络模型的提出以及与之相适应的学习算法的研究不仅加速了模糊神经网络理论的完善,而且在实际中得到了广泛应用。就近年来新型的模糊神经网络结构进行了研究分析。     

自适应模糊神经网络在大坝安全监控中的应用

将模糊理论和神经网络理论相结合,建立了一种自适应模糊神经网络模型,应用于大坝安全监控领域,并针对某一混凝土重力坝水平位移实测值建立自适应模糊神经网络监控模型,计算结果表明,其预报精度优于常规的统计回归模型。     

模糊优选神经网络及其在综合后评价中的应用

将模糊优选理论与神经网络理论相结合,确定网络拓扑结构：隐含层数、隐含层节点数与节点激励函数的合理模式。将模糊优选的相对优属度模型作为人工神经网络的激励函数,建立模糊优选神经网络权重调整BP模型,实证研究表明,模糊优选BP神经网络模型,可以较好地应用于综合后评价。     

基于模糊神经网络的变风量空调室内温度控制系统

本文将模糊理论的知识表达与神经网络的自学习能力结合起来,针对变风量空调温度控制系统提出了一种模糊神经网络控制方案,并详细阐述了模糊神经网络的结构、算法。对变风量空调室内温度控制系统进行仿真,验证了模糊神经网络应用于温度自动控制系统的可行性。     

FWP加工变形补偿预测的ATS-FNN建模及仿真

针对柔性工件轨迹(FWP)加工变形影响因素复杂、对变形补偿预测模型实时性要求较高的问题,提出了FWP加工变形补偿预测的自适应TS模糊神经网络(ATS-FNN)建模方法.该方法利用自适应模糊聚类方法从历史加工数据中获取T-S型模糊神经网络(TS-FNN)前件网络的模糊隶属度函数、规则适应度;后件神经网络采用最速下降法作为学习算法,以较快地获得网络连接权值参数.仿真表明,文中构建的ATS-FNN比标准TS型模糊神经网络的建模时间减少52.34%,x、y方向补偿预测值的均方误差分别减少了36.50%和33.34%.     

基于神经网络的模糊综合评价

在模糊系统理论与神经网络理论基础上，建立了一种基于神经网络的模糊综合评价模型，其合成运算采用加权平均算子，其隶属函数调整采用误差反传算法，并证明了这种算子的模糊综合评价神经网络能收敛到唯一的极小点，不咄了以三角模糊函数为尿属函数的模糊综合评价神经网络的隶属函数调整算法。     

基于模糊神经网络PID的无人艇航向控制器研究

针对常规比例、积分和微分(proportional integral derivative, PID)控制器在无人艇航向控制系统中表现出的稳定性差、控制精度低等问题,文章提出一种将模糊控制与反向传播(back propagation, BP)神经网络相结合的控制算法;在MATLAB中对比常规PID控制器、模糊PID控制器与模糊神经网络PID控制器在给定期望航向角下的航向控制性能,仿真结果表明模糊神经网络PID控制器对无人艇的航向控制性能最佳;在搭建的实验平台上对不同航向控制器下无人艇的航行轨迹和航向角进行比较,实验结果进一步验证了模糊神经网络PID航向控制算法的优越性。     

一种可行的临近空间高超声速目标航迹起始方法

针对传统算法在临近空间高超声速目标航迹起始中存在的问题,提出了一种可行的多规则快速航迹起始方法.在分析临近空间高超声速目标特性的基础上,首先通过高度约束和速度约束减少杂波干扰,建立可能航迹,然后利用速度约束和加速度约束建立候选航迹,最后通过角度约束来剔除V字形航迹和确定真实航迹,并进行了Monte Carlo仿真.结果表明:该方法能够在杂波环境下对临近空间高超声速目标进行航迹起始,并且正确航迹起始概率高,虚假航迹起始概率低,平均航迹起始时间短,具有较好的工程应用前景.     

田径运动中的美学因素及其表现特征探骊

深入剖析田径运动美本质属性的基础上,揭示田径运动美的表现特征.研究结果表明：田径运动美具有客观性、社会性、现实规范性和自然性等本质属性,体现出时代性、技术性、自我超越性和创造性等内容特征以及艺术性、和谐性、精确性等形式特征.内容和形式是统一的.     

模糊数据关联在多传感器多目标跟踪中的应用

运用现代数学中的综合分析方法 ,对杂波环境下多传感器多目标跟踪中的模糊数据关联算法进行了研究 ,讨论了两航迹状态估计向量间关联度的度量、评价方法和模糊关联准则 ,并对算法进行了仿真分析 ,结果证明模糊关联算法对数据关联的质量有明显改善     

高速道岔辙叉区动力响应仿真分析

通过建立列车过岔有限元模型,运用动力学原理,研究移动荷载作用不同轨下刚度和列车速度在道岔辙叉区对轨道振动特性的影响。分析了心轨尖端、心轨根端及辙叉区共用垫板中心等特殊部位处的轨道振动特性。计算表明列车速度的变化对钢轨最大竖向加速度和岔枕最大竖向加速度的影响较大,而辙叉区轨下刚度的变化对钢轨最大竖向加速度、岔枕最大竖向位移及岔枕最大竖向加速度有较大的影响。     

船用航迹仪的研究

用ＣＰＵ、ＣＲＴＣ及监示器组成电子海图，与ＧＰＳ接收机连接而构成航迹仪．其电子海图具有与纸质海图一样的直观效果．海图图象能移动、按比例放大或缩小，并具有描绘计划航线，记录并存储航迹等功能．其体积小，操作方便，易于推广应用．     

沪宁线轨道不平顺谱的分析

对国外不平顺标准谱和我国轨道不平顺统计谱进行对比,根据沪宁线的线路不平顺检测数据进行谱分析,得出沪宁线的轨道不平顺谱与美国5级铁路的不平顺谱相接近,但方向不平顺谱值较大.利用相干函数分析轨道不平顺与车体垂向和水平振动之间的关系,得出垂向振动有两个主要振动频率,其中一个频率的振动与轨道不平顺相干度较高,车体水平振动加速度有一个振动主频,也与轨道的水平不平顺具有较高的相干性.最后,建议将轨道不平顺谱作为控制轨道质量的指标之一.     

女生田径课中运用“鼓励”措施的效果研究

根据当前体育教育专业女生入学时身体素质和运动技术基础较差，对学习田径课存在一定的心理障碍，影响学好田径课这一实际情况．采用了预先（期待）、及时和总结性“鼓励”措施进行教育实验研究．结果表明：“鼓励”能帮助体育教育专业女生克服心理障碍，形成良好的心理状态和学习动机，明显地提高了田径课的教学效果．     

一种基于改进快速Hough变换的远程雷达航迹起始方法

针对标准Hough变换起始方法在多目标密集杂波环境虚警率较高和实时性较差的问题,设计了一种快速的Hough变换航迹起始算法,参考了目标的运动情况,采用新的序列采样方法,制定采样终止规则有效减少了计算过程中的采样次数,从而保证了该算法在满足一定的航迹起始成功率前提下,提高了航迹起始的效率。实验证明,该算法可以识别虚假航迹点,起始真正的雷达目标航迹,同时缩短航迹起始的计算时间,可以在雷达信号处理领域中广泛应用。     

橡胶垫浮置板轨道变形控制及减振分析

在进行轨道结构减振效果的优化设计时,需要考虑结构的变形限值条件.以橡胶垫浮置板轨道为研究对象,采用模态分析和谐响应分析,对轨道系统的振动特性进行了研究.考虑钢轨的变形限值,提出了减振性能最优的板下胶垫刚度.利用建立的地铁车辆-橡胶垫浮置板轨道-基础空间耦合系统动力分析模型,计算了该胶垫刚度下的轨道、基础动力响应,对其减振效果进行了评估.研究表明:橡胶垫浮置板轨道具有较好的减振性能.按照钢轨变形限值4mm控制,轨道固有频率为18.7Hz.在1~80Hz频率范围内,浮置板轨道的综合减振效果为10.4dB.研究成果可用于实际工程,为类似减振轨道结构的选型和优化设计提供一定的借鉴.     

无砟轨道轨向动静态轨向数据的差异性的时频域解释

轨道平顺性控制依赖于轨道检测。工务实践中,轨道动静检数据幅值常不一致,直接影响了对超限病害的诊断。从动静检的原理出发,分析了以轨检车为代表的动检系统及以轨检仪为代表的静检系统的系统传递函数,并利用待定系数法推导了长波不平顺的扩展算法。认为:动静检轨向偏差的主因在于两套系统的幅频特性的差异,静检幅值一般大于动检幅值。