从动轮式溜冰机器人原理与直线溜冰时的动力学性能分析

综合轮式和腿式机器人的优点,提出基于溜冰原理的从动轮式溜冰机器人概念。讨论了大腿运动型和小腿运动型溜冰机器人的结构图。以小腿运动型溜冰机器人为例,运用非完整约束存在时的广义Lagrange-Routh方程推导了机器人直线溜冰时的运动微分方程,并讨论了机器人在各步态时的位姿,利用EXCE97进行了运动仿真。     

双足溜冰机器人动力学

利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR).根据机器人双足不离地滑行的步态特点,提出了机器人的简化动力学模型,并运用非完整约束存在时的Maggi方程,推导出机器人双足不离地滑行时的动力学微分方程.仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性.     

非完整约束对溜冰机器人动力学性能影响的分析

在Maggi方程基础上,建立了极坐标系和机器人坐标系.以转弯角速度、腿摆动角速度和滚轮摆动角速度为准速度,推导出溜冰机器人的动力学方程.与Routh方程相结合,给出了通用形式的Lagrange乘子计算方法.采用纽马克法分析了由滚轮纯滚动引入的非完整约束对其动力学性能的影响.算例证明本方法是有效的.     

基于传递矩阵法的足式机器人四连杆腿部机构正向与逆向动力学分析

为了保证足式机器人腿部机构的控制准确性与实时性，利用向量代数方法，对足式机器人四连杆腿部机构进行几何运动学分析；根据有限元形函数理论，建立足式机器人四连杆腿部机构典型构件的质量离散方法；在几何运动学分析的基础上，基于力矩平衡原理，分别进行正向与逆向动力学分析；利用线性变换原理并结合传递矩阵法，建立足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型，并利用Adams软件建立足式机器人四连杆腿部机构虚拟样机模型，进行正向与逆向动力学仿真实例分析。结果表明，所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型与虚拟样机模型3个油缸力与3个方向足底力的误差分别小于1%与3%,验证了所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型能够精确地求解油缸力与足底力。     

溜冰机器人运动学分析

设计了腿轮混合结构的溜冰机器人，基于常规的运动学分析方法，建立了相关的惯性坐标系和滚轮坐标系，并根据滚轮在法向无滑动，切向作纯滚动的假设，建立了中心定位轮的运动约束方程及机器人的运动学模型，提出了法向和切向运动特征矩阵的概念，并讨论了机器人的移动性问题，得出机器人存在运动的条件，设计了溜冰机器人运动学状态空间表达式和运动学控制方程，以溜冰机器人为例，分析了其转弯和直线滑行时的运动学问题。     

基于aerosim模型库的飞行器地面动力学模型建模方法

本文利用aerosim飞行动力学模型库,介绍了在HL20飞机的基础上搭建地面动力学模型的方法,以实现HL20飞机降落后的滑跑,转弯和刹车功能。     

多维减振平台主体机构3-RRC动力学分析

提出一种并联机构动力学分析新方法，即将达朗伯原理与虚位移原理相结合，直接建立并联机构的动力学模型．应用达朗伯原理得到各构件惯性力的显式表达式，根据虚位移原理并利用一阶影响系数矩阵得到了整个机构各主动副的平衡驱动力．该方法不反映机构关节约束力，特别适用于含闭链的机构动力学分析，表达简洁，适用范围广．另以并联机构3-RRC为例进行理论计算，验证了该动力学模型的正确性，并与ADAMS仿真结果进行对比，结果证明该方法实用有效．     

大学生方程式赛车空气动力学套件设计

针对武汉科技大学FSC赤骥车队设计的赛车,进行空气动力学套件的设计。首先进行定风翼及扩散器的设计和建模,并利用FLUENT软件对定风翼进行空气动力学仿真优化;然后把空气动力学套件安装在赛车上,建立整车模型,进行常用工况下整车的空气动力学仿真,分析加装空气动力学套件对赛车高速稳定性及转弯性能的影响。结果表明,加装空气动力学套件后,赛车的高速稳定性和转弯性能均有明显提升。     

基于Stewart机床的一种新结构

该文在分析目前虚拟轴机床研究和开发现状的基础上，提出一种新结构的虚拟轴机床，对其结构特点和性能进行论述，并对其工作空间，平台偏转角，精度和力特性问题作分析。应用达朗贝尔原理和虚位移原理，分析机床机构的动力学问题，并建立动力学方程；应用修改的Gauss-Seidel迭代法，考虑活动平台作水平圆周运动情况，解出了动力学方程的数值解，并绘制了机构的滑块仿真曲线。     

转弯制动工况下某拖挂式房车行驶稳定性分析

转弯制动工况是拖挂式房车比较常见的工况,为了分析其在转弯制动工况下的行驶稳定性,建立了某种型号的牵引车-拖挂式房车的多体动力学模型,通过实车蛇行穿越实验对所建立模型的准确性进行验证。仿真分析在转弯制动工况下房车的整车质量、质心位置等结构参数对房车行驶稳定性的影响,结果表明减小拖挂式房车的质量、增加轮胎的侧偏刚度、减小质心的高度、减小质心到铰接点的距离都有利于提高拖挂式房车在转弯制动工况下的行驶稳定性。     

履带滑移和转向中心线偏移对车辆稳态转向特性的影响

履带车辆的稳态转向特性直接影响到其工作效率以及安全性。本文建立了履带车辆稳态转向的数学模型并提出了数值求解方法,将履带滑移半径以及转向中心线移动量作为其稳态转向特性的评价指标,并进行了仿真分析,结果表明:随着转向半径和车速的变化,滑移半径以及转向中心线移动量的增大或减小,影响车辆的转向稳定性。     

机械传动性能测试试验台的结构设计分析

论文分析了试验台主要零部件特点、使用条件、选择原理及试验台的布置原则,重点研究了机械传动性能测试试验台的主要部件的选取原则．     

双功率流履带车辆转向操纵液压系统设计

液压机械双功率流转向是履带车辆的一种新型转向方式，能有效改善履带车辆的转向性能，转向操纵系统的设计是实现双功率流履带车辆平稳转向的关键问题之一。本文介绍了东方红1302R橡胶履带拖拉机的双功率流转向操纵液压系统的设计方案及工作原理，给出了主要液压元件的选取原则，并对其转向性能进行了初步计算，结：果表明该方案参数匹配合理，能较好的满足履带车辆的转向要求。     

个人学习环境系统的应用设计:以电子书包为例

随着学习技术的飞速发展,电子书包正日益成为教育技术乃至整个教育界的关注热点.本文主要给出了基于个人学习环境的面向服务架构的设计模式和设计的系统参考模型.由此给出了基于个人学习环境的电子书包应用设计框架,提出系统服务实现的框架与方法,以及学习中心与客户端的设计方法.该应用设计对电子书包的教学服务模式的设计与完善具有一定的参考价值.     

车削加工中切削毛刺生成机理的研究

本文对车削加工中生成的切削毛刺进行了系统的分类,并对其生成机理进行了实验研究和相应的理论分析,揭示出车削加工中进给方向毛刺的形成过程及其主要影响因素,提出了抑制或减小车削加工中进给方向毛刺的若干措施。     

关联分析技术在IDS中的应用

关联分析技术能从大量的数据中挖掘出许多数据属性之间隐藏的规律或关联知识,目前已被应用到入侵检测系统(Intrusion Detection System,简称IDS)中,用来从网络数据中挖掘出正常和攻击模式.对关联分析技术做了阐述,并对Apriori算法进行了两点改进,以提高效率,并给出相关的实验数据.     

Research on the Characters of the Cutting Force in Vibration Cutting Particle Reinforced Metal Matrix Composites SiC_p/Al

In this paper, turning experiments of machining particle reinforced metal matri x composites(PRMMCs) SiC p/Al with PCD tools have been carried out. The cutting force characteristics in ultrasonic vibration turning compared with that in com mon turning were studied. Through the single factor experiments and multiple fac tor orthogonal experiments, the influences of three kinds of cutting conditions such as cutting velocity, amount of feed and cutting depth on cutting force were analyzed in detail. Meanwh...     

质心非对称履带式机器人转向半径的修正与验证

履带式机器人的应用现在越来越广泛,对其的操控性要求也就越来越高.其中最主要的操控指标就是转向半径的控制.实验证明履带式移动机器人的转向不仅受两条履带速度差的影响,而且与行走的地面情况和质心位置与形心位置的偏移量有关.本文通过理论分析建立了履带式机器人转弯半径简化计算式和修正计算式,并经过实验验证表明修正计算式是准确可靠的.     

网络社团研究述评与展望

网络社团从社会现象进入学术界的视野并没有很长的时间,但它的研究却在短期内取得了不错的成绩。目前,学术界对它的讨论已经进入了阶段性的转折点。本文即是对网络社团发展阶段性的研究述评和未来展望,全面回顾其研究的内容与特点,成就与不足,对其未来的研究提出展望。     

轮式铰接车辆悬架耦合模型问题的仿真

提出了轮式铰接车辆悬架主动控制中转弯时的动力学耦合模型,从耦合模型和仿真模型证明了轮式铰接车辆悬架三维方向存在耦合问题.同时从提高铰接车辆行驶速度评价,说明存在利用耦合效应进行悬架主动控制策略设计、构建通过悬架的单向作动控制策略、探讨最大限度减低三维方向车辆振动的可能性,即通过悬架单方向实时主动控制,达到抑制其他方向振动的目的.为轮式铰接车辆悬架实施主动控制的方法与策略提供了理论依据和方向.