船舶操纵的控制技术发展综述

介绍与比较了船舶操纵的各种自动舵控制方法,船舶自动舵可分为４个发展阶段,即机械舵、ＰＩＤ舵、自适应舵和智能舵,其中智能舵为目前最先进的自动舵,它分为专家系统、模糊舵和神经网络舵。     

智能积分型的船舶航向自动舵

针对常规PID自动舵中积分盲目、记忆了对航向控制不利的信息，导致超调增大、稳定时间延长的问题，提出了一种智能积分型PID自动舵；针对PID自动舵鲁棒性差的问题，采用了模糊控制，提出一种智能积分型模糊PID自动舵．这两种自动舵均应用智能积分控制，在船舶航向控制中的不同阶段采用不同的积分控制策略，通过特征辨识，仅保留有用信息，从而快速地消除了稳态误差．仿真试验证明这两种自动舵性能与原算法相比，性能改善，超调明显减小，稳定时间明显缩短．     

舵的自适应时间最优控制设计

自动舵是船舶的必需设备,目前广泛使用的自适应舵大都以减小由操舵和偏航所产生的附加阻力为性能指标.作者提出一种以"时间最短"为性能指标的自适应舵设计方案,当船舶出现航向偏差时,该控制器控制舵叶使船舶在最短的时间内过渡到指定的航向.     

关于PID自动舵神经网络控制的研究

提出一种基于神经网络的PID自动舵控制方法。该方法能实时精确地辨识船舶数学模型参数,自动调节PID参数,提高船舶航向保持性能。     

基于航迹误差预测模型的船舶自适应控制

为提高船舶控制精度,根据船舶航迹、航向、航速、舵角特性和历史数据,采用卡尔曼滤波进行误差预测估计,利用反传多层感知器自适应网络建立船舶航迹误差预测模型,并采用舵角、航向、航迹三层串级回路系统结构,完成自动舵控制功能.在风浪干扰、改变船舶模型的回转性指数、追随性指数、延迟因子和积分因子情况下,该系统以较少的舵角动作迅速收敛,减小了航迹的波动幅度和次数,使船舶航迹与预定航线更加拟合.仿真结果表明,在模型失配情况下,该系统仍可保持稳定的输出和光滑的控制作用,具有较好的鲁棒稳定性和良好的动态调节品质.     

船舶自动舵的研究

给出了用适应式ＰＩＤ及Ｈ∞鲁棒控制算法实现的船舶自动舵的研究结果；自动舵具有保持航向和航迹功能；适应式ＰＩＤ算法是根据船舶流行时的天气、海况、负载及航偏角大小改变ＰＩＤ比例、积分、微分系数以适应船舶航行需求；Ｈ∞鲁棒控制算法是藉助ＭＡＴＬＡＢ软件包的鲁棒控制工具箱，应用Ｈ∞控制理论的Ｓ／Ｔ／ＫＳ混合灵敏度问题设计船舶航向保持控制器；航迹算法采用自动航行方式以使船舶始终航行在计划航线的允许偏差带内；     

基于网络的船舶航向控制器设计

针对非线性船舶航向控制问题,基于Lyapunov稳定性理论,将网络控制技术融入到船舶自动舵控制器设计方法之中,利用网络化控制系统的稳定性分析方法,考虑船舶系统的实际特点,对船舶航向与控制问题进行研究,并设计一种新型自动舵控制策略.该控制策略计算量小,学习收敛速度快,控制性能良好,能较快地跟踪对象参数变化及适应船舶运行环境的改变.仿真结果不仅表明了这种控制策略能够提供较好的控制性能,而且其计算速度基本上可以满足船舶操纵实时控制的要求.     

船舶航向鲁棒PID自动舵设计

以Ｎｏｍｏｔｏ方程作为船舶运动控制系统的模型,给出了船舶航向ＰＩＤ型自动舵的传统设计方法,在考虑到船舶运动模型参数不确定性和外界干扰的不确定性的基础上,建立了含有不确定性项的船舶航向误差控制系统的状态方程,并利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ display structure     

基于STD总线模糊控制航迹自动舵实现

介绍了一种基于ＳＴＤ总线结构的模糊控制航迹自动舵,该自动舵硬件采用ＳＴＤ５０００系列工控机作为主机,含有丰富的输入输出接口;控制方式采用模糊控制,通过仿真证明,船舶可以快速稳定地跟踪航迹,系统具有较好的鲁棒性。     

舵的时间最优控制设想

自动舵是船舶的必需设备,目前广泛使用的有比例微分舵,比例积分微分舵及自适应舵。应用最优控制理论,提出一种时间最优控制器的设计方案,当船舶出现航向偏差时,该控制器控制舵叶使船舶在最短的时间内过渡到指定的航向。     

高校园林绿化之我见

文章结合多年来的工作经验 ,阐述了搞好园林绿化应注意规划设计、规范管理、资金高投入几个方面的规范到位     

混凝土楼面裂缝的分析

分析了现浇钢筋混凝土楼板裂缝的各种成因,并针对不同的裂缝提出了相应的预防措施和处理措施.     

浅议输电线路故障的查找方法

电力线路运行部门最难处理的故障是解决线路跳闸问题.针对如何尽快找到线路故障点的问题,对如何有效地组织输电线路故障查找工作进行了探讨.     

浅析工程量清单计价与定额计价的区别

从工程计价方法、计量单位、计价格式3个方面对比分析了工程量清单计价与传统定额计价方式的区别,指出实行工程量清单计价,企业可以按照自己的个别成本参与市场竞争,从而使建筑市场的竞争更加公平合理。     

关于地球中反中微子信号的研究

介绍了地球中反中微子的产生方式,并对反中微子的探测方式进行了说明.通过对能量分布函数的假设,研究了214Bi衰变产生反中微子的特有信号,并描述了偏移参数t对信号的影响.     

浅议网络背景下的图书馆员素质

论述了网络背景下对图书馆员素质要求的变化,分析了网络环境下图书馆员应具备的素质和目前图书馆员存在的问题,提出了提高图书馆员素质的方法。     

浅析税收对经济的影响

从税收对某种物品或劳务的市场需求与市场供给的影响,税收对消费者行为和生产者行为的影响等方面,分析了税收对微观经济的影响;从弥补市场失灵,调节收入分配和财富占有状况,调控社会总需求等方面,分析了税收对宏观经济的影响。     

金属表面清洗剂的研制

通过20种油溶性表面活性剂的复配，筛选出适用于煤油基清洗剂的4种最佳表面活性剂。采用正交实验确定清洗剂的最佳配方及适宜温度，该煤油基清洗剂具有高效、低泡等特点。     

浅议加强工程质量监督

根据2002年以来山西省工程质量监督巡查情况,就今后各级质检站如何加强工程质量监督和指导,进一步提高山西省工程质量整体水平,提出了一些建议。     

基于ATM的拥塞控制机制研究

宽带通信网的拥塞控制是流量控制（称为业务量管理）的一个重要组成部分,拥塞控制既要保证网络不发生拥塞,又要提高带宽的利用率.通过对宽带网络中各种拥塞控制功能和实现策略的研究,指出了网络流量的高突发性以及不可预测的网络时延,应是控制算法设计中的难点,而提高网络利用率,综合、公平性是研究的最终目的.