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多足仿生行走机构单足动画仿真建模及实现 总被引:1,自引:0,他引:1
对多足仿生行走机构在行走时机架的间歇运动特点进行分析,指出其仿真建模关键是确定在足触地前主动件的对应转角区间并据此建立分段表达的该机构单足行走运动学方程,基于该方程使用MATLAB软件开发了相应的仿真程序,最后提出了数值图形仿真方法以检验前述方程和仿真程序的正确性,并结合实例阐述了该方法的可行性并给出了该机构在足着地而机架变速平移时使用该方法的验证结果.从而为该仿生行走机构的动力学仿真提供了理论和技术基础. 相似文献
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基本科学规律一般指动力学规律即状态时间变化的微观规律,呈现为“边界条件+动力学方程”形式。动力学方程是潜无限意义下的微分方程,少数简单情况下有解析解,初等连续函数形式的解析解描述的是一个确定性、连续性的世界;多数情况下没有解析解,那是一个不确定性和非线性放大机制并存的世界;潜无限动力学方程不能完全描述的是实无限的连续性世界。在运动学层面,无论有无解析解也无论存不存在动力学方程,都可以用数值方法研究动力学现象的运动学行为,数值解描述的是有限性、确定性、离散性、历史性的世界。 相似文献
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为了降低自主导航的成本以顺应当前卫星向微小型化发展的趋势,对小型化、廉价和中等精度的自主导航系统进行了研究。提出了一种在含有测量噪声情况下的基于三轴磁强计的姿态控制方法,推导出含噪声的基于四元数的姿态动力学和运动学方程,并基于这些方程设计卫星姿态的控制方法。通过理论分析和仿真试验,证明了此方法的可行性。 相似文献
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一种多仿生机器鱼协作系统的设计与初步实现 总被引:1,自引:1,他引:0
多仿生机器鱼群体协作的研究是针对未来杂复。动态水下环境中多仿生机器人系统控制和协调作业的需要而开展的相关理论和关键技术的研究,本文依据多仿生机器鱼群体协作研究的要求,给出了一种多机器鱼协作系统的硬件体系结构,并在此结构基础上提出了多机器鱼协作实验仿真系统的设计方案,最终开发并初步实现了该仿真系统,并应用于本文提出的一种协作型机器鱼的CLB分层式控制结构的仿真研究中,该系统实现了环境可视化,过程图形化和算法加载动态化等功能,极大地方便了多机器鱼协作系统研究工作的开展。 相似文献
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并联机器人动力学问题的Kane方法 总被引:9,自引:0,他引:9
以Kane方程为基础,从并联机器人的运动学角度出发,分析各个驱动杆件及运动平台质心点的速度、加速度间的关系,选取运动平台中心点的速度和角速度分量为广义速率,推导出并联机器人的动力学方程,最终给出动力学问题的仿真实例,为并联机器人的控制提供理论基础。该方法不需要求解关节处的约束反力,不需要求导运算,因此便于机器人动力学控制。 相似文献