三相绕线式异步电动机无级起动控制的一种方法

三相绕线式异步电动机转子回路外接并联阻抗，可以改善起动性能，简化控制电路，适用于重复短时工作制负载的起动控制。讨论了阻抗参数的计算方法。     

煤矿井下电动机满载启动时端电压的计算

在煤矿井下低压供电系统计算中,要校验电动机的起动,通常取电动机额定电压的0.75倍作为最小起动电压,对于空载起动的负载是满足要求的。但是,对于输送机类的负载,经常出现满载起动的情况,计算电动机最小起动电压应取0.9倍额定电压,解决起动困难,是切实可行的方法。本文用全阻抗法计算电动机在满载起动时的最小电压。     

大型鼠笼异步机起动性能的计算

采用二维涡流场有限元法计算小型异步电动机起动电流及转矩，已可满足工程要求，但对于大型电机，由于转子端部结构复杂，端部漏阻抗计算值不准确，使起动电流及起动转矩计算误差较大。直接计算三线电磁场，变量过多，费用太大，不易为工厂接受。为此作者提出一种新的二、三维结合的简化模型。它可分离出端部漏阻抗，代入考虑定、转子铁心非线性的二维涡流场程序进行计算，可获得误差小于１０％的计算精度，而机时与内存比直接三维场的计算少得多。对两台电机进行了实际计算，与实测值比较，精度较高。文中还对转子温度对起动参数的影响作了分析计算。     

基于多功能实验系统的LZ-21阻抗继电器特性研究

介绍TQXBZ-III多功能继电保护及变电站综合自动化实验培训系统的主要特点和功能,该系统具有使用性能强、功能灵活多变、接近电力系统实际等特点,可实现对常规继电器的特性和对数字继电器的特性测试,还可模拟110k V、10k V微机线路保护在电力系统故障时动作情况等功能。阐述了LZ-21方向阻抗继电器工作原理,分析其灵敏角和动作区域。采用多功能系统仿真测试,对比是否接入第三相电压消除或减小电压死区;测量方向阻抗继电器的起动阻抗,对其动作特性进行分析。     

复合线圈在绕线型变极感应电动机中应用研究

在绕线形变极感应电动机转子绕组设计中，提出采用复合线圈“线圈对”连接技术，转子上只需三个滑环并在两种极数下都能具有较高的阻抗，可保证变极电机有较大的变极切换转矩又能有效地限制起动或变极切换时的冲击电流。     

异步电机降压起动的起动时间、起动功率和起动损耗

为了限制异步电机较大的起动电流,经常采用降压起动的方法。但目前对异步电机降压起动的问题研究较少。以电机理论为基础,利用电机的机械特性曲线,分析了异步电机降压Uσ起动时的起动时间、起动功率和起动损耗。设Uσ与额定电压UN之比为降压系数σ(0<σ<1),与额定电压UN起动时相比,降压Uσ起动时的起动时间tσ增大到1σ2,起动功率ΔPσ减小到1/σ2,起动损耗ΔW不变,降压起动不能节能。     

发动机起动技术的研究

对发动机起动技术进行基本分析后,着重说明了发动机不同使用环境下的起动技术：低温起动技术和高温起动技术;低温起动技术主要探讨了发动机进气预热技术和发动机预热技术,高温起动技术主要探讨了发动机散热问题,对于发动机的顺利起动具有重要意义。     

高压直流输电换流阀冷却系统主循环泵电机起动方式分析

异步电动机问世至今,起动方式技术不断发展。至今技术发展历经了直接起动（也称全压起动）、自耦变压起动、星一三角起动、液阻起动、电子式软起动、变频起动。自耦变压起动、星一三角起动由于技术落后,大容量电机基本上己不采用。高压直流输电换流阀冷却系统项目中,目前主循环泵电机主要采用以下几种起动方式：①直接起动;②电子式软起动（内置旁路）;③变频起动工频运行;④变频起动工频旁路运行。因此本文重点介绍这几种起动方式的主要特点,并通过对这几种起动方式的优缺点进行简要分析,以利选择。     

涡桨6涡轮螺旋桨发动机电起动特性分析

涡桨6发动机的起动是利用两个直流起动发电机QF12-1进行的。起动过程中,不断地改变起动发电机的励磁电流和电枢电流,使发动机不断增速,直至发动机涡轮功率足以自行增速时,起动机即脱开,系统停止工作。该文根据涡桨6发动机电起动系统的起动特性曲线详细地分析了电起动过程。     

小型大涵道比涡扇发动机起动过程仿真研究

航空发动机的成功起动是其顺利进入正常工作状态的前提。为研究某小型大涵道比涡扇发动机在不同环境条件下的起动特性,在获得该发动机部件高转速特性的基础上,发展各部件的低转速起动特性,建立了小型大涵道比涡扇发动机起动数学模型。然后利用起动数学模型编写相应的程序进行数值模拟,并将模拟结果与试验台数据进行对比,结果表明所建立起动模型能较为准确的模拟小型大涵道比涡扇发动机的起动过程。最后,利用已建立的起动模型研究了小型大涵道比涡扇发动机起动特性的影响因素。     

柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略

针对柔性机械臂在碰撞过程中的安全问题,仿照人类在黑暗环境中摸索前进的行为提出了一种试探前行的安全碰撞响应控制策略.控制器采用变刚度阻抗控制策略,先根据碰撞对象来调节系统刚度,以实现与被撞对象的软接触,然后控制器以当前位置为起点进行试探运动,若通过上一次碰撞点且无碰撞发生时,控制器恢复高刚度阻抗控制方式,以较高的精度到达目标位置.为了验证提出的控制策略,在4自由度机械臂上进行了碰撞试验,结果表明,该控制策略在无碰撞时具有良好的位置跟踪性能,在发生碰撞时能够有效地保护机械臂本体及被撞对象,从而克服了传统控制策略在碰撞时中止任务的缺点.因此,提出的控制策略是有效可行的.     

转子端部分段连接的笼型感应电动机

将感应电动机笼型转子绕组端部采用分段连接的方法 ,在笼型感应电动机转子采用普通导电材料的情况下 ,提高转子折算至定子边的电阻或阻抗 ,对于变极感应电动机 ,则可以做到每种极数对应不同的转子折算电阻或阻抗 ,从而能够减小启动或变极切换电流及增大启动转矩     

评价指标体系下的外骨骼支撑相控制效果

 针对一种下肢外骨骼机器人,设计了一种基于步态识别的阻抗自调整控制方法,并通过实验验证,与传统的位置控制、阻抗恒定控制方法进行了对比分析。通过建立一套基于雷达图的指标体系,对不同的外骨骼支撑相控制实验结果进行了科学评价,发现阻抗自调整控制能够保证外骨骼在支撑相不同阶段满足不同的运动需求,与传统阻抗控制方法相比具有最优的总体运动效果。     

基于无源观测器的机器人笛卡尔空间力/阻抗控制方法研究

许多由机器人完成的任务都需要机器人与外部环境接触。在如抛光、去毛刺和装配作业中都需要执行精确的力控制。由于环境模型的不准确在力控制过程中当机器人与环境脱离接触时可能与周围环境发生激烈碰撞。针对此问题提出了基于无源观测器的力控算法。通过分析系统无源性, 研究了笛卡尔空间力/阻抗控制的稳定条件。发现只有力控制器的输出会破坏系统的无源性,根据系统无源性的分析结果设计了使用无源性观测器的力/阻抗控制器。在MATLAB仿真环境中对力/阻抗控制控制算法和基于无源性观测器的力/阻抗控制进行仿真验证。仿真结果表明基于无源性观测器的力/阻抗控制器在机器人末端工具与环境脱离接触时能够有效降低机械臂移动速度,减小对周围环境的冲击力。     

含多分布式电源的孤岛微电网改进下垂控制策略

含多分布式电源并联运行的孤岛微电网,由于各线路阻抗差异,采用下垂控制策略无法实现无功功率合 理分配。为此,提出一种自调节虚拟阻抗下垂控制策略,通过无功功率调整虚拟阻抗,在不检测线路阻抗参数 的情况下补偿阻抗差异引起的输出电压差异,使各逆变器输出无功功率均等分配或按容量比分配。在Matlab / Simulink 中搭建含有两个分布式电源并联运行的孤岛微电网仿真模型,在两种情况下验证了改进下垂控制策略 能实现无功功率均分和按容量比分配。     

一种适用于低压微网的下垂控制方法

由于传统的下垂控制方法对微网系统控制存在一定的局限性,提出一种基于阻抗复合控制的下垂控制方法。根据输出有功和无功实时动态改变下垂系数,利用动态变系数和暂态变系数的方法抵消线路阻抗的不匹配;采用开环和闭环补偿虚拟阻抗产生的电压降,在校正输出阻抗的同时避免虚拟阻抗产生的电压跌落,改善无功功率的动态和稳态均分特性;最后采用MATLAB/Simulink软件仿真验证所提出控制算法的可行性。     

机器人自适应阻抗控制方法的研究

本文研究了参数未知及负载不确定时机器人运动的阻抗控制问题,提出了阻抗误差的概念,首次将模型参考自适应控制方法成功地应用于机器人阻抗控制中,提出一种渐近稳定的机器人阻抗控制方法.     

机械手控制算法研究

本文对目前机器人柔顺性控制方法——阻抗控制方法、力/位混合控制方法、自适应方法、智能控制方法做了较全面的介绍;并着重论述了阻抗控制算法的研究进展情况。阐述了与一些先进的控制算法——自适应方法、智能控制方法相结合是目前阻抗控制算法研究的热点。     

基于自适应阻抗控制的轮足式机器人隔振控制研究

轮足式机器人在行进过程中不可避免要与环境发生交互,在环境信息（刚度与位置）未知与时变的情况下,传统的阻抗隔振力控制方法由于目标阻抗模型的参数固定,存在鲁棒性较差的问题.在阻抗控制的基础上,基于Lyapunov稳定性定理设计了自适应阻抗控制器.该方法通过一个位置补偿量来间接调整阻抗参数,使系统稳态误差为零,提高了控制方法对未知多变环境的适应性;针对机器人轮式运动通过不同减速带的隔振问题进行了实验,证实了自适应阻抗控制方法的优越性.      

兼顾技术经济性的永磁偏置型故障限流器优化配置算法

提出了一种兼顾技术性和经济性的大电网永磁偏置型故障限流器(Permanent-magnet-biased Saturation based Fault Current Limiter,PMFCL)优化配置算法.介绍了PMFCL限流机理,定义了短路电流裕量作为挑选超标节点的标准.将节点自阻抗作为节点短路电流水平的衡量指标,基于节点自阻抗增量,构建了兼顾全局限流效果与经济性的PMFCL优化配置评价函数.综合考虑了PMFCL启动条件和节点自阻抗对支路阻抗参数的灵敏度指标以缩小寻优空间,提出了PMFCL在大电网中配置优化算法.将该算法应用于IEEE 39节点标准算例,调用Matlab遗传算法函数完成仿真.结果表明,与不计及灵敏度相比,该算法寻优效率较高;所得最优配置方案能够使所有节点短路电流满足限流要求并保留一定裕量,对超标越严重的节点限流效果较好,验证了该算法的可行性及有效性.