基于六关节机械臂的推拿按摩康复机器人运动学研究

目的 将RBT-6T/S03S型6自由度工业机器人用于中医推拿按摩康复机器人的执行机构。方法 通过机器人位置反解,得出影响机器人工作空间的关节转角表达式,给出工作空间的数学描述。利用机器人运动螺旋系的线性相关性建立机器人奇异位形的判别准则,得到机器人发生奇异的运动学条件和奇异位形曲面解析方程,以避免机器人在奇异位形及其附近作业。借助MATLAB软件,探索机器人位置工作空间边界和奇异位形的分布曲面,直观地表示机器人工作空间的形状和大小,以及奇异位形对工作空间的分割情况。结果 为了满足作业任务的包容性要求,针对机器人的结构特点,提出描述机器人位置工作空间的方法。为改善当前按摩设备手法单一,无法实现适宜不同对象的个性化康复理疗方案的缺陷,设计出多关节多指推拿按摩机械手。结论 通过研究机器人手腕和多关节多指的运动学,实现了适宜个性化按摩理疗所需的手法,并为影响按摩效果的运动学和动力学刺激量的控制提供了理论基础。     

gun法推拿形成运动狭窄粘弹性血管血液动力学

建立具有局部轴向运动狭窄的粘弹性血管中脉动血流模型，模拟研究中医（gun)法推拿的血液动力学机理．血液为牛顿流体，血流遵循线化N州小Stokes方程，血管壁为线性粘弹体，（gun)法推拿作用下血管形成轴向运动狭窄水平外力作用．求解得出血管内血液流速、流量以及管壁切应力．结果表明在（gun)法作用下，血管一个心动周期血液流量有明显变化，且随手法频率的加快以及作用力水平渗透系数增大而增大，随最大狭窄度的增大而减小；同时狭窄段内以及狭窄后部切应力随手法作用也明显变化．手法频率，血管最大狭窄度和作用力水平渗透系数，是中医（gun)法推拿的重要参数．     

基于六自由度机械臂的艾灸机器人手法控制算法

传统的艾灸治疗中医学消耗较大,医师负担较重,而当前可代替医生进行艾灸治疗的机器人或机械装置结构简单,自由度及智能化程度低,仅能实现简单的定点操作,难以模拟复杂、多角度变换的艾灸手法。针对以上问题,基于六自由度机械臂,提出了模拟艾灸治疗手法的艾灸机器人轨迹规划算法。该机器人通过采集人体不同方向上的穴位点,建立机械臂的运动控制坐标系,然后针对不同艾灸手法的轨迹,解算机械臂艾灸的轨迹关键点,从而真实再现复杂多变的艾灸手法,实现治疗过程中对于多种艾灸手法的精确控制和智能变换。同时,该机器人引入温度监测与反馈系统,确保艾灸过程中人机交互的安全性和友好性。最后经过实验测试验证了该艾灸机器人在实现真实艾灸治疗手法方面的可行性、准确性和智能性,证明该研究不仅有望替代医生进行艾灸治疗,也可用于家庭自助理疗,具有广阔的市场和应用前景。     

(滚)法推拿形成运动狭窄粘弹性血管血液动力学

建立具有局部轴向运动狭窄的粘弹性血管中脉动血流模型,模拟研究中医扌衮法推拿的血液动力学机理.血液为牛顿流体,血流遵循线化Navier Stokes方程,血管壁为线性粘弹体,扌衮法推拿作用下血管形成轴向运动狭窄水平外力作用.求解得出血管内血液流速、流量以及管壁切应力.结果表明在扌衮法作用下,血管一个心动周期血液流量有明显变化,且随手法频率的加快以及作用力水平渗透系数增大而增大,随最大狭窄度的增大而减小;同时狭窄段内以及狭窄后部切应力随手法作用也明显变化.手法频率,血管最大狭窄度和作用力水平渗透系数,是中医扌衮法推拿的重要参数.     

新型五自由度并联机构及其运动分析

提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景，该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成，可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动，可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理，计算了机构的自由度，采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵，求出用于实时位置控制的反解，并给出数值算例，分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景。     

法推拿形成运动狭窄粘弹性血管血液动力学

建立具有局部轴向运动狭窄的粘弹性血管中脉动血流模型,模拟研究中医(扌衮)法推拿的血液动力学机理.血液为牛顿流体,血流遵循线化Navier-Sotkes方程,血管壁为线性粘弹体,(扌衮)法推拿作用下血管形成轴向运动狭窄水平外力作用.求解得出血管内血液流速、流量以及管壁切应力.结果表明在(扌衮)法作用下,血管一个心动周期血液流量有明显变化,且随手法频率的加快以及作用力水平渗透系数增大而增大,随最大狭窄度的增大而减小;同时狭窄段内以及狭窄后部切应力随手法作用也明显变化.手法频率,血管最大狭窄度和作用力水平渗透系数,是中医(扌衮)法推拿的重要参数.     

遗传算法优化BP神经网络在中医按摩机器人中的应用

针对中医按摩设备的临床需求,研制了一种基于多种按摩手法的中医按摩机器人系统。同时,为了提高中医按摩机器人穴位寻找行为规划的精度,提出了一种基于遗传算法优化BP神经网络的中医按摩机器人穴位坐标预测方法,利用遗传算法弥补BP神经网络的缺陷,提高神经网络的预测精度,求解出最优解,保证了中医按摩机器人对患者做出精确的按摩治疗行为决策。并对上述方法进行了实现与仿真,结果表明,该方法对中医按摩机器人寻找患者穴位坐标具有较好的精度和较高的预测准确性。     

基于神经网络PID的AUV控制方法研究

针对水下机器人各自由度之间存在较强的耦合和非线性特征，其精确的数学模型很难获得的问题，建立了水下机器人空间运动的数学模型，并根据实际需要和控制器设计的方便进行了适当简化，得到了水下机器人自由度运动模型．在此基础上，使用了基于神经网络的PID控制方法．结合水下机器人六自由度水动力模型，建立了基于BP网络的PID的水下机器人控制器，并进行了仿真环境下的试验．试验结果表明，以上控制方法较为适合水下机器人的运动控制．     

Maitland手法结合针灸推拿治疗腰椎间盘突出症临床观察

目的观察Maitland手法结合针灸推拿治疗腰椎间盘突出症的疗效。方法将符合诊断标准的68例患者随机会为两组,治疗组采用Maitland关节松动手法结合针灸推拿的综合治疗方法,对照组采用针灸、推拿治疗方法。治疗组与对照组均1次／d,10次为1疗程,依据患者的恢复情况治疗2个疗程。每疗程间隔3天。观察两组治疗的临床疗效。结果治疗组与对照组总有效率为9r7．05％和84．38％,随访3月后复发率为2．94％和15．62％,两组比较均有显著性差异（P〈0．05）。结论在推拿、针灸的中医综合治疗基础上加用关节松动术手法治疗腰椎间盘突出症,可以提高临床疗效。     

推拿配合运动疗法治疗腰椎间盘突出症疗效观察

通过观察法对10名腰椎间盘突出症者,运用传统中医的按摩手法及现代运动疗法如屈膝屈髋旋腰法,侧卧旋腰法,俯卧挺胸法等法进行治疗。结果显示采用推拿配合运动疗法,在对治疗一般的腰椎间盘突出症不仅能促进腰部损伤的恢复,还能起到对腰部的保健和预防腰部损伤的作用,提高对腰椎间盘突出症治疗的长期疗效。得出：推拿配合运动疗法治疗腰椎间盘突出症有较好的治疗作用。     

论电子商务的通信安全

阐述了网络安全的界定和安全要求，针对性地提出了保证这种安全应采用的安全技术手段，包括加密技术、信息摘要、数字签名、防火墙技术。     

模糊控制技术在排雷机械手自动控制系统中的应用

文章以排雷机械手为研究对象,应用模糊控制技术建立其数学模型,并对其进行自动控制研究.试验结果表明,排雷机械手模糊控制系统不仅具有较好的动、静态品质,且具有较强的鲁棒性,对恶劣环境下或野战条件下排雷机械手的应用具有更强的适应性.     

推拿疗法“治未病”的机理探析

通过对中医古代文献和推拿学现代文献的研究，分析总结推拿疗法“治未病”的机理。研究结果表明推拿疗法在预防保健和疾病治疗方面均具有良好的效果。     

中医康复医学发展现状及趋势研究

中医康复医学随着中医学的建立而产生,中医康复疗法包括饮食疗法、针灸疗法、推倒疗法等,本文就中医康复医学的内涵、优势、应用以及发展趋势进行了探讨。     

闭合性软组织运动损伤后的功能康复研究

在临床实践中主要通过外敷中草药结合冷热敷、推拿、拨罐、刮痧、热浸透照射等方法,并施行损伤后的运动功能障碍康复训练手段,可使患者肢体运动功能障碍尽快得到康复,达到维持健康水平和运动技能的目的.     

实模式下显示汉字工具软件的开发技术

通过对汉字存储技术的原理分析,导出汉字点阵的提取、定位与显示技术,给出汉字在实模式下嵌入技术及应用实例,使软件运行在实模式下与用户交互良好.     

吉林省盲人按摩师继续教育研究

中医推拿是盲人所能从事的比较成熟的职业。近年来,随着全国盲人按摩行业的迅速发展,吉林省盲人按摩培训兴起,且就业总量迅速增长。而盲人按摩行业发展良好与否,除了与行业管理、扶持政策相关外,更取决于盲人按摩师自身的技术水平。盲人因为自身生理心理特点、学习习惯、教育背景、工作性质等因素导致其执业技术水平差异很大。所以,加强盲人按摩师的培训和继续教育具有重要意义。     

外治法手法相结合推拿的思路与方法

盲生在完成了系统的中医推拿的本科学习后，可将所学知识整合，采用推拿手法与外治法相结合，有助于提高临床疗效，拓宽治疗范围。     

机车乘务员坐姿作业空间的定量分析与仿真

根据我国机车乘务员的人体尺寸情况,从人机工程学的角度对机车乘务员坐姿状态下操作的工作域进行了定义,提出了依据不同操纵器件类型的作业域分类方法,建立了一个乘务员坐姿状态下的手臂运动模型,并根据我国机车乘务员人体测量尺寸,对机车乘务员坐姿近身作业空间进行了计算机仿真,为操纵台上各类操作器件的合理布置提供了理论依据.     

运动保健的按摩手法及应用

本文简要介绍了保健按摩和自我按摩的手法及其在运动实践中的应用，说明了它具有健身和减轻运动损伤的作用。