机构运动方案仿真实验平台研究

运用Solidworks三维建模技术构建了机构运动方案创新设计仿真实验平台,采用将虚拟实验、仿真分析和实际操作相结合的方法,开设了机构运动方案创新设计实验。建立了常用典型机构的三维装配体模型库,并将常用典型机构的三维装配体模型导入到虚拟样机仿真软件ADAMS中,生成常用机构的虚拟样机模型库,学生对机构仿真模型进行运动仿真模拟可以方便地得到各常用机构的运动参数。     

具有可调整杆的混合动力机构设计

基于可调整机构的概念,提出一种改善混合动力机器综合性能的设计方法.将混合动力机构的一个杆设计为杆长在一定范围内可变的可调整杆,通过对可调整杆的杆长和控制电机的运动函数的综合优化,使系统在较小的控制电机扭矩需求下获得最佳的输出特性.提出具有可调整杆的混合动力机构的设计流程,并以一种混合动力七杆机构为例,对其设计步骤进行了说明.运用AD-AMS动力学仿真软件进行了实例验证,结果表明该法在不同工况下的有效性.     

一种并联运动机床的轨迹规划

针对东北大学开发研制的3 TPT并联运动机床进行了研究·首先进行了机构的结构分析,论述了该并联机构具有三维移动即平动的运动特征,然后对并联机床进行了位置分析,给出了位置正反解,得出了移动平台按预期运动规律运动时应该施加在原动件伸缩杆上的运动规律,最后,基于ADAMS虚拟样机技术,创建了3 TPT并联运动机床的虚拟样机模型·通过虚拟样机的运动仿真,对所规划的运动轨迹进行了验证·     

新型三臂巡线机器人机构设计及运动分析

为了增强机器人的越障能力,简化机械结构,减小越障时的电机负荷,设计了一种新型结构的三臂巡线机器人.该机器人采用双平行四边形桁架构型实现三臂的位姿调整运动,机构重心可调以减小桁架控制电机的负荷,各臂末端设置夹线轮以增强机器人跨越引流线障碍的能力.巡线机器人调整形态越障时,因机构重心偏移会引起机器人整体绕线缆偏转,属于基座浮动式机器人.根据机器人重力平衡条件构造优化目标函数,以基座浮动角度作为搜索变量,将基座浮动式机器人的运动分析问题转化为一维优化问题进行求解,仿真实验验证了算法的有效性.原型样机在实验室环境下完成了线上行走和越障实验,验证了机构的可行性.     

一种自主移动机器人智能导航控制系统设计

提出一种实用的自主移动机器人智能导航控制方案,以研制的模型样机HN-9为例,阐述了其具体实现技术.机器人采用扫描式超声波实现作业环境的探测,基于码盘和电子罗盘的组合导航子系统实现定位估计,利用模糊决策子系统产生反应式智能导航控制行为.仿真实验及模型样机的实际运行效果验证了该系统构成的可行性.这种模块化的低成本设计方案便于在移动机器人的嵌入式控制系统上实现,便于对已有移动机器人系统进行改造以实现自主导航功能,用以提高操作机动性与可靠性.     

两轮自平衡移动机器人实验系统设计

两轮自平衡移动机器人是通过机体上所搭载的姿态传感器检测自身的姿态数据,把数据送至微控制器进行处理后输出控制量给电机驱动电路,进而控制电机不断运动以校正自身的姿态保持自身车体平衡的机器人,在未来交通领域将占有重要地位,同时它也是验证控制算法的一个典型实验平台。基于Kinetis K60微控制器,设计了一个小型两轮自平衡移动机器人实验系统,给出系统整体设计方案及软硬件设计方法。学生能够在平台上进行控制算法验证及滤波融合算法调试等。     

平面六杆机构的运动分析及仿真

采用杆组法建立机构运动分析的数学模型.基于Ture Basic编程计算机构的运动参数,为动力学分析提供依据.使用虚拟样机技术对机构进行运动学仿真,计算结果及仿真结果相互验证,证明了杆组法分析的有效性和仿真结果的可靠性.     

轮式移动机器人行走控制研究

本文对轮式移动机器人自主行走提出了三种控制方案,通过仿真研究和实验验证了其可行性.     

混合驱动五杆机构轨迹生成及其影响因素研究

应用机构逆运动学分析方法,对混合驱动五杆机构复杂轨迹的生成及其影响因素进行了研究。在对设计的混合驱动五杆机构进行逆运动学分析基础上,确定了机构两原动件驱动电机的速度关系,仿真分析了原动件运动规律和初始位置变化对输出轨迹的影响,并进行了实验研究。将机构实测轨迹与理论轨迹进行比较,验证了混合驱动机构实现任意复杂轨迹的可行性。     

主被动踝关节假肢力/位混合控制研究

为了满足小腿截肢患者的运动需求,根据踝关节在人体步态周期中的生物力学特性,结合已有的研究基础和实验条件,研制了第一代主被动混合驱动的踝关节假肢样机。通过对样机仿生运动的分析和运动模型的建立,提出了一种基于有限状态机的力/位混合伺服控制系统,采用PID和模糊PID两种控制算法对假肢运动进行Matlab仿真和角度控制实验。实验结果表明,该假肢样机可以得到类似人体运动的踝关节角度-力矩曲线,并且模糊PID算法控制输出的曲线更加符合人体特性,从而验证了样机设计的合理性和控制方案的可行性,为进一步实现样机的应用提供了依据。     

论中国的凝聚机理

漫长农耕文明孕育的祖先认同情结,演绎出＂家国同构＂的社会结构,这是中国凝聚的自然机理。以亲缘情感和乡土情结为纽带的自然凝聚,凭借先秦诸子百家争鸣,转变为以崇尚合和为纽带的文化凝聚,中国的凝聚力有了更加坚实的文化根基。     

低副槽机构的研究

提出了一种低副槽轮机构,论述了该机构的设计方法,并以图表形式给出了工程中常用的单拨销、外啮合４、６、８、１０、１２、１６ 槽槽轮机构的设计结果。经实践证明,与普通槽轮机构相比,该机构承载能力高、寿命长,适用于重载。该机构进一步开拓了槽轮机构的应用范围,具有广泛的应用前景     

变自由度机构分析及应用

论述变自由度机构的各种形式及其组成，分析其改变自由度的控制方法及其应用．文中所述机构除了刚性构件外，还包括柔性构件以及起构件作用的其他形式构件所组成的广义机构．文中还对开链机构与闭链机构，刚性机构与柔性机构之间的转换方法进行了论述．     

浅析如何创建企业激励机制

简要阐述了激励理论，提出了企业应采用建立竞争环境、协调管理者和员工的关系、以及创建新型的柔性激励模式的具体方法来激发员工的工作热情。     

一种内凸轮摇块式激振器原理与运动分析

介绍了一种新型两自由度内凸轮摇块式主轴激振器的传动原理 ,分析了该激振器的运动特性 ,为周向振动钻床激振器设计提供了一种新的传动方案 ,为该激振器的动力学分析与刚、强度设计奠定了基础     

凸轮-槽轮组合机构及其设计

分析了槽轮机构运动时产生冲击的原因和影响因素 ,提出了用凸轮机构的摆动从动件作为槽轮机构的主动拔盘 ,从而构思了一种无啮合冲击的凸轮—槽轮组合机构 ;还对从动件运动规律的选择和设计注意事项进行了分析讨论     

完善我国公务员激励机制的思考与探讨

通过分析我国公务员激励机制存在的问题,并结合公务员激励机制的特点,对我国的公务员激励机制及发展提出了几点建议。     

机械方案创新设计中的机构变型处理研究

提出了适应机械方案创新设计的机构两种变型处理方式，研究了机构的相应变型方法及两者之间的协调关系，用以解决机械方案创新设计中构建机构变型库问题，以便为机械系统方案设计提供更宽的机构选型范围，实现更多的方案创新设计。     

精确实现给定轧迹的混合驱动五杆机构

建立了混合驱动五杆机构实现轨迹的数学模型，并对该混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析；以可控原动件加速度波动最小为目标函数，运用最优化方法，综合得到了混合驱动五杆机构的各杆长尺寸和伺服电机的转角函数。