汽车轨迹模拟的简化算法

本文分析了利用速度积分法以及利用图像处理的技术提取汽车轨迹的弊端.由此,基于汽车后轮运动位置点,给出了车辆轨迹计算的简化算法,并为此进行了若干试验,结果证明,计算的车辆轨迹与实际车辆轨迹相吻合.     

近景摄影测量标志中心的自动提取算法

提出了一种针对不定形状近景摄影测量标志中心的自动提取算法.结合近景摄影测量的工程实践,在控制信息预测的基础上实现自适应Canny算子提取标志边缘,利用边缘提取结果自动聚类的方法重建标志边缘.以北京故宫午门和武汉大学校园升旗台建筑测量工程为例说明该方法能够大大减少标志量测的工作量.     

物流车辆图像检测与提取研究

物流车辆图像研究中,提出了基于有限元法的B样条主动轮廓模型识别车辆,在车型识别系统中,首先检测物流车辆经过图像,检测方法有时间差值变化检测和背景差分检测,然后提取物流车辆图像,介绍了有限元法的B样条主动轮廓模型,最后应用该模型对物流车辆的图像提取进行实证分析,实验表明,该方法对物流车辆车型识别效率提高有很大的参考价值。     

双能量摄影胸片图像的小波融合方法

根据双能量摄影胸片图像的各自特点，采用一种新的基于小波能量尺度分析算法，有效实现了基于像素级的多模图像融合。通过对同一病人双能量摄影下的胸片图像的实际应用，表明基于该方法的医学图像融合方法能有效地集中原始多源图像的优点信息，融合图像较清晰且方法简单、实用，并可用于其他图像融合处理上。     

视频媒体网络中基于轨迹优化的监控图像聚类算法

为了解决视频媒体网络环境中监控图像随机性较强、特征较为复杂,导致聚类效果不佳、空间畸变率高等问题,引入轨迹优化技术对视频媒体网络中监控图像进行聚类。通过采集视频媒体网络中监控图像的关键帧,挖掘监控图像的时空轨迹,并根据监控视频图像背景的隶属度计算结果,提取监控图像色彩、边缘等基本特征;计算监控内容、时间及空间的相似度,采用层次聚类算法对相似度较高的监控图像进行单元合并,并以视频轨迹为标准实现聚类融合,输出最终的聚类结果。实验结果表明,使用本文算法得出的聚类结果,平均畸变率仅为0.85%,比传统算法降低了4.65%。     

从船侧倾斜拍摄图像中提取海冰密集度的方法

为消除提取海冰密集度时因摄影镜头倾斜造成图像变形可能引起的误差,基于摄影测量学原理,对倾斜拍摄引起的图像变形进行修正,建立从倾斜拍摄的图像中提取海冰密集度的精确方法和相应的简化算法.以2006年德国南极威德尔海冬季考察中获取的图像为例,讨论了现场观测时的系统标定方法和不同算法的计算结果.对比分析验证了图像变形修正的必要性,说明简化算法能够同时保证海冰密集度计算的精度和效率.     

基于OpenCV和Halcon的交通冲突视频自动检测及数据处理

运用OpenCV和Halcon图形开发工具,以VC++6.0为基础开发平台,采用背景消减法和基于区域特征的跟踪算法实现视频图像中车辆运动目标的提取与跟踪,并将数据信息实时保存至文件中.在视频数据信息中处理提取冲突车辆的运动轨迹、速度、加速度等微观交通参数,实现交通冲突微观参数采集.综合减速度、角速度、速度和距离等指标建立多参数交通冲突判断方法,根据车辆的轨迹、速度和加速度曲线对车辆的运行特征做出分析,初步实现简单交通条件下机动车交通冲突视频自动检测.     

基于控制点鲁棒提取的视觉成像畸变校正方法

基于控制点的摄像机视觉成像畸变校正过程中,控制点自动提取困难且误差较大,因此难以实现动态图像的在线准确校正.针对目前控制点提取校正方法的局限性,提出了基于鲁棒性好的控制点匹配提取校正方法.该方法在实现控制点的自动、精确、鲁棒提取的基础上,建立畸变图像与原始图像的最优次数多项式映射模型,并结合双线性插值运算对图像进行校正.该校正算法应用结果表明:该方法在图像识别系统中实现了快速、精确的图像畸变校正,校正误差为0.037像素.     

基于图像不变矩特征和BP神经网络的车型分类方法

文中提出了一种基于图像分析的车型分类方法。首先,根据视频序列图像建立路面背景,利用背景差分将图象中的车辆区域分割出来,计算车辆区域的不变矩特征量。为了加快特征的提取,利用Canny算子检测车辆区域的边缘,提取出车辆轮廓,直接计算车辆轮廓的矩不变量作为车型分类的特征量。然后建立具有3层结构的BP神经网络,将不变矩特征量作为神经网络的输入,根据神经网络的输出实现车型的分类。试验证实了该方法的有效性。     

基于OpenCV的车辆轮廓检测

为了获得理想的车辆轮廓线,提出了一种基于开源计算机视觉库OpenCV的轮廓检测新方法。首先对图像进行形态学去噪、平滑滤波处理和二值化阈值分割等预处理,获得二值化黑白图像。然后通过轮廓提取和跟踪检测到车辆外轮廓线。在VC++6.0环境下,利用OpenCV编程实现了此方法。由实验结果看出,该方法可以较为理想地获得车身外轮廓线信息,既节省了预处理的时间,也保证了精度。     

数字监视系统中的数字图像的存储及回放技术研究

主要阐述了以银行自动柜员机的数字化监控系统和以细菌图谱存储监视为背景的数字图像的存储和回放方法．以基于颜色特征的图像比较方法为研究重点，实现了适于海量数字图像的存储和回放方法，并通过实验和具体应用．证实此项技术在数字图像存储上具有一定的实用价值．     

融合A-Star与DWA双优化算法的自动引导车路径规划

自动引导车的应用越来越广泛,为了达到自动引导车在路径规划中要达到全局最优,实时避障的要求,提出了一种优化A-Star算法与优化DWA算法相融合的自动引导车路径规划方案。A-Star算法能找到全局最优路径,根据A-Star算法进行优化,引入自适应启发函数,并进行路径关键点选取,删除冗余路径点。优化后的A-Star算法解决了传统算法规划效率低,路径不平滑的问题。动态障碍物躲避采用DWA算法,优化评价函数,提升了规划效率。仿真结果表明,融合优化后的A-Star算法与优化后的DWA算法,减小了搜索范围,提高了路径规划效率且能实现避障的效果。该融合算法相较其他融合算法在路径规划效率上有很大提升,最终实现全局最优路径规划和局部动态实时避障。     

基于残差U-Net网络的染色体图像分割方法

针对染色体识别的难题,提出一种基于残差U-Net网络的染色体图像分割方法.以残差网络和U-Net网络为基础简化深层网络的训练,利用丰富的跳跃连接促进信息传播;通过将U-Net网络底层的卷积层替换成不同尺度的空洞卷积,保持特征空间分辨率不变的同时扩大特征感受野,实现多尺度感受野提取图像特征的同时减少特性信息的丢失;压缩路...     

基于贝塞尔曲线的智能商用车换道避障轨迹规划

智能车辆的安全避障是实现自动驾驶技术的基础,针对智能商用车高速行驶中的避障问题,建立相应的避障策略,结合高速公路实际工况,对智能商用车的换道避障轨迹进行规划,分为路径规划与速度规划两方面。基于车辆的横向稳定性,结合鱼钩实验得到商用车高速转向时路径曲率的最大值,提出基于贝塞尔曲线的轨迹规划算法,对曲率进行约束,利用遗传算法选取最优避障路径。并基于车辆安全距离模型确定避障车速,规划出一条满足动力学约束以及瞬态侧翻阈值约束的避障轨迹,利用Trcksim软件对避障轨迹的可行性进行验证,结果表明智能商用车能够安全、高效的进行换道避障。     

A path planning algorithm based on Bezier curves for underwater vehicles

An on-line path planning algorithm based on Bezier curves is presented for underwater vehicles.Aiming at the special requirements of underwater vehicles and 3D environment,the algorithm consists of two steps: the generation of spatial path and the processing of some constraints.A path for underwater vehicles is planned,which satisfies the velocity constraint and the centripetal acceleration constraint of underwater vehicles.The proposed path planning method can be used for the vehicle's locomotion and navigation control.     

基于Hamilton理论的无人车路径跟踪控制

针对当前车辆路径跟踪控制存在精度低、可靠性差的问题,基于Hamilton理论提出一种四轮驱动四轮转向无人车路径跟踪分层控制方法.通过集成车辆动力学模型和路径跟踪模型,建立了路径跟踪误差模型,结合系统控制目标,提出采用Hamilton理论设计车辆上层控制器,用于实现路径跟踪误差模型的镇定,从而提高车辆路径跟踪的精度与鲁棒性.同时,在下层控制器中,设计4个车轮纵向轮胎力分配算法,通过轮胎力的动态分配满足车辆上层控制需求.利用CarSim和Simulink搭建车辆路径跟踪联合仿真模型并进行仿真实验,仿真结果表明,提出的无人车路径跟踪分层控制策略能够通过前后轮转角以及4个轮胎力的实时控制与分配,抑制路径跟踪过程中的横向误差和航向误差,提高路径跟踪精度并确保控制系统的可靠性.      

基于机器人操作系统的室内运输自动导引车系统及其设计

针对当前室内运输自动导引车(AGV)导引技术存在灵活性差、开发成本高、路径维护烦琐等问题,设计并实现了一款基于开源机器人操作系统(robot operating system, ROS)的室内运输AGV系统。该系统包括硬件层和软件层两部分。在硬件层,综合考虑现实需求、性能、成本等因素后进行硬件选型,同时搭建了AGV底盘和单舵轮行走机构,为软件层提供了一个稳定、灵活的运行平台。软件层设计包括ROS规划端和网页人机交互端两部分。ROS规划端进行AGV地图构建、自主定位、路径规划、路径跟踪、自主导航五大功能模块设计;网页人机交互端实现远程人机交互功能。测试结果表明,基于ROS的室内运输AGV系统能够有效地完成室内自动化运输任务,且路径维护灵活简便,整个系统具有很强的可行性和实用价值。     

基于数据结构的关键路径算法

数据结构是计算机学科的算法理论基础和软件设计的技术基础,在计算机领域中有着举足轻重的作用。利用邻接矩阵表的存储结构,实现了在计算机上求关键路径的算法,并分析了所设计算法的时间复杂度。     

一种拟人视觉自适应调节原理的数字补光方法

针对图像信息检测中由于被测物表面不平,反光等原因而导致暗区信息丢失的问题,提出一种拟人类视觉自适应调节原理的数字补光方法,该方法通过软件手段可以有效地对被测物的暗区信息进行强调提取。     

智能车辆轨迹跟踪控制方法研究

针对智能车辆的轨迹跟踪控制问题,提出了一种可以调节参数的智能车辆轨迹跟踪控制方法.首先,设计了模糊控制器对智能车辆进行路径跟踪控制;其次,为了提高车辆在高速下的路径跟踪效果,设计模型预测控制器,并结合轮胎的动力学特性及车辆动态特性对轮胎侧偏角、质心侧偏角等进行约束;然后,为了提高车辆在不同工况下的路径跟踪效果,进一步设计了基于PSO算法的模型预测控制器.比较三种控制器的控制效果,选择典型工况在联合仿真平台上进行仿真.结果表明,提出的智能车辆的轨迹跟踪控制方法可以有效地对车辆轨迹进行跟踪.