增量非线性动态逆小型无人机速度控制

针对小型无人机速度控制精度差的问题,提出一种基于增量非线性动态逆的速度控制方法。首先,根据无人机运动方程和推力模型建立速度控制模型;其次,应用非线性动态逆方法获得油门控制指令与速度的直接关系式;最后,再重写无人机运动方程为增量形式,得到油门控制指令增量与加速度的控制关系式,并依此设计了速度控制律。为某飞机构建推力模型和增量动态逆速度控制器,飞行试验验证了所提方法的有效性。     

视频媒体网络中基于轨迹优化的监控图像聚类算法

为了解决视频媒体网络环境中监控图像随机性较强、特征较为复杂,导致聚类效果不佳、空间畸变率高等问题,引入轨迹优化技术对视频媒体网络中监控图像进行聚类。通过采集视频媒体网络中监控图像的关键帧,挖掘监控图像的时空轨迹,并根据监控视频图像背景的隶属度计算结果,提取监控图像色彩、边缘等基本特征;计算监控内容、时间及空间的相似度,采用层次聚类算法对相似度较高的监控图像进行单元合并,并以视频轨迹为标准实现聚类融合,输出最终的聚类结果。实验结果表明,使用本文算法得出的聚类结果,平均畸变率仅为0.85%,比传统算法降低了4.65%。