基于非线性干扰观测器的L_2滤波反步控制

针对一类多输入多输出高阶不确定非线性系统,提出一种基于非线性干扰观测器的L2滤波反步控制方法。利用非线性干扰观测器对系统的未知复合干扰进行在线估计,基于李雅普诺夫稳定性理论设计指令滤波反步控制器,避免常规反步法由于对虚拟控制迭代求导造成控制器复杂的问题,设计L2干扰抑制鲁棒控制器减弱了观测器误差对控制精度带来的影响。针对某三阶不确定非线性系统进行仿真验证。研究结果表明:非线性干扰观测器能够有效估计系统的复合扰动,且L2干扰抑制方法能够在观测器存在误差时提高控制精度。     

一类非线性系统具有L2-增益的鲁棒自适应控制

针对一类含有未知参数和干扰的不确定非线性系统，提出了一种具有L2-增益的鲁棒自适应控制方法。该方法结合L2-增益鲁棒控制和非线性阻尼技术，基于Lyapunov函数反演设计方法设计了状态反馈自适应控制器，实现了不确定非线性系统的鲁棒输出调节。该控制器不仅把常规自适应控制设计的参数重复估计问题简化为对未知干扰的抑制，而且使得系统从干扰输入到可控输出的L2-增益小于等于给定的值γ。仿真结果表明了所设计控制器的正确性和有效性。     

时滞非线性系统的耗散哈密顿实现和L2干扰抑制

研究时滞非线性系统的耗散哈密顿实现以及时滞哈密顿系统的L2干扰抑制问题．首先考虑了非线性系统的常值实现，提出了几个结论．然后针对时滞哈密顿系统提出了L2增益问题，并扩展了拉萨尔不变集原理．最后讨论了受控时滞哈密顿系统的L2干扰抑制控制问题．基于零状态可观性和所获得的拉萨尔不变集原理，提出了系统渐近稳定的充分条件．     

基于卡尔曼滤波的迭代学习控制方法研究

针对一类非线性欠驱动机械系统在干扰环境下动态性能变差的问题，提出了一种基于卡尔曼滤波器的遗忘因子型迭代学习控制律，以实现闭环系统的稳定控制和干扰抑制。首先，将卡尔曼滤波器作为系统的状态观测器，在含有随机噪声干扰的情况下，估计系统的最优状态；其次,通过设置自适应遗忘因子来动态适应迭代学习过程中的误差变化，使系统快速收敛并准确跟踪参考轨迹，实现运动过程中重复干扰信号的抑制；最后，以Quanser公司生产的柔性尺为实验平台来研究非线性欠驱动被控对象实际系统的控制方法，并对所提方法分别进行理论数值仿真与实物实验验证。仿真及实物实验结果表明，本文提出的控制方法可以保证被控系统稳定运行，当环境中存在随机非重复性噪声或重复性干扰时，被控系统都可以保持良好的鲁棒性。     

基于卡尔曼滤波的迭代学习控制方法研究

针对一类非线性欠驱动机械系统在干扰环境下动态性能变差的问题，提出了一种基于卡尔曼滤波器的遗忘因子型迭代学习控制律，以实现闭环系统的稳定控制和干扰抑制。首先，将卡尔曼滤波器作为系统的状态观测器，在含有随机噪声干扰的情况下，估计系统的最优状态；其次,通过设置自适应遗忘因子来动态适应迭代学习过程中的误差变化，使系统快速收敛并准确跟踪参考轨迹，实现运动过程中重复干扰信号的抑制；最后，以Quanser公司生产的柔性尺为实验平台来研究非线性欠驱动被控对象实际系统的控制方法，并对所提方法分别进行理论数值仿真与实物实验验证。仿真及实物实验结果表明，本文提出的控制方法可以保证被控系统稳定运行，当环境中存在随机非重复性噪声或重复性干扰时，被控系统都可以保持良好的鲁棒性。     

非匹配条件下的非线性潜艇垂直面系统L2控制器设计

研究非匹配条件的非线性潜艇垂直面系统的信号跟踪控制问题。通过构造恰当的输入、输出及状态变量,将该问题转换为干扰抑制控制问题。基于相对阶的概念,给出了多输入多输出非线性系统的标准型及链式结构。以干扰抑制控制问题的定义为基础,提出并证明了不依赖于匹配条件的非线性链式结构系统的L2控制器设计定理;并以此设计了某型潜艇垂直面非线性系统的L2控制器。通过仿真验证了该控制器具有较好的动态性能和鲁棒性。     

多机电力系统非线性大干扰抑制控制器设计

针对具有励磁控制的多机电力系统,为避免以往由简单估计干扰上界或不等式放缩带来的保守性,将backstepping与minimax方法相结合提出了一种非线性大干扰抑制控制方法.考虑系统受到发电机发生机械功率扰动等突发性大干扰,设计了非线性大干扰抑制控制器,确保多机系统具有良好的鲁棒性和对大干扰的不敏感性.以两机系统为例进行仿真实验,结果表明这种控制方案可有效改善多机电力系统的暂态稳定性.     

飞机主动侧杆非线性系统的建模与控制

与传统飞机使用的被动侧杆相比，主动侧杆系统提高了飞行员的飞行状态感知能力，帮助飞行员快速应对突发事件。本文针对主动侧杆非线性系统的建模与控制问题，为主动侧杆的关键部件及主要存在的非线性因素建立了数学模型。然后设计了主动侧杆系统的控制方案，其中包括力感曲线模型与基于模糊鲁棒控制的位置伺服控制方法，以补偿系统受到的非线性因素影响。仿真结果表明，所设计的系统能够很好地控制侧杆位移和力反馈，并抑制机械非线性对于系统的干扰，验证了控制方法的有效性。本文所提出的建模与控制方法对于主动侧杆系统的未来研究具有一定的参考价值。     

不确定多时滞非线性系统的H∞鲁棒控制

针对一类更具一般性的含有不确定项的多时滞非线性系统，在不确定项范数有界的情况下，设计了鲁棒H∞状态反馈控制器和输出反馈控制器，给出了鲁棒H∞控制问题有解的充分条件，并利用微分对策原理和耗散性原理证明了这些充分条件。由于讨论的系统更广泛，所以设计的反馈控制器以及得到的H∞控制问题有解的充分条件比以往文献介绍的更具一般性。算例仿真说明了此H∞控制律的设计步骤和方法。仿真结果表明，此方法对不确定性参数在20％的范围内摄动时具有一定的鲁棒性，对干扰输入具有较强的抑制能力。     

带有非线性内模补偿的挠性航天器姿态控制

针对挠性航天器姿态控制中的干扰和振动抑制问题,提出了1种带有非线性内模补偿的鲁棒姿态控制器。基于内模原理设计非线性动态干扰补偿器,可渐近抑制非线性外部系统产生的时变干扰信号。分析刚挠耦合关联系统特性并应用Lyapunov方法,提出1种基于姿态角速度反馈镇定挠性模态的鲁棒态控制律,实现了包括挠性模态在内系统状态量的渐近稳定。该控制器仅采用姿态角和姿态角速度测量信息,不需要测量模态,易于工程实现。将该控制器用于挠性航天器姿态控制,仿真结果验证了其有效性和对干扰的鲁棒性。     

土木工程结构振动控制的概况与新进展

对土木工程结构振动控制的发展概况进行了综述,介绍了国内外该领域的主要研究成果和最新进展及未来的发展方向。     

电阻炉温度的智能化控制

针对提高电阻炉温度的控制质量,研究了利用单片机实现以微分先行、P-PI为控制算法的智能化控制方案,给出了单片机的硬件组成和控制算法。实践证明该控制方案在性能指标如超调量、稳定时间和稳态误差等方面,取得了较为满意的结果。     

浅谈市政工程项目管理中的施工控制

市政工程项目管理是指工程中标后,承包人对工程实施项目管理的全过程。对市政工程项目管理中成本、质量、进度和安全目标4项工作之间的运作情况及它们之间的相互关系进行探讨,旨在提高工程项目管理水平。     

一种离散非线性随机系统模型的非线性结构的自校正控制器

本文给出了一种描述离散非线性随机系统的数学模型,它是CARMA模型的一种扩展,双线性系统模型是它的一种特殊形式,并给出了新模型下自校正控制器的算法,它将CARMA模型下的算法结构从线性扩展到非线性。     

PID型大范围预测自校正控制器的设计与实现

本文通过对一般的大范围预测控制中目标函数的改进，导出了具有ＰＩＤ结构的新型大范围预测自校正控制计算法，使得控制器的动态性能及鲁棒性得到加强。本文还给出了这种方法的实现步骤，进行了数值仿真实验。仿真结果验证了该项控制器的有效性。     

两种新型pH值的控制方法研究

根据酸碱滴定曲线本身非线性的特点 ,提出了三区段非线性变增益PID控制算法和积分模糊控制 (IFC)算法 ,通过对带有时滞的pH值中和反应过程进行数字仿真研究 ,控制结果表明新型算法具有鲁棒性强、响应速度快和控制精度高的优点 ,尤其是IFC控制方法能克服pH值中和过程中的较大时滞 .     

Synchronization control for electro-hydraulic dual-cylinder system based on force/position switching

If the rigidity of a mechanism is stiff enough, the position synchronous error of the two cylinders driving one degree-of-freedom （DOF） of the mechanism may be less than the resolution of position sensors. To handle this synchronization problem this paper proposes a force/position switching scheme, which partitions the two cylinders into a master cylinder and a slave cylinder. The master cylinder is always position tracking controlled by a second-order sliding mode controller and the slave cylinder is integrated with a force tracking controller which is a first order sliding mode controller. When the position tracking error is less than a given value, the slave cylinder switches to be force controlled. Two synchronization control methods are presented based on the switching scheme： the master - master ＋ force/position switching control and the master - slave ＋ force/position switching control. Simulations show that the formance compared with two given proposed synchronization control position-based control methods. methods can get a better per-     

基于专家知识的一种智能控制器

提出一种专家智能控制器，该控制器的参数可基于专家知识和过程参数的变化实时进行调整，仿真结果表明对于工业过程中存在的大纯滞后，非线性，变参数特性以及系统出现的扰动 有获得较为满意的调节效果。     

浅谈内部会计控制

介绍了建立内部会计控制的必要性和内部会计控制的目标,论述了内部会计控制的基本方法。     

高耸电视塔主动控制应用研究中若干问题探讨

从理论和试验的两个方面，对高耸电视塔主动控制应用研究中的控制模式与算法、控制装置与择优、控制滞后与补偿以及控制效果与代价等问题进行了探讨，并提出了建议．