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1.
2.
基于GPS的公路路面裂缝定位方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
裂缝定位是路面裂缝检测与识别系统的关键问题之一.结合实际工程应用,给出了一种基于GPS的裂缝定位方法.首先应用正交多项式拟合的方法对原始定位数据进行误差校正,采用高斯投影获得平面定位数据;然后确定裂缝的相邻里程桩位置,使用分段插值方法插值出中间点坐标;最后计算出裂缝距最近里程桩的累积距离.结果表明,该算法应用于车速分别为50、60、70 km/h的路面裂缝定位,最小误差为0.336 8m,最大误差为5.562 3 m,满足了系统设计要求.  相似文献   
3.
非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制   总被引:3,自引:3,他引:3  
针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统,研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题,基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。谊控制律将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计,并具有直观的稳定性分析.满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。  相似文献   
4.
提出了二次型多层前馈神经网络的卡尔曼滤波学习算法,并证明了该算法的收敛性。与文献[2,3]中的学习算法和经典的误差反向传播学习算法相比,新的学习算法具有更快的学习速度、良好的泛化能力,并且对学习率有很好的鲁棒性,不容易陷入局部极小点。仿真实验结果表明了新算法的有效性。  相似文献   
5.
旋转导向钻井工具随钻测量系统存储功能研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
井下随钻测量系统的存储单元是调制式旋转导向钻井系统的关键技术之一.设计实现了基于串行EEPROM存储近钻头随钻测量井下工况数据的单片机系统,该系统采用大容量存储方式将采样的数据定时存储起来,起钻后读出数据,实现即时数据的回放.给出了硬件设计电路及软件设计思想,并采用C51语言实现井下大容量、长时间的数据采集存储.地面试验及井下试验证明该存储功能的有效性和可靠性,能够解决目前随钻测量参数的存储问题.  相似文献   
6.
为了改变Hopfield网络的能量函数梯度下降的趋势,对神经元的内部状态施加了一个混沌控制量以控制神经网络的能量函数增加,减少或保持不变。将该混沌神经网络应用于解决QoS组播路由问题,提出了基于该混沌神经网络的QoS组播路由算法。通过计算机仿真,该算法能根据组播应用对费用和时延的要求,快速有效地构造组播树,与当前其它启发式算法相比较,本文提出的算法是可行和有效的。  相似文献   
7.
针对基于动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,给出了一种快速终端滑模控制器设计方法,该方法结合反演(backstepping)设计和快速终端滑模控制的思想,实现了非完整移动机器人全局快速轨迹跟踪控制,并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹。该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量简化了控制器的设计,具有直观的稳定性分析,设计方法简单。仿真结果验证了该控制器的正确性和有效性。  相似文献   
8.
功率变换器由于其开关工作特性,变换器的拓扑结构不断变化.功率开关变换器被认为是一个固有开关非线性系统,因此其运行过程中必然存在着丰富的非线性现象,如分岔和混沌等.主要表现为诸如转速、转矩的间歇振荡,运行状态的突然崩溃,不明的电磁噪声等.针对功率变换器中的混沌现象,介绍了混沌的基本概念和基本特征,混沌的判别方法;综述了DC-DC功率变换器和电气传动系统中的混沌现象及控制方法;提出了如何利用混沌的某些特性,研究电气传动系统新的控制方法,设计新型的软开关变换器;最后,给出了新型混沌软开关变换器的工作原理及设计方法.指出功率变换器中的混沌研究是一很有发展前景的研究方向.  相似文献   
9.
为了提高软开关逆变器的性能,分析了软开关逆变器离散脉冲调制方法,导出了实现软开关逆变技术离散脉冲调制必须满足的最基本条件。提出了一种新型软化SPWM调制算法,研究了调制算法中各参数之间的关系,给出了调制参数变化范围及边界条件。分析了调制参数对软化SPWM调制策略及逆变器性能的影响,并进行了谐波分析。结果证明了理论分析的正确性。  相似文献   
10.
一类非线性系统具有L2-增益的鲁棒自适应控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对一类含有未知参数和干扰的不确定非线性系统,提出了一种具有L2-增益的鲁棒自适应控制方法。该方法结合L2-增益鲁棒控制和非线性阻尼技术,基于Lyapunov函数反演设计方法设计了状态反馈自适应控制器,实现了不确定非线性系统的鲁棒输出调节。该控制器不仅把常规自适应控制设计的参数重复估计问题简化为对未知干扰的抑制,而且使得系统从干扰输入到可控输出的L2-增益小于等于给定的值γ。仿真结果表明了所设计控制器的正确性和有效性。  相似文献   
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