基于轮式小车的焊缝视觉信息的获取与跟踪

针对铝合金自动焊接,采用基于视觉的方式,探讨了适合双目视觉传感器的焊缝图像处理与跟踪方法;搭建了基于轮式行走小车的焊缝跟踪与控制平台,开发出一套切合系统的软件跟踪控制策略与软件平台;提出机器指令生成方法,开展基于铝合金对接焊缝非起弧跟踪实验.实验结果表明:跟踪效果良好,能够达到焊枪预期的位置和姿态,为后期小车系统起弧焊接与控制奠定了基础.     

单片机CTAW弧长自动控制研究

为提高焊接自动化程度和焊缝质量，研制了以ＭＣＳ－５１刊单片机为核心的弧长自动跟踪和自动接触引弧控制系统．该系统利用数理统计法进行弧长采样，省略了采样电路中Ａ／Ｄ转换环节，使控制系统不仅有良好控制性能，而且结构简单，抗干扰能力强．采用计算机控制的自动接触引弧技术，引燃可靠，钨电极污染极小，并避免了高频高压引弧对电子线路和环境的危害．     

单片机GTAW弧长自动控制研究

为提高焊接自动化程度和焊缝质量，研制了以ＭＣＳ－５１单片机为核心的弧长自动跟踪和自动接触引弧控制系统。该系统利用数理统计法进行弧长采样，省略了采样电路中Ａ／Ｄ转换环节，使控制系统不仅有良好控制性能，而且结构简单，抗干扰能力强。采用计算机控制的自动接触引弧技术，引燃可靠，钨电极污染极小，并避免了高频高压引弧对电子线路和环境的危害。     

关于长输管道焊缝无损检测方案的探讨

我国长输管道施工的重要设备的技术水平已经到达了国际水平,从管道组装与焊接、线路测量、管沟开挖、管道下沟、盾构、顶管、定向钻穿越等均具备了专业化的施工机具。能够提供管道施工的所有要求。该文首先介绍了长输管道与焊缝的定义和作用,然后分析了对于其检测方案的探究,最后论述了长输管道在我国的发展趋势。     

油气管道V型焊缝信息提取技术的应用

管道焊接机械自动化技术作为影响管道传输质量和速度的重要因素成为了焊接领域的研究热点,对油气管道焊缝信息的自动提取与跟踪是实现焊接机械自动化的关键技术。主要研究V形焊缝的骨架提取,对细化后的V形焊缝中心线进行了斜率分析,根据其梯度信息获得焊缝的左、右边缘值,将其平均值作为焊缝中心的位置信息,实验证明采用斜率法获取焊缝中心位置信息的精度满足焊接精度要求。     

项目超市

T0503036新型节能焊接材料"引弧棉"该新材料是用优质钢材经特殊加工成的极细棉丝,主要用于埋弧自动焊的引弧。其原料成分相当于埋弧自动焊丝,生产时按需要加入各种微量元豪,达到引弧的质量要求。该材料的技术特点:起弧快、起弧稳、起弧成功率达到百分之百;对起弧电压、电流要求低,节省电能:在某些场合(如平焊缝、角焊缝)可不用起弧板,使用该材料直接起弧;起弧时间短,提高工效,延长焊机寿命.20%以上:发生.断弧"现象进行."再起弧"时。操作简单方俘:起弧电压、电流波动极小,波动时间短(相似文献   

长输油气管道对接焊缝射线检测缺陷分析

目前长输油气管道对接焊缝射线检测大多数用《承压设备无损检测》和《石油天然气钢质管道无损检测》两种检测方式,在长输油气管道对接焊缝射线检测中其各自在应用时应该考虑在特定的应用程序环境下,根据两个检测标准的特点,区别运用。该文阐述在长输油气管道对接焊缝射线检测实际应用中二者之间区别,针对其检验标准射线部分不同进行比较,细化分析长输油气管道对接焊缝射线检测中存在的不足,其目的是促进无损检测人员更好地理解其检验标准,更准确地使用检测技术,以确保后期开展工作的质量和焊接质量。     

自动曲线氩弧焊机

一种自动曲线氩弧焊机于最近已由定海船舶二厂试制成功,填补了田内空白。该机是一种从日本引进用于空间曲线焊接的机器人,东方国家特有风格的不锈钢茶壶嘴,具有优美的曲线造型的各种中空餐具,不锈钢保温瓶以及形状复杂的不锈钢制品统统离不开这种焊机。焊机采用“机械—电气”复合式自动跟踪系统,通过数字式弧长自动调节器进行随机的实时焊缝跟踪,以修正不可避     

管道全位置自动焊接技术的工艺调试与应用

管道全位置自动焊接技术是近年来在长输管道的施工建设中，出现的新技术之一，国内最先成功应用干西气东输管道工程的焊接作业。我公司于2004年底引进意大利制造的PWT-CWS．02NRT管道全自动根焊系统，和中油管道局研究院开发生产的PAW2000管道全自动外焊机。旨在实现大口径长输管道焊接的全自动化、流水线作业。这将标志着我公司管道施工水平的全面升级，对于提高公司市场竞争力具有重要意义。     

基于激光位移传感器的焊缝自动跟踪系统

为解决国内大型焊接系统中存在的实时性差和误差大等问题,提高焊接效率,对大型焊接中两块平整的钢板垂直放置时所形成的处于直角顶角处焊缝的焊接跟踪方法进行研究,提出采用立体空间定位的方法对焊缝进行实时跟踪。用两只激光位移传感器采集焊缝方向上的位移,根据运算结果驱动两台步进电机调整位移差,达到焊缝实时跟踪的效果。     

轨道式管道焊接机器人焊缝跟踪方法研究现状

首先简述了截至2013年世界石油天然气管线的铺设情况以及采用熔化极气体保护焊(GMAW)的轨道式管道焊接机器人在工业中的应用情况、工作特点和优势,然后,较为全面地介绍了熔化极气体保护焊中常用传感器的分类,详细分析了它们的焊缝跟踪原理、优缺点和在管道焊接中的应用情况。研究发现,电弧传感器和视觉传感器具有实时性好、信息量大、跟踪精度高等优点,是管道焊接中应用最广泛的两种传感器,单一的传感器在不同工艺的焊缝跟踪中跟踪精度容易受到限制,而采用多种传感器相结合的方法可以极大提高油气管道的焊缝跟踪精度。采用视觉传感和电弧传感相结合的焊缝跟踪系统已经在日本投入天然气现场管线的焊接,并获得了良好的焊接效果。最后得出结论,焊接过程中应该根据工艺特点采取不同的跟踪方法,而采用多种传感器结合的方式可以提高焊缝跟踪精度,必将成为今后研究的热点。     

长输管道的焊接策略举隅

长输管道建设发展快速,焊接长输管道大有用武之地。机遇难得,挑战巨大,最大的挑战是技术。有学习才会进步,才会有更多的收获,才会获得长输管道的多个焊接策略。（1）明确长输管道焊接特点,做到心手相应;（2）钻研焊接工艺类型,学以致用;（3）重点突破：焊条电弧焊打底＋药芯焊丝;四、了解焊接材料和焊接设备,因材制宜。     

大口径长输管道焊口返修方法的应用

通过对大口径长输管道焊接工艺的研究和在大口径管道焊接中出现的焊接缺陷的原因与危害进行研究和分析,总结出了大口径长输管道焊口返修的方法,该方法应用于大口径长输管道焊接中取得了很好的效果。     

面向大型结构件爬行机器人智能焊接技术

大型结构件的焊接在船舶制造、油气化工、核电工程、能源电力、建筑钢构和轨道交通等高端制造领域中应用广泛，传统手工焊以及轨道小车、龙门吊等半自动焊已无法满足高效、高质量的焊接要求。大型结构件智能化焊接成为发展趋势，以无轨导全位置爬行焊接机器人为代表的智能化装备正逐步推动解决大型结构件的自动化焊接问题。该文首先系统介绍了国内外面向大型结构件焊接的智能机器人研究现状，并对有轨和无轨机器人的应用场景及优缺点进行比较，分析认为无轨爬行机器人的灵活性好、适应性强，更适用于大型结构件的焊接。其次，针对大型结构件多层多道焊接时因机械加工、装配、热变形、焊道过多、焊缝堆叠等导致的焊接精度及焊接质量难以保证等问题进行分析，认为自动打底和多层多道自动排道技术还存在多项难点亟待突破。最后，从自动打底、焊缝跟踪、多层多道自动排道方面对相关技术的探索进行归纳，预测了多模态深度学习和多传感器融合技术将成为引领焊接机器人发展的关键技术，为大型结构件的智能化焊接提供方向性指导。     

浅谈长输管道焊接工艺和焊接质量的控制

长输管道至今已成为铁路运输、公路运输、海上运输和民用航空四类交通运输必不可缺的补充措施，大有发展成为第五类运输行业的势头。通常，长输管道被用来输送石油、天然气等介质，由于长输管道具有运行时间较长、运输费用低廉和容易控制等优势，在我国现有生产技术逐渐成熟的阶段中，长输管道已逐步成为各种液态、气态介质进行长距离输送的首选运输方式，而我国在针对长输管道的建设方面也正值鼎盛期。这样一来，我们就不得不面对一个事实，就是如何加强长输管道建设质量。鉴于此，本文将以我国长输管道焊接工艺和焊接质量的控制展开分析与探讨。     

脉冲旁路耦合电弧GMAW焊接过程的稳定性控制

脉冲旁路耦合电弧GMAW(Pulsed DE-GMAW)是一种低热输入的新型焊接方法,可以应用于铝钢异种金属的焊接.针对其在开环条件下耦合电弧抗干扰能力较弱、焊接过程不稳定、焊缝成形较差等影响焊接质量的关键问题,提出通过调节主路弧长控制耦合电弧稳定性的方案,并利用Matlab/Simulink软件和xPC-target快速原型控制平台,进行耦合电弧弧长稳定性控制实验.结果表明:通过控制主路弧长可以有效解决Pulsed DE-GMAW焊接过程中耦合电弧稳定性问题,保证Pulsed DE-GMAW焊接质量,获得成形良好的焊缝形貌.     

管道焊缝跟踪控制系统

应用Labview软件编制焊缝跟踪系统中运动控制卡的执行程序来实时检测焊缝中心位置,并对处理焊缝图像的工控机、焊缝跟踪系统的传感器和执行器进行了改进,针对焊接时焊缝参数不确定的情况,焊缝跟踪控制系统还采用了模糊推理算法,经过试验证明管道焊缝跟踪控制系统具备良好的灵活性、扩展性、可靠性和实时性。     

关于长输管道焊接工艺研究分析

近些年来,随着石油、天然气需求量的不断增长,贸易量也随之不断增大。因此对于长输管道的需求量越来越大,此类管道具有大管径、厚壁、高钢以及高压等特点。而以往在这些管道建设时都是传统的焊接方法即焊条电弧焊,现在所需要焊接的工作量大大增加,所以传统的焊接方式直接影响了管道施工过程的速度与质量。长输管道的焊接工艺也是不断发展的,从最初的手工上向焊,过渡到到手工下向焊;再到手工下向焊一直发展到目前采用较多的手工半自动焊法,这是一个漫长的发展历程。虽然目前普遍采用的手工半自动焊的技术已经渐趋成熟,但它的速度远远跟不上如今仍不能满足当今长输管道业的发展需求。以下是对目前长输管道焊接工艺的研究分析.     

弧焊机器人激光焊缝跟踪系统的应用研究

焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键,在传统弧焊机器人系统的基础上设计了一种基于激光传感器的焊缝跟踪子系统,构建了激光传感器的数学模型及机器人手眼标定方法,并针对搭接焊缝的图像特点,提取出焊缝特征点位置坐标.同时设计开发了焊缝跟踪控制算法和机器人焊缝跟踪程序,最后通过对储气罐环形搭接焊缝进行焊接实验,结果证明了该焊缝跟踪系统的有效性和可靠性.     

弧坑裂纹的产生及现场焊接工艺控制措施

弧坑焊接裂纹是焊接缺陷的一种,目前尚没有详细研究资料表明该缺陷对于焊缝质量的影响程度。但作为焊接缺陷必须得到消除,本文尝试分析弧坑裂纹产生的原因,通过从焊接工艺、现场措施进行了详细的设计以及现场试验研究,可作为管道焊接施工参考。